6 Eksenli Sensör Modülü FSP200 Kalibrasyonu ve Testi: 6 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

FSP200, yön ve yön çıktısı sağlayan 6 eksenli bir atalet ölçüm birimi işlemcisidir. Sabit ve doğru yön ve yön için ivmeölçer ve cayro sensörlerinin bir birleşimini gerçekleştirir. FSP200, tüketici zemin temizleme ürünleri, bahçe ve çim robotları, havuz temizleyicileri ve konaklama ve medikal pazarları gibi robotik ürünlerde kullanıma uygundur. Yardımcı robot.

Burada, Shanghai Runxin Technology tarafından üretilen FSP200 sensör modülü fabrikasının fabrika kalibrasyonu ve Ar-Ge uygulama test sürecini tanıtıyoruz. FSP200 modülü fabrika kalibrasyon işlemi Basit kalibrasyon sistemi, Şekil 1'de gösterildiği gibi tek bir fikstür, motor, motor sürücüsü, ana konum sensörleri, motor düğme pedleri ve güç kontrol kutularından oluşur.

Kalibrasyona başlamadan önce, FSP200 basit kalibrasyon sisteminin Şekil 2'de gösterildiği gibi düz olduğundan emin olun.

Adım 1: Kalibrasyonu Başlatın: CAL Düğmesine basın:

Yeşil LED, modülün "kalibrasyon" modunda olduğunu gösteren yanıp sönmeye başlar.

Adım 2: Hareketi Kalibre Edin (Motoru 180 Derece çevirin):

Saat yönünün tersine 180 derece hareket ettirmek için motor düğmesi panelindeki S2'ye (yeşil düğme) basın. Bir sonraki adıma geçmeden önce motorun 180 derece dönmesini bekleyin.

Adım 3: Kalibrasyonu tamamlayın:

Kalibrasyon modunu sonlandırmak için CAL düğmesine tekrar basın. Kalibrasyon sonuçları kırmızı ve yeşil LED ekran durumuna bakar: modül kalibre edilirse yeşil LED yeşile döner; modül kalibre edemezse, kırmızı LED kırmızıya döner.

Adım 4: Kalibrasyon İşlevini Doğrulayın:

Ekranın modülün yönünü gösterdiğinden emin olmak için FSP200 sabitleme plakasındaki RST düğmesine basın (0,00 dereceye yakın olmalıdır). Motorun durmasını bekleyerek motoru saat yönünde 180 derece hareket ettirmek için motor düğmesi panelindeki S3 düğmesine (mavi düğme) basın., ekranı görüntüleyin. Yön okumasının 180 +/- 0,45 ° (179.55 ila 180.45 °) olması gerektiğini doğrulayın.

Şekil 3'te gösterildiği gibi:

Adım 5: Kalibrasyon Başarılı Değil:

Kalibrasyon işlemi sırasında herhangi bir zamanda "sonuç" kırmızı LED'i yanarsa, bir arıza var demektir.

Sonuçlar ışığı yanmıyorsa, bu bir bağlantı sorunu veya güç sorunu olabilir. Doğrulama adımı tarafından görüntülenen değer belirtilen kabul edilebilir aralığın dışındaysa modül kalibrasyonu başarısız olur.

Bu arızalardan herhangi biri meydana gelirse, modülü armatürden çıkarın ve tekrar armatüre takın ve tekrar deneyin. Arıza tekrar tekrar meydana gelirse, modül bozuktur; modül geçerse modül iyidir.

Ar-Ge uygulama test süreci örneği Süpürme robotu navigasyonunun en iyi performans etkisini elde etmek için, sensörün fabrikada kalibrasyon hatası kalibrasyonuna ek olarak, ilk aşamada birçok hata azaltma testi yapmamız gerekiyor. pratik uygulama: önerilen işlemi maksimuma uygulayarak Hata kaynağını azaltın ve rota hatası tahminini iyileştirin.

Yön hatası tahmini, kısa vadedeki jiroskop ölçeği (veya hassasiyet) hataları ve jiroskop ofseti (ZRO, sıfır oran ofseti) nedeniyle zamanın uzunluğuna bağlı olarak değişecektir. Aşağıdaki hesaplamalardan öğrenilebilir: Yön hatası tahmini = ölçek hatası x kaldırılmamış dönüş + sıfır oranlı sapma x zaman

FSP200 üç arayüz sağlar: UART-RVC (Şekil 4'te gösterildiği gibi PS0=0, PS1=1) UART-SHTP (PS0=1, PS1=0) UART-RVC –DEBUG (PS0=0, PS1=0) donanımı tasarlarken, anahtarlama testlerini kolaylaştırmak için bu üç arayüz moduyla uyumlu olmak en iyisidir.

6. Adım:

Süpürücüler, UART-RVC modu kullanılarak seri olarak üretilir. Modül performansını test etmenin yolu, etkileşimli yazılım testi ve etkileşimli olmayan testtir. ZRO'yu geliştirmek için aşağıdaki iki test prosedürü aşağıda açıklanmıştır:

1) HOST, etkileşimli yazılım test sürecini aşağıdaki gibi kullanmaz: 1: FSP200 RVC modu test rafında kalibre edildikten sonra, seri bağlantı noktasını PC'ye bağlayın ve RVC verilerini açmak için motionStudio2'yi kullanın. Ancak bu veriler değişiyor, bu yüzden normal seri port aracından sonra ilk ve 180 dereceyi kaydetmek en iyisidir. Bu bitiş noktasının 0 derece (toplam 360 derece) değerine geri dönün, ardından LOG'u açın ve iki onaltılık veri RAW'ın değerini alın ve 180 dereceye bölün. Yüzde %25'ten az ise, gereklilik karşılanır. Ne kadar küçükse o kadar iyi.

