Kablosuz Eldiven Kontrollü Robotik El - NRF24L01+ - Arduino: 7 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

Bu videoda; 3D robot el montajı, servo kontrol, flex sensör kontrolü, nRF24L01 ile kablosuz kontrol, Arduino alıcı ve verici kaynak kodu mevcuttur. Kısacası bu projede kablosuz eldiven ile robot eli nasıl kontrol edeceğimizi öğreneceğiz.

Adım 1: Video Eğitimi

Bu eğitim videosu ile robotik kol montajını ve daha fazlasını görebilirsiniz. Robotik kol montajının bazı kısımları çok detaylı olduğu için video ekledim.

2. Adım: Gerekli Donanım ve Araçlar

Gerekli Donanım

2x Arduino Kartı (Nano) --

2x nRF24L01+ Alıcı-Verici --

2x nRF24L01+ Adaptör --

5x MG996R Servo --

5x 4,5 İnç Esnek Sensör --

5x 10k Direnç --

2x 18650 3.7V Pil --

1x 18650 Pil Tutucu --

1x 9V Pil --

1x 9V Pil Konektörü --

1x Eldiven --

1x İp / Örgü Çizgi --

3x Mini Breadboard --

Atlama Kabloları --

1x Kauçuk / Lastik veya Yay

1x Çelik Tel veya Filament

3x Cıvata (8mm çap)

Gerekli Araçlar (Opsiyonel)

Elektronik Matkap + Dremel Aracı --

Anet A8 3D Yazıcı --

PLA 22M 1.75mm Kırmızı Filament --

Sıcak Tutkal Tabancası --

Kablo Bağları --

Süper Hızlı Yapıştırıcı --

Tornavida Cüzdan Seti --

Ayarlanabilir Lehim --

Lehimleme Standı --

Lehim Teli --

Isıyla Daralan Tüp --

Tel Kablo Kesici --

PCB Kartı --

Vida Somun Çeşitleri Kiti --https://goo.gl/EzxHyj

Adım 3: El ve Önkolun 3B Modelleri

El, InMoov adlı açık kaynaklı bir projenin parçası. 3D yazdırılabilir bir robot ve bu sadece el ve önkol montajı.

Daha fazla bilgi için resmi InMoov web sitesini ziyaret edin. Montaj hakkında daha fazla ayrıntı için InMoov web sitesindeki "Montaj Eskizleri" ve "Montaj Yardımı" sayfalarını ziyaret edebilirsiniz.

InMoov sayesinde -- https://inmoov.fr/ -

Bu projede Anet A8 3D Yazıcı kullanılmıştır. Modeller en düşük kalitede basılmıştır.

Bu projede kullanılan tüm 3B parçalar

Adım 4: Parçaların Montajı

Robotik kol parçalarının montajı çok detaylı ve karmaşıktır, bu nedenle montaj hakkında daha fazla ayrıntı için InMoov web sitesindeki "Montaj Eskizleri" ve "Montaj Yardımı" sayfalarını ziyaret edebilirsiniz. InMoov web sitesinde çok ayrıntılı bir şekilde açıklanmıştır. Ya da paylaştığım videoyu izleyebilirsiniz.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Doğru parmak açısı için bu öneriyi göz önünde bulundurun:

Parmakları monte ederken, yapıştırmadan önce parçaların doğru yönlendirildiğinden emin olun. Servo kasnakları servo motorlara takmadan önce tüm servo motorları 10 veya 170 derecede tutunuz. Servo kasnakları monte ederken parmaklarınızı kapalı veya açık konumda tutun (servo açılarınıza göre). Ardından, örgü teller veya ipler gerilene kadar servo kasnağı sarın.

Adım 5: El Bağlantıları (Alıcı)

• Bu noktada servolar zaten ön kola monte edilmiş olmalıdır. Bunları güç kaynağına ve Arduino'ya bağlamak için küçük bir devre tahtası kullanabilirsiniz.
• Breadboard üzerindeki negatifi Arduino'nun GND'sine bağlamayı unutmayın. Bir devredeki tüm GND'lerin çalışması için bağlanması gerekir.
• nRF24L01+ modülü için güç adaptörünü kullanmanızı öneririm. Aksi takdirde yetersiz akım nedeniyle iletişim kesilebilir.
• Servo motorlarda titreşim, servo motorların çalışmaması, haberleşme arızası ve benzeri durumlarla karşılaşırsanız Arduino kartınıza harici güç (USB gibi) sağlayınız.
• Aşağıda gösterilen pinlerden farklı pinler kullandıysanız bunları kodlarda değiştirin.

Servo Motorların Bağlantıları:

Servo-1, Arduino'nun analog 01'ine (A1) bağlanır.

