ROS Nasıl Kurulur: 6 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:16

Bu eğitimde ROS'un nasıl kurulacağını öğreneceksiniz.

Robot İşletim Sistemi (ROS), açık kaynaklı robotik ara katman yazılımıdır ve Arduino'nuzu kontrol etmek için kullanacaksınız. Daha fazla bilgi edinmek istiyorsanız şu adresi ziyaret edin:

Gereçler

1. Linux tabanlı işletim sistemi - Ubuntu 16.04 (Xenial) ana işletim sistemi olarak veya VirtualBox üzerine kurulur
2. VirtualBox (herhangi bir sürüm)
3. ROS Kinetik Kame
4. Arduino IDE'si

Adım 1: VirtualBox'ı kurun

1. www.virtualbox.org adresine gidin ve kullandığınız işletim sistemi için VirtualBox'ın en yeni sürümünü indirin

2. VirtualBox'ı kurun

3. Ubuntu 16.04'ü (Xenial) ISO dosyası olarak indirin -

Önerilen Bilgisayar Gereksinimi:

• 2GHz çift çekirdekli işlemci veya daha iyisi
• 2GB sistem belleği
• 25 GB boş sabit disk alanı

4. VirtualBox'ı çalıştırın ve yeni bir VM (Sanal Makine) oluşturun

5. Konuk İşletim Sistemine - Ubuntu (sürüm) adını verin > İleri'ye tıklayın [Resim 1]

6. Konuk İşletim Sistemi için RAM ayırın - PC'nizdeki RAM boyutunun yarısı tercih edilir (örn. 16 GB RAM için 8, 192 MB ayarlayacaksınız) > İleri'ye tıklayın [Resim 2]

7. Sanal Sabit Disk Oluşturun [Resim 3]

8. VDI'yi seçin > İleri'ye tıklayın [Resim 4]

9. VD Türünü Yapılandırma (Sanal Disk) > Sabit boyutlu bir depolama seçin > İleri'ye tıklayın [Resim 5]

10. Dediğim gibi minimum 25 GB boş alan önerilir (kullanacağınız tüm programlar için yeterli alana sahip olduğunuzdan emin olmak için en az 30 GB öneririm) > İleri'ye tıklayın [Resim 6]

11. Sanal Makineyi Oluşturun

Adım 2: VirtualMachine'i Yapılandırma

1. Ayarlar'a gidin [Resim 1]

2. Soldaki Depolama seçeneklerine gidin

3. Denetleyici:IDE'yi seçin ve indirilen Ubuntu görüntüsünü (ISO) ekleyin > Tamam'a tıklayın [Görüntü 2]

4. Video yapılandırmasını yapılandırın > soldaki Görüntüle seçeneğine gidin

5. Ekran sekmesinde Video Belleğini maksimuma ayarlayın > Tamam'a tıklayın [Resim 3]

6. Sistem ayarlarını yapılandırın > soldaki Sistem seçeneğine gidin

7. İşlemci sekmesindeki İşlemcileri mevcut olanların yarısına ayarlayın > Tamam'a tıklayın [Resim 4]

İSTEĞE BAĞLI: Paylaşılan Klasörü yapılandırın > soldaki Paylaşılan Klasör seçeneğine gidin > pencerenin sağ tarafında Klasör Ekle'ye tıklayın > kullanmak istediğiniz Klasörü seçin > Tamam'a tıklayın [Resim 5]

8. Artık VirtualMachine'inizi başlatmaya hazırsınız!

Adım 3: VirtualBox'ta Ubuntu'yu Önyükleme ve Yükleme

1. VirtualMachine açıldığında, sizden Ubuntu'yu Denemenizi veya Ubuntu'yu Kurmanızı isteyen bir pencere göreceksiniz.

2. Ubuntu'yu Yükle'yi seçin

3. Ubuntu'yu Yükle'yi seçtikten sonra, Ubuntu'yu kurarken güncellemeleri indirmenizi veya üçüncü taraf yazılımı yüklemenizi isteyen bir sonraki pencereyi göreceksiniz. VirtualBox kullandığınızı göz önünde bulundurarak, bunu görmezden gelebilir veya ilk seçeneği seçip Devam'ı tıklayabilirsiniz.

4. Kurulum türünü seçmek > İlk seçenek olan Diski sil ve Ubuntu'yu kur, tamamdır çünkü Ubuntu'yu VirtualBox'a yüklediniz > Devam'a tıklayın

5. Saat dilimini ayarlayın

6. Klavye düzenini ayarlayın

7. Oturum açma bilgilerini ayarlayın (Adınız, Kullanıcı Adı, Şifre vb.)

8. Ubuntu şimdi yüklenecek

9. Yeniden başlattıktan sonra kullanmaya hazır olacaksınız!

BİLİNMESİ GEREKENLER: Bazen Ubuntu ve VirtualBox çözünürlüğüyle ilgili ortak bir sorun vardır. İşte bunu nasıl düzelteceğinize dair talimat:

Terminali Aç > Yazın:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Bu sorunu çözmezse şunu deneyin:

VirtualBox sekme çubuğu > Cihazlar > Misafir Eklemeleri CD görüntüsü ekle… [Resim 1]

Sanal makinenizi tutan pencerenin içinde menü seçeneklerinden birine gidebilir ve misafir eklemelerini kurmayı seçebilirsiniz. Kurulum komut dosyalarını çalıştırabileceğiniz sanal makineye bir CD takacaktır. Kurulum tamamlandığında ve Ubuntu yeniden başlatıldığında, Ubuntu ana işletim sisteminizin ekran çözünürlüğünü algılayabilecek ve otomatik olarak ayarlayabilecektir.

Adım 4: ROS Kinetic Kame'yi kurun

Tartışıldığı gibi, ROS bir işletim sistemi değildir, ancak çalışması için bir ana bilgisayar işletim sistemine ihtiyaç duyar. Ubuntu Linux, ROS yüklemek için en çok tercih edilen işletim sistemidir.

1. https://wiki.ros.org/ROS/Installation adresine gidin.

2. ROS Kinetik Kame'yi seçin

3. Platformunuzu seçin (Ubuntu)

4. https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu adresine transfer edileceksiniz.

5. Tek yapmanız gereken bir Terminal açmak ve sitedeki kurulum adımlarını takip etmek.

VEYA TALİMATLARI BURADAN İZLEYEBİLİRSİNİZ:

1. Terminali Açın

2. Bilgisayarınızı, package.ros.org'dan gelen yazılımı kabul edecek şekilde ayarlayın:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) ana" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Anahtarlarınızı ayarlayın:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Debian paket dizininizin güncel olduğundan emin olun:

sudo apt-get güncellemesi

5. Masaüstü-Tam Kurulum:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Ortam kurulumu:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

7. ROS paketleri oluşturmaya yönelik araçları ve diğer bağımlılıkları kurmak için şunu çalıştırın:

sudo apt yükleme python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Birçok ROS aracını kullanmadan önce rosdep'i başlatmanız gerekir:

sudo apt python-rosdep'i kurun

sudo rosdep başlatma

rosdep güncellemesi

Adım 5: Arduino IDE'yi kurun

1. Ubuntu'nuza en son Arduino yazılımını indirin >

2. Linux 32 bit indirmenizi tavsiye ederim çünkü 64 bit bazen VirtualBox Ubuntu'ya kurulumda sorun yaratabilir

3. Dosya sıkıştırılmıştır ve oradan yürütüleceğini hatırlayarak, onu uygun bir klasöre çıkarmanız gerekir. (Tercihen İndirme klasörünüze çıkarın)

4. Çıkarma işlemi tarafından yeni oluşturulan arduino-1.x.x klasörünü açın ve install.sh dosyasını bulun > üzerine sağ tıklayın ve bağlamsal menüden Terminalde Çalıştır'ı seçin.

5. Yükleme işlemi hızla sona erecek ve masaüstünüzde yeni bir simge bulmalısınız.

6. Komut dosyasını bağlamsal menüden çalıştırma seçeneğini bulamazsanız, bir Terminal penceresi açmanız ve arduino-1.x.x klasörüne gitmeniz gerekir.

ls

cd İndirmeleri

cd arduino-1.x.x // x.x. Arduino sürümünüz

7. Komutu yazın

./install.sh

8. İşlemin bitmesini bekleyin.

9. Masaüstünüzde yeni bir simge bulmalısınız

Adım 6: ROS Kitaplığını Dahil Etme

1. Önce bir ROS çalışma alanı klasörü oluşturmalısınız (Normalde bu, Ubuntu ana klasöründedir)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Şimdi /src klasörüne geçin

cd catkin_ws/src

3. Yeni bir ROS çalışma alanını başlatın

catkin_init_workspace

4. catkin çalışma alanını başlattıktan sonra, çalışma alanını oluşturabilir, /src klasöründen catkin_ws klasörüne geçebilirsiniz

~/catkin_ws/src cd..

5. Alanı inşa edin

~/catkin_ws catkin_make

6. Artık catkin_ws klasörünüzdeki src dosyalarına ek olarak birkaç klasör görebilirsiniz (src klasörü paketlerimizin tutulduğu yerdir)

7. Bir Terminalde ana klasöre geçin ve.bashrc dosyasını seçin

cd ~

gedit.bashrc

8..bashrc dosyasının sonuna aşağıdaki satırı ekleyin ("source /opt/ros/kinetic/setup.bash" son satırından sonra)

kaynak ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Bu dosyayı Terminal'de kaynaklıyoruz (aynı satırı kopyalayıp bir Terminal'e yapıştırıyoruz)

10. Artık herhangi bir terminal kullandığımızda, bu çalışma alanının içindeki pakete erişebiliriz.

11. Hedef yürütülebilir dosyayı yerel olarak oluşturduktan sonra yürütülebilir dosyayı yüklemek için aşağıdaki komutu çalıştırın:

catkin_make kurulumu

12. Arduino için rosserial'ı aşağıdakileri çalıştırarak kurabilirsiniz:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. Aşağıdaki adımlarda, Linux Arduino ortamının eskizlerinizi kaydettiği dizindir. Tipik olarak bu, ana dizininizde eskiz defteri veya Arduino adlı bir dizindir. örneğin cd ~/Arduino/kütüphaneler

cd / kitaplıklar

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. IDE'nizi yeniden başlattıktan sonra, örnekler altında listelenen ros_lib'i görmelisiniz.