(Son veriler - sıfırlamadan sonra ilk veriler genellikle 0'dır) / 180 < %25, bu daha iyi bir kalibrasyon modülüdür. 2: Görsel modüldeki en küçük hataya sahip 5 ila 10 adet modülü seçin, süpürme makinesine yerleştirin, tutkalla sabitleyin, RVC modunda açın ve süpürücüyü yarım saat şarj edin. Şarj işlemi tamamlandıktan sonra modülü sıfırlayın ve mevcut sıcaklık modunu öğrenmek için modülü kaydedin. Bir modül şarj edildikten sonra kapanmazsa, sıfırlama yapmadan doğrudan süpürücü üzerinde çalıştırabilirsiniz. Bir sonraki testi gerçekleştirin.

3: Süpürücüyü alana taşıyın, başlangıç konumunu işaretleyin, modülün açılması için 2 saniye bekleyin ve modülü bilgisayara bağlayın. RVC gerçek zamanlı verilerini açmak için motionStudio2'yi kullanın, süpürücünün 20 dakika boyunca sözcük satırında yürümeye başlamasına izin verin, ardından durup kayda geri dönün. Konum, RAW açısını görüntüleyin, 20 dakikalık ortalama hatayı hesaplayın. Ardından modülü sıfırlayın ve modül tarafından öğrenilen verileri sadece 20 dakika kaydedin.

4: SHTP modunu öğrendikten sonra modülün PS1 ve PS0'ını değiştirin, bilgisayara bağlanın, “sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode=all” çalıştırılsın mı? ve analiz için DSF dosyasını çıkarın. DCD gerçek test modülü hatasını kontrol edin. 5: Modülü numaralandırın, hatayı kaydedin ve modülü RVC moduna değiştirin. Hata ne kadar küçükse, modülün performansı o kadar iyi olur. Süpürücünün temizleme testi aşamasına girmek için iyi performansa sahip modül seçilir ve ardından modül tutarlılık testi, yüksek ve düşük sıcaklık testi, yargıç Modülün genel etkisi, sıcaklık değişiklikleri ile dinamik kalibrasyon etkisi.

2) HOST, etkileşimli yazılım test sürecini aşağıdaki gibi kullanır:

1: Fabrikada kalibre edilmiş modülü aldıktan sonra, RSP200'ün RVC_Debug PS0=0, PS1=0 moduna ayarlanması gerekir. PC yazılımı ftdi_binary_logger_RVC_Debug aracılığıyla, 2 ila 3 dakika boyunca süpürücünün LOG. BIN verilerini elde etmek için modülün seri portunu bağlayın. Süpürme yazılımının yerel statiği yalnızca en büyük fan ve rulo fırça hareketini açacak şekilde ayarlaması gerekir. LOG. BIN verileri, sonraki HOST'u değerlendirmek için analiz edilir. Bitiş yazılımı, dinamik kalibrasyon komutunu yürütmek için ne kadar zaman ayarlıdır.

2: Ana Bilgisayar tarafından FSP200'e gönderilen cihazın beklenen hareketi için dört tür bildirim vardır: 0, sensör göbeği tarafından varsayılan başlangıç durumudur, 1, titreşimsiz statik, 2 statik fırça yuvarlanma titreşimidir ve 3 normal temizlik. Bir durum her değiştirildiğinde, FSP 200'e karşılık gelen bir durum komutu gönderilir ve dinamik kalibrasyon talimatının yürütülüp yürütülmeyeceğini belirlemek için FSP 200'ün geri besleme bilgisi okunur. Yazılım kurulduktan sonra, FSP200 modülü uçuş hattı (VCC, GND, RX, TX) PC seri portuna bağlanacaktır. Düzeltmek için modülün makineye yüklenmesi gerektiğine dikkat edilmelidir. Süpürücüyü temizleme alanının başından sonuna kadar almak için bilgisayarı açın ve ftdi_binary_logger_RVC_Debug yazılımını açın. Hareket verilerinin uygulanması otomatik olarak bir LOG. BIN dosyası olarak kaydedilir ve LOG. BIN dosyası, HOST tarafındaki etkileşimli yazılım ayarlarının doğru olup olmadığını analiz etmek için kullanılır.

3: Etkileşimli yazılım doğru ayarlanmışsa, FSP200 RVC-DEBUG modunu RVC PS0=0, PS1=1 moduna geçirin, birden fazla makine temizleme testi yapın, makine çalışmasını 1 saatlik konum açısı hatasını kaydedin, hata ne kadar küçükse, modül performansı Daha iyi, modül tutarlılık testi, yüksek ve düşük sıcaklık testi, modülün genel etkisini, sıcaklık değişiklikleriyle dinamik kalibrasyon etkisini değerlendirir.