Servo-2, Arduino'nun analog 02'sine (A2) bağlanır.

Servo-3, Arduino'nun analog 03'üne (A3) bağlanır.

Servo-4, Arduino'nun analog 04 (A4)'üne bağlanır.

Servo-5, Arduino'nun analog 05'ine (A5) bağlanır.

nRF24L01 Modülünün bağlantıları:

VCC, Arduino'nun +5V'sine bağlanır.

GND, Arduino'nun GND'sine bağlanır.

CE, Arduino'nun dijital 9 pinine bağlanır.

CSN, Arduino'nun dijital 10 pinine bağlanır.

SCK, Arduino'nun dijital 13 pinine bağlanır.

MOSI, Arduino'nun dijital 11 pinine bağlanır.

MISO, Arduino'nun dijital 12 pinine bağlanır.

Adım 6: Eldivenin Bağlantıları (Verici)

• Flex sensörlerin Arduino ile uyumlu olması için bir devreye ihtiyaç vardır. Esnek sensörler değişken dirençlerdir, bu yüzden voltaj bölücü kullanmanızı öneririm. 10K direnç kullandım.
• Sensörlerden gelen tüm bireysel GND kablolarına bağlanan ana GND (toprak) kablosu Arduino'nun GND'sine bağlanır. Arduino'dan gelen +5 V, ana pozitif voltaj kablosuna gider. Her esnek sensörden gelen kablo, voltaj bölücü aracılığıyla ayrı bir analog giriş pinine bağlanır.
• Devreyi, eldivene kolayca monte edilebilecek küçük bir PCB'ye lehimledim. Devreyi PCB yerine küçük breadboard üzerine kurabilirsiniz.
• Eldivenin devresi için 9V pil kullanabilirsiniz.
• Aşağıda gösterilen pinlerden farklı pinler kullandıysanız bunları kodlarda değiştirin.

Esnek sensörlerin bağlantıları:

Flex-1, Arduino'nun analog 01'ine (A1) bağlanır.

Flex-2, Arduino'nun analog 02'sine (A2) bağlanır.

Flex-3, Arduino'nun analog 03'üne (A3) bağlanır.

Flex-4, Arduino'nun analog 04'üne (A4) bağlanır.

Flex-5, Arduino'nun analog 05'ine (A5) bağlanır.

nRF24L01 Modülünün bağlantıları:

VCC, Arduino'nun + 5V'sine bağlanır.

GND, Arduino'nun GND'sine bağlanır.

CE, Arduino'nun dijital 9 pinine bağlanır.

CSN, Arduino'nun dijital 10 pinine bağlanır.

SCK, Arduino'nun dijital 13 pinine bağlanır.

MOSI, Arduino'nun dijital 11 pinine bağlanır.

MISO, Arduino'nun dijital 12 pinine bağlanır.

Adım 7: Projenin Kaynak Kodu

Kaynak kodun doğru çalışması için önerileri izleyin:

• RF24.h kütüphanesini indirin ve Arduino kütüphaneleri klasörüne taşıyın.
• Esnek sensörler eldivene bağlandıktan sonra, her bir esnek sensörün algıladığı minimum ve maksimum değerleri okuyun ve not edin.
• Ardından bu değerleri verici (eldiven) koduna girin.
• Servo kasnakları servo motorlara takmadan önce tüm servo motorları 10 veya 170 derecede tutunuz.
• Servo kasnakları monte ederken parmaklarınızı kapalı veya açık konumda tutun (servo konumlarınıza göre).
• Ardından, örgü teller gerilene kadar servo kasnağı sarın.
• Servo motorları tek tek kontrol ederek tüm parmakları kapalı ve açık konuma getirin.
• Ardından servo motorlar için en iyi açıları elde edin (parmaklar kapalı ve açıkken servo açıları).
• Servo motorların açılarını ve flex sensör değerlerini aşağıdaki gibi transmiter koduna girin.

esnek sensör min. değer, esnek sensör maks. değer, servo min. açı, servo maks. açı

(flex_val = harita (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Alıcı kaynak kodunda yalnızca bir değişiklik vardır. Vericideki hangi esnek sensör, alıcıdaki hangi servo motoru kontrol edecek? Örneğin, msg[0], x sensör-5'in verilerini gönderir. Servo motor-5'i flex sensor-5 ile kontrol etmek istiyorsanız bunu 'servo-5.write(msg[0])' yazarak yapabilirsiniz.
• Devrede gösterilen pinlerden farklı pinler kullandıysanız her iki kodda da bunları değiştirin.

Son kısmın biraz karmaşık olduğunu biliyorum ama lütfen unutmayın: Zoru yok! Bunu yapabilirsin! Sadece düşün, araştır, kendine güven ve dene.