Kapalı Döngü Geri Bildirimi Almak İçin Bir Servo Nasıl Modifiye Edilir: 7 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:16

► Mikrodenetleyicili bir servoyu (Arduino gibi) sürerken ona sadece hedef lokasyon emirlerini verebilirsiniz (PPM sinyalinde).

Bu sıra ile servo bu hedef konuma hareket edecektir. Ama anlık değil! Lokasyona tam olarak ne zaman ulaşılacağını bilemezsiniz…

Bu açık döngü kontrolüdür.

► Sırayla farklı konumlara hareket etmeniz gerekiyorsa, genel yol, servonun hareketi gerçekleştirmesini sağlamak için duraklamalar (gecikme talimatları) eklemektir.

Ayrıca reaktiviteye ihtiyacınız varsa, kapalı döngü devresi elde etmek için servoyu modlamanız gerekir.

Adım 1: Servonun Sökülmesi

4 vidayı sökün

üstte varsa şaşırmayın… bu uzun vidalarla alt kısmın nasıl birleştiğine bakın

bölme adaptörünü plastik alttan çıkarın

şimdi PCB'yi görebilirsiniz, fazla uzağa hareket ettirmeyin: kısa kablolar var.

Bir sonraki adıma hazır olun, dahili potansiyometrenin sinyal pinini bulun!

Adım 2: Gerilimleri Ölçerken Servoyu Hareket Ettirebilmek İçin Bir Servo Test Cihazı Kullanın

Bu test cihazı size 3 mod sunar: potu döndürürken manuel modu seçin, servo buna göre dönüyor.

Birkaç dolar için "Çoklu Servo Test Cihazı 3CH ECS Tutarlılık Hız Kontrol Cihazı Güç Kanalları CCPM Ölçer" adlı bir şey arayın.

3. Adım: Sinyal Pini Bulun

Servo, konumunu bilmek için dahili bir potansiyometre kullanır.

PCB'yi hackleyeceğiz ve bu bilgiyi potun kendisinden alacağız:-)

Bu durumda, PCB'nin altında pottan çıkan 3 kırmızı kabloyu görebiliyordum (gnd, 5v, sinyal).

Multimetreyi sürekli voltaj konumunda kullanın. İyi bir eğitimli tahmin ortadaki teldir ama…

Siyah servo tel ile 3 pin arasındaki voltajı ölçün (alttan gelen 3 telden geliyor)

0V, 5V veya daha az ve servo hareket ederken değişen üçüncü bir voltaj bulmalısınız. Bunun için servo test cihazını kullanın!

Anladım? Sonraki adım

Adım 4: Lehimleme

Şimdi bu pime bir tel lehimlemek istiyorsunuz ancak bundan ÖNCE altta bir delik açtığınızdan ve teli yerleştirdiğinizden emin olun.

Şimdi lehimleyebilirsiniz!

Adım 5: Sinyal Kablosu

Şimdi size gerçek konumunu veren 4. telli bir servonuz var (aldığı son sipariş ne olursa olsun).

Adım 6: 8V Servo

Aynısını, genellikle 7V veya 8V veya daha fazla sağlanan daha güçlü servo ile gerçekleştirebilirsiniz.

Sadece pot sinyalinin her zaman 5V'nin altında değiştiğini kontrol ettiğinizden emin olun. 8V'a kadar değişirse, bu arduino'nuzun yanmasına neden olur.

Bu (muhteşem) 60kg.cm RDS5160 dijital servo durumunda, güç kaynağı 6 ile 8.4VDC arasında olabilir.

Ancak elektronik kart voltajı maksimum 3,3V'a dönüştürür: arduino amaçları için sorun değil:-)

Bu arada dışarıdan yırtılmaması için telinizi plastik kasanın arkasına düğümleyebilirsiniz…

7. Adım: Daha İleri Gitmek

Artık hareketlerini düzenlemek için bir PID kodlayabilirsiniz.

İşte bazı bağlantılar: servo üzerinde

PID'de