GRawler - Cam Çatı Temizleyici: 13 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

Bu benim şimdiye kadarki en büyük ve en zor projem. Amaç, cam çatımı temizlemek için bir makine yapmaktı. Büyük bir zorluk, %25'lik dik eğimdir. İlk denemeler tam pistten çıkmayı başaramadı. Paletli uzaklaştı, motorlar veya dişliler arızalandı. Çeşitli denemelerden sonra mevcut sürücüye karar verdim. Step motorlar çok yardımcı oluyor, çünkü belirli bir mesafe sürülebilir ve paletli geri kaymadan hareketsiz kalabilir. Makine esas olarak bir tırtıl tahrikinden, önünde silecek bulunan döner bir fırçadan, pompalı bir su deposundan ve kontrol elektroniğinden oluşur. 3D yazıcı ile de birçok parça oluşturuldu. Paletin genişliği cam yüzeyine bağlıdır ve metal profillerin uzunluğu ile belirlenebilir.

Adım 1: Parça Listesi

Çerçeve için metal profiller:

• 1m Alüminyum yuvarlak metal çubuk 10mm
• Alüminyum yuvarlak metal çubuk parçası 6mm
• 2m Alüminyum Kare Tüp 10x10mm
• 2m Alüminyum L profil 45x30mm

Dişli çubuk:

• Çok sayıda somun ve pul ile 3m M8
• 1m M6"
• 1mM5"
• 0,2m M3

Vidalar:

• 12x M3x12 (Motorlar ve dişliler için)
• 6x M3x50 (tahrik tekerlekleri için) somunlu
• M5x30
• M6x30
• M4x30

Rulmanlar:

6 adet. 5x16x5

Elektronik:

• Mikro Dalgıç Su Pompası
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 adet NEMA 17 step motor
• 2 adet. A4988 Step sürücü
• Arduino Röle modülü
• 550 Elektrikli Fırçalı Motor
• Standart Servo (veya daha fazla torklu daha iyi metal versiyon)
• Delikli Kalaylı Üniversal Breadboard
• Pin Başlıkları erkek/dişi 2.54 standart
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh

• Ferrit Çekirdekli Kablo Filtresi

• BT Modülü HC-06
• kapaklar, 3x100µF, 10nF, 100nF
• direnç, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• Sigortalar. Fırçalı motor pili için 10A, "GRawler" pili için 5A

Başka:

• elektronik parçalar için plastik kutu, yaklaşık 200x100x50mm
• Ekstra Uzun Radyatör Fırçası (800mm)
• plastik bidon 2l
• 1,5m Akvaryum/Gölet Borusu OD: 0,375 veya 3/8 veya 9,5 mm; ID:.250 veya 1/4 veya 6.4 mm
• Tırtıl / plastik palet
• kamyondan uzun silecek lastiği (min 700mm)
• bir sürü kablo zip bağı
• yalıtım bandı
• küçülen tüp

Aletler:

• sıcak yapıştırıcı tabancası
• tezgah matkabı
• 1-10mm matkap
• 3 boyutlu yazıcı
• küçük anahtarlar
• tornavidalar
• Lehimleme istasyonu
• çeşitli pense
• demir testeresi
• dosya

2. Adım: 3D Basılı Parçalar

3D yazıcımla birçok parça yapılıyor, genel ayarlar:

• Meme çapı 0.4
• katman yüksekliği 0.3
• %30-40 doldurun, vitesler için daha fazlasını seçin
• Malzeme: Isı yataklı PLA

Adım 3: Fırça

Döner fırça için ekstra uzun radyatör fırçası kullanıyorum, gerçek fırçanın minimum 700mm uzunluğunda olduğundan emin olun, internet mağazalarında biraz araştırdıktan sonra doğru olanı buldum. Kolu kesin ve şaftın her iki taraftan 20 mm çıkmasına izin verin.

Fırçamın şaftının çapı 5 mm'dir, bu, yan parçaların yataklarına mükemmel şekilde uyar.

Milin kaymasını önlemek için büzülme borulu küçük bir alüminyum boru kullanıyorum, diğer tarafı dişli ile sabitleniyor.

İpucu: Kıllar çok uzunsa dönüş çok yavaşlar/kapanır.

Bu durumda, yaptığım gibi elektrikli bir saç kesme makinesiyle kısaltın:-)

4. Adım: Çerçeveleme

Tarayıcının ne kadar geniş olması gerektiğini veya şeritlerin ne kadar geniş hareket etmesi gerektiğini önceden düşünün. Profillerin ve dişli çubukların uzunluğu buna bağlı, 700mm kullanıyorum.

Profillerin yan panellere 1-2 mm daldırıldığından emin olun.

Yan paneller ve profiller vasıtasıyla dişli çubuklar (M6 veya M8) dışarıdan takılır ve vidalanır.

Adım 5: Fırça Şanzımanı

Fırçanın dişli kutusu 4 vitesten oluşmaktadır.

Daha iyi bir pürüzsüzlük için çift dişli bir parça pirinç boru (çap 8 mm) ve vida M6 ile sabitlenmiştir.

Diğer dişli M4 vida ve kontra somun ile sabitlenmiştir.

Fırça dişlisi iki adet M3 vida ile sabitlenmiştir, önce somunları dişli çarka takmayı unutmayınız.

Motor yan kısma M3 vidalarla sabitlenmiştir.

Adım 6: Tank, Pompa ve Pvc Boru

Dalgıç pompa kullanmaya karar verdim, bu yüzden sadece bir parça pvc boruya ihtiyacım var ve pompa tankın içinde kayboluyor.

Tüp ve kablo için tankın üst kısmında delikler açıyorum.

ÖNEMLİ: Pompa motorunun parazit giderme özelliği yoktur, bu sizi GRrawler'ı delirtecek:-) paralel bir başlık (10nF) ve kablo için bir ferrit halka kullanın.

Hortumun gerekli uzunluğu ölçüldükten sonra, fırça kutusunda kaybolan kısmı işaretleyin. Şimdi hortumda 30-40 mm mesafede küçük delikler (1,5 mm) delin. Deliklerin bir satırda olması önemlidir. Hortumu sıcak tutkalla fırça kutusuna sabitleyin ve hortumun açık ucunu kapatın (bir hortum kelepçesi kullanıyorum)

Adım 7: Silecek

Lastik bıçak, bir cam silecek lastiğinden (büyük olanlar kamyonlardan) alınmıştır. Sonra bıçağı sabitlemek için küçük bir girintili kare bir boru profili aldım (resme bakın). Bir vida ile birlikte menteşe işlevini elde etmek için her iki uca küçük bir alüminyum boru bağladım.

Baskılı kol bir vida ile sabitlenmiştir. Dişli bir çubuk (M3), silecek ve servo arasındaki bağlantıyı sağlar.

Servo, fırça kutusunun üzerine cıvatalanmıştır, iki adet baskılı braket gereklidir.

8. Adım: Caterpillar Drive

Hareket için klasik bir tırtıl sürücüsü kullanıyoruz. Lastik paletler, ıslak cam panellere optimum şekilde yapışır.

Zincirler iki kasnak tarafından yönlendirilir. Dişliye sahip daha büyük tahrik kasnağı, üç adet M3x50 vida/somun ile bir arada tutan dört parçadan oluşur. Daha küçük olanlar, dişli bir çubuk üzerinde çalışan iki bilyeli yatağa sahip iki özdeş parçadan oluşur. Tahrik kasnakları, 10 mm çapında bir pirinç veya alüminyum boru profili üzerinde çalışır.

Kaymayı önlemek için aksa bir parça daralan makaron takılmıştır. Düşük devir sayısı nedeniyle bu tamamen yeterlidir.

Son olarak, kasnakları birbirine ve çerçeveye paralel olarak hizalayın.

Adım 9: Elektronik

Elektronik kısım bir breadboard'a lehimlenebilir. Ayrıntılar için ekteki şemaya bakın.

Kendi pcb'nizi yapmak isterseniz kartal sch dosyasını da ekliyorum.

Elektroniği nemden korumak için piller dahil her şey bir pvc kutunun içine yerleştirilebilir.

Güç kaynağı, yüksek akıma ihtiyaç duyan fırça motoru için iki ayrı LiPos ve geri kalanı için bir tane olmak üzere gerçekleştirilir.

Her iki devre için de sigorta kullanın, LiPos aşırı yüksek akım üretebilir!

Step motorlarınıza doğru akımı almak için A4988 sürücülerini ayarlamak çok önemlidir.

Burada çok iyi bir talimat buldum.

Adım 10: Arduino

GRawler'ın kontrolü için Arduino Leonardo'nun mikro versiyonunu seçtim. Bunun yerleşik bir USB denetleyicisi vardır ve böylece kolayca programlanabilir. IO pinlerinin sayısı bizim amacımız için yeterlidir. IDE'yi kurmak ve doğru kartı seçmek için bu kılavuzu kullanın.

Bundan sonra ekteki çizimi indirebilirsiniz.

Kodda Yapılması Gereken Değişiklikler:

Servo için yukarı/aşağı değerleri deneysel olarak bulunmalı ve kodun en üstünde düzenlenebilir:

#define ServoDown 40 // Value 30-60 kullanın#define ServoUp 50 // Value 30-60 kullanın

Kod, ATmega32U4'ü kullanmayan diğer Arduino'larda ÇALIŞMAZ. Bunlar farklı zamanlayıcılar kullanır.

Adım 11: BT Kontrolü

Küçük tarayıcımızı uzaktan kontrol etmek için bir BT modülü ve "Joystick BT komutanı" uygulamasını kullanıyorum. Tekerleği yeniden icat etmek zorunda kalmamak için bir de kılavuzu var.

Ve BT modülü için bir kılavuz, 115200bps baud hızı kullanın. Eşleştirme kodu "1234".

Uygulama 6 düğme (sadece 3'e ihtiyacımız var) ve bir joystick ile geliyor. Düğme etiketlerini yapılandırmak için tercihleri kullanın, 1. Fırça açık/kapalı

2. Motorlar açık/kapalı

3. Silecek yukarı/aşağı

"Merkeze dön" kutusunun işaretini kaldırın

ve "otomatik bağlan" seçeneğini işaretleyin

Ayrıntılar için telefonumdan bazı ekran görüntüleri ekledim.

Adım 12: Net Bir Görünüm Alın

Şimdi çatı temizliği için gösteri zamanı.

• GRawler'ı çatıya koyun
• Biraz su doldurun (ılık daha iyidir!)
• Açık
• Motorları etkinleştir
• Fırçayı etkinleştir
• Yukarı git
• üstte geri sürüş
• ve sileceği kısın

Ve tabii ki iyi eğlenceler!!!

13. Adım: Güncellemeler

2018/05/24:

Otomatik izleme için her iki tarafa da mikro anahtarlar kurdum. Bağlantı, devre şemasında ve yazılımda zaten dikkate alınmıştır. Bir anahtar tetiklendiğinde, karşı motor yavaşlar.

Lekesiz Yarışmada Birincilik Ödülü