Arduino RC Amfibi Rover: 39 Adım (Resimlerle)

2025 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2025-01-23 15:14

Son birkaç aydır hem karada hem de suda hareket edebilen uzaktan kumandalı bir gezici geliştiriyoruz. Benzer özelliklere sahip bir araç tahrik için farklı mekanizmalar kullansa da biz sadece tekerlekleri kullanarak tüm tahrik araçlarını elde etmeye çalıştık.

Araç, bir pervane ile entegre edilmiş bir çift tekerleğe sahip yüzer bir platformdan oluşmaktadır. Sistemin kalbinde, motorları ve çeşitli mekanizmaları kontrol eden çok yönlü Arduino UNO bulunur.

Amfibi Rover'ın karasal ve sucul formu arasındaki dönüşümü görmek için takip edin!

Projeyi beğendiyseniz yarışmalarda bize oy verin (sağ üst köşede)

Adım 1: Konsepti Geliştirmek için Fusion 360'ı Kullanma

Bu projenin bir taslağını yaparak başladık ve kısa sürede amfibi bir gezici inşa etmenin karmaşıklığını fark ettik. Anahtar konu, su ve harekete geçen mekanizmalarla, birleştirilmesi zor olan iki yönle uğraşıyor olmamızdır.

Bu nedenle, Autodesk'in Fusion 360 adlı ücretsiz 3D modelleme yazılımını kullanarak bir hafta içinde tekerleği yeniden icat etmek için ilk tasarımlarımızı geliştirdik! Instructables'ın kendi 3D Tasarım Sınıfından biraz yardım alarak tüm modelleme sürecini öğrenmek kolaydı. Aşağıdaki adımlar, projemizin temel özelliklerini vurgular ve gezicinin iç işleyişinin daha iyi anlaşılmasını sağlar.

2. Adım: Tekerlekleri Geliştirme

Bir sürü beyin fırtınasından sonra, hem karada hem de suda çalışmak için gezicinin tahrik sistemini kullanmayı başarırsak harika olacağı sonucuna vardık. Bununla, geziciyi hareket ettirmenin iki farklı yolu yerine, amacımız her ikisini de tek bir mekanizmaya entegre etmekti.

Bu bizi, suyu daha verimli bir şekilde hareket ettirme ve kendini ileri itme yeteneği veren, açılabilen kanatları olan bir dizi tekerlek prototipine götürdü. Bu çarktaki mekanizmalar çok karmaşıktı ve birkaç kusuru vardı, bu çok daha basit bir modele ilham verdi.

Evreka!! Bir pervaneyi tekerleğe bağlama fikrine sahibiz. Bu, karada düzgün bir şekilde yuvarlanacağı, suda dönen pervanenin onu ileri doğru iteceği anlamına geliyordu.

3. Adım: Bir Döner Eksen Oluşturma

Bu fikri göz önünde bulundurarak, iki moda sahip olmak için bir yola ihtiyacımız vardı:

1. İlkinde tekerlekler paralel olacak (normal bir araba gibi) ve gezici karada yuvarlanacak.
2. İkinci mod için arka tekerleklerin arkada olacak şekilde dönmesi gerekecek. Bu, pervanelerin su altında kalmasına ve tekneyi ileri doğru itmesine izin verecektir.

Arka tekerlekleri döndürme planını uygulamak için, onları geri döndürmek için motorlara (tekerleklere bağlı olan) servo motorlar monte etmeyi düşündük.

İlk resimde görüldüğü gibi (ilk modelimizdi) tekerleklerin dönmesiyle oluşan arkın gövdeye müdahale ettiğini ve bu nedenle çıkarılması gerektiğini fark ettik. Ancak bu, yarığın büyük bir bölümünün içeri su girmesine açık olacağı anlamına gelir. Bu açıkçası felaket olur!!

Sonraki resim, gövdeyi döner düzlemin üzerine kaldırarak önceki sorunu çözen son modelimizi göstermektedir. Bu, motorun bir bölümünün suya battığını söyledi, ancak bu motor plastik bir dişli kutusuna sahip olduğu için su sorun değil.

Adım 4: Üniteyi Döndürme

Bu birim, arka tekerleğin dönüşünün arkasındaki mekanizmadır. DC motorun servo motora bağlanması gerekiyordu, bu yüzden motora ve servo kornaya uyan bir "Köprü" kurduk.

Motor döndürüldüğünde dikdörtgen bir profile sahip olduğundan daire şeklinde bir alanı kaplamaktadır. Suyla uğraştığımız için büyük boşlukları ortaya çıkaran mekanizmalara sahip olamayız. Bu sorunu çözmek için deliği her zaman kapatmak için dairesel bir disk takmayı planladık.

Adım 5: Ön Direksiyon Mekanizması

Gezici iki direksiyon mekanizması kullanır. Suda, arkadaki iki servo motor, pervanenin konumunu kontrol etmek için sola veya sağa dönüşle sonuçlanır. Karada ise ön direksiyon mekanizması bir ön servo motor tarafından kontrol edilir.

Motora, tekerleğe doğru itildiğinde resimdeki "Altın mil" etrafında dönmesini sağlayan bir bağlantı eklenmiştir. Pivot açısı aralığı, hızlı keskin dönüşler yapmak için yaklaşık 35 derecedir.

Adım 6: Dönüşüm Hareketi

Arduino Yarışması 2017'de İkincilik

Tekerlekler Yarışması 2017'de Birincilik Ödülü

2017 Uzaktan Kumanda Yarışmasında İkincilik Ödülü