RufRobot45: 7 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:16

RufRobot45, erişilmesi zor 45° eğimli bir çatıya silikon/kalafat uygulamak için yapılmıştır

Motivasyon

Evimizde çatlamış bir duvardan sızan yağmur suları, şiddetli yağmurdan sonra daha da kötüleşen boyaya ve duvara zarar verdi. Bir araştırmadan sonra, çatının 3M/9.8 fitlik bir bölümünün uzunluğu için 1 ila 1.5 cm (yaklaşık ½ inç) boşluk görebildim. Bu alan, yağmur suyunu 45° (12/12) çatıdan bir yan panele ve çatlak duvardan aşağıya kanalize etti. Aşağıdaki Resim 1'e bakın.

Tavsiyelerini almak ve maliyeti değerlendirmek için birkaç çatı ustası/kaçak uzmanı çağırdım. Sızıntıyı onarmak/durdurmak için toplam maliyet en az 1200 $ olacaktır. Fiyatlara, halatların, güvenlik ankrajlarının ve çatı ustasının, erişimi zor 45 derecelik dik çatıdaki sızıntıyı inceleyip düzeltirken sigortayı kapsaması için yapılan ücretler dahildir..

20 dolarlık bir tüpün Silikon/Caulk uygulamak kadar basit bir şey için tahmini 1200 dolarlık maliyeti çok yüksekti, ancak çaresiz olduğunuzda devam eden hasarı durdurmak için tutarı ödersiniz.

Alıntılardan herhangi birini kabul etmeden önce, Covid 19 kilitlenmesi sırasında onarım girişiminde bulunmak için boş zamanımı kullanmaya karar verdim, her şeyden önce, kendi başıma yapabileceğim uygun bir onarım olup olmayacağını görmek için çatıyı incelemem gerekti.

muayene robotu

Riskli inceleme için, ipe bağlı bir RC tankı dik çatıya çıkmak için gönüllü oldu. RC tankı (Resim 2), nihai tasarım için bir prototiptir. Eski Vex robotik parçalarından yapılmış (resim 3) Etrafta yatmıştım. Çatıyı incelemek için şasi için Vex 393 motorları, tank sırt paletleri, RC kontrolörü ve PVC borular.

Bu Eğitilebilirlik, inceleme robotu ile ilgili olmasa da, ilgilenenler için bir resim ekledim. GoPro'dan alınan görüntülerde, suyun yan duvara doğru akabileceği uzun bir boşluk görülüyor. 1. resme bakın.

Otomatik kalafat tabancası tasarım süreci

Bu tasarım işlemi silikon, yapıştırıcı veya bir tüp ve meme yoluyla uygulanan başka tipte Kalafat uygulamasına uygulanabilir. O zaman bir kalafat tabancasına, boruyu tutmak için basit bir metal çerçeveye ve bir pistona, basınç uygulamak için bir yaya, borunun etrafında bir çerçeveye ihtiyacınız var, ardından kalafat tabancasını tutun ve boru memesini boşluğa yerleştirin.

Boşluğun konturunu ve açısını takip etmek için memeyi yukarı, aşağı, sağa, ileri geri (eksen X, Y, Z) yerleştirin. Tüm bunları bilmek, bir kalafatlama robotunun ne yapması gerektiğine karar vermeyi kolaylaştırır. Süreç yinelemeliydi, birçok deneme, deneme ve hatadan sonra boşluğu tamamen kapatabildim ve sızıntıyı durdurabildim.

Başkalarının yeniden üretebileceği bir tasarım sürecini daha iyi göstermek için robot görüntülerini Blender 3D ile modelledim, canlandırdım ve oluşturdum. Eski sistemimde CPU yerine Nvidia Cuda ve 1080TI GPU tercih edilerek daha hızlı render alınabiliyordu. Robotun yapım aşamaları aşağıdadır.

Gereçler:

1. adım için Vex parçaları

• 1x Ray 2x1x25 1x 12" Uzun Lineer Sürgü Ray (piston için).
• 1 x lineer Kaydırıcı dış parça
• 4 x Raf Dişli bölümleri
• 2 x Açılı Köşebent
• 1 x Vex 393 2 telli Motor ve 1 x Motor kontrolörü 29
• 1 x 60 diş Yüksek Mukavemetli Dişli (2.58 inç çap)
• 1 x 12 dişli metal dişli 3 x Mil bileziği
• 1 x Raf Şanzıman Braketi
• 2 x Yüksek Mukavemet 2 inç şaft
• 3 x Rulman Yassı (Bir tanesini 3 parçaya bölün ve ara parça olarak kullanın)
• 2 x Artı Köşebent 3 x.5 inç Naylon Ara Parçalar
• 1 x.375 inç Naylon ara parçası Vex Olmayan parçalar
• 2 x 4 inç hortum kelepçesi (tüpü yerinde tutmak için).

2. adım için Vex parçaları

• 2 x Açı 2x2x15
• 1 x Vex 393 2 telli Motor ve 1 x Motor kontrolörü 29
• 1 x Solucan Braketi 4 Delik
• 1 x 12 diş metal dişli
• 1 x 36 diş dişli
• 2 x Yüksek Mukavemet 2 inç şaft
• 2 x Mil yaka
• 1 x 12" Uzun Lineer Slayt Yolu
• 3 x Raf Dişli bölümleri
• 1 x Lineer Sider iç kamyon
• 2 x Rulman Düz

3. adım için Vex parçaları

• 1 x çelik levha
• 5x15 (Metal keskin nişancı veya demir testeresi ile 3,5 x 2,5 inç'e kadar kesin) Bu, silikon tüp montajının temeli olacaktır.
• 1 x Vex 393 2 telli Motor ve 1 x Motor kontrolörü 29
• 1 x 60 diş Yüksek Mukavemetli Dişli (2.58 inç çap)
• 1 x 12 diş metal dişli
• 4 x Mil yaka
• 1 x WormBracket 4 delik
• 2 x Yüksek Mukavemet 2 inç şaft
• 4 x Rulman Düz
• 2 x 2 inç uzaklık
• 1 x Açı köşebent
• 1 x.5 inç Naylon Ara Parçalar

4. adım için Vex parçaları

• 1 x Vex 393 -2 telli Motor ve
• 1 x Motor kontrolörü 29
• 1 x 60 dişli Yüksek Mukavemetli Dişli (2.58 inç çap) İşlenen görüntüler, 4. adım için 36 dişli bir dişli gösterir, bazı testlerden sonra, silikon boru mekanizmasının ağırlığını yukarı itmek için gereken daha fazla torku sağlamak için bu, 60 dişli bir dişli ile değiştirildi 45˚ eğim.
• 1 x 12 diş metal dişli
• 4 x Mil yaka
• 1 x Raf Şanzıman Braketi
• 2 x Yüksek Mukavemetli 2 inç şaft
• 3 x Rulman Yassı (Bir tanesini 3 parçaya bölün ve ara parça olarak kullanın)
• 2 x Artı Köşebent
• 7 x.5 inç Naylon Ara Parçalar
• 2 x Açı 2x2x25 Delik
• 4 x 1 inç zıtlıklar
• 1x 17.5" Uzun Doğrusal Kaydırmalı Ray
• 2 x lineer Kaydırıcı dış parça
• 5 x Raf Dişli bölümleri
• 1 x Çelik C-Kanal
• 2x1x35 veya Çelik C-Kanal
• 1x5x1x25 (parçanın uzunluğuna bağlıdır). Bu C-Kanalı, rayın silikon boruya daha yakın olan kenarına takılır. Tüp mekanizmasının ağırlığını destekler. Aksi takdirde, palet plastik doğrusal kaydırıcıdan dışarı doğru eğilecektir.

5. adım için Vex parçaları

• 2 x Vex 393 2 telli Motor ve 1 x Motor kontrolörü 29
• 2 x 3" Yüksek Mukavemetli Şaft
• 6 x Rulman Düz
• 2 x Ray 2 x 1 x 16
• 2 x Ray 2 x 1 x 25
• 8 x Mil yaka
• 1 x Tank sırt takımı
• 4 x 1 inç stand-off
• 1 x Vex Pic Kontrol Cihazı

Kurulum işlemi sırasında yeterli voltaj ve akım sağlayan PIC denetleyicisi için Vex AA 6 pil tutucuyu kullandım, ancak AA pil takımının özellikle tork gerektiğinde 6 x motorlara 393 güç sağlamak için akımı sağlayamadığını gördüm. pistonu silikon tüpe zorlamak için. Uygun gücü sağlamak için ~8 volt sağlamak üzere seri olarak iki 18650GA NCR pili (her biri 3500 mAh) bağladım, artan akım için paralel olarak bağlanmış 2 ek pil ile. Bu pil kurulumuyla, 3 m doldurmayı kaplayan robotu çalıştırmak için bol miktarda akıma sahibim. Ayrıca resim 14'te gösterildiği gibi 18650 4 x pil tutucu kullandım.

Adım 1: Kalafat İşlemini Motorize Edin

Vex parçalarını doğrulamak için ilk adım, mevcut olanı kullanmadan bir doldurma tabancasının işlevini tekrarlamak için yeterli olacaktır.

Otomatikleştirmek için daha ağır ve daha karmaşık olacak doldurma tabancası. Tasarım, bir vex lineer hareket kiti, 393 motor ve silikonu RC denetleyicisi ile uzaktan dışarı itebilecek bir tür aktüatör oluşturmak için çeşitli parçalar içerir. Silikon tüpteki pistonu daha fazla kuvvetle itmek için gereken daha fazla tork eklemek için yüksek mukavemetli 36 dişli dişliyi kullandım. Tasarımın görseli aşağıda olup kullanılan vex parçalar aşağıda listelenmiştir.

2. Adım: İleri Geri Mekaniği İnşa Edin

Piston mekanizması çalıştığına göre, piston ileri ve geri ile silikon tüp konumunu kontrol etmek için mekanizmayı ekleyebiliriz, bu, tank robotunun dik çatıdaki sınırlı hareketini telafi etmeye yardımcı olacaktır.

Adım 3: Yukarı veya Aşağı Montaj Oluşturun

Bu adımda, şimdi silikon tüpün ağırlığını içeren piston platformunu yukarı ve aşağı hareket ettirecek mekanizmayı, iki vex motoru, biri piston için diğeri ileri, geri hareket için iki doğrusal hareket kitini ve temel olarak diğer ilgili parçaları içeren mekanizmayı oluşturuyoruz. 1. ve 2. adımda.

Adım 4: Bu Sol ve Sağ Mekaniği

Tank bot, eğimli çatıda 3m/9.8feet'i kaplar ve silikonu sıyırmak için silikonu enjekte etmek için silikon tüpü aşağı doğru hareket ettirir. Plastik tank basamakları, 45˚ eğimde sınırlı bir çekişe sahip değildir ve tankı hafifçe sola veya sağa konumlandırmak için yeterli kontrol sağlar. Depoyu tavanda yukarı ve aşağı hareket ettirmek, geri çekilebilir bir ip (kilitlenebilir bir köpek tasması) ile mümkündür.

Tank yerine yerleştirildiğinde, silikon tüp mekanizması tankın içine yerleştirilmiş 30cm/12 inçlik bir ray üzerinde kayabilir. Bu, botun yeni bir alanı kalafatlamak için tankı iple hareket ettirmeden önce bir seferde 30 cm kalafatlamayı kapsayabileceği anlamına gelir.

Adım 5: Kontrolör Elektroniği ile Tank Tabanı Oluşturun

Bir tank tabanı kullandım çünkü tekerlekli vs. biraz çekiş olasılığı olan sabit bir platform sağladı, plastik basamaklar ise mevcut tasarım için yeterli çekişe sahip. için parçalar

Adım 6: Adım 6: Tüp Platformunu Tank Tabanına Takın ve Bağlayın

Tüp platformu daha sonra tankın kenarına takılır, kenar konumu tank raylarından en iyi açıklığı ve silikon tüp için erişilebilirliği sağlar. boru platformunun karşı tarafına balast veya herhangi bir ağır metal nesne eklemek, her iki tank paletini sıkıca topraklanmış halde tutmak için karşı dengeyi sağlayacaktır.

Adım 7: Motorları PIC Denetleyicisine Bağlayın, İnce Ayar RC Denetleyicisi

Resim 14'te Lock&Lock konteynerindeki Pic kontrolör üzerindeki IO portlarına 6 motor bağlanmıştır. Her IO bağlantı noktası, vericideki bir kanala eşlenir. 4. adımda olduğu gibi yatay kaydırmalı motor ve Sol sağ tank sırtlı motorlar gibi daha hassas kontrol gerektiren motorlar için.

Bir GoPro takılır ve nozüle işaret eden boru tertibatına yerleştirilir. Kamera esas olarak süreci kaydetmek ve iPhone'uma bir Bakış Açısı sağlamak için oradaydı, sonuçta POV özelliğini kullanmamama rağmen, fiziksel olarak çatının kenarına oturmak daha kolaydı, böylece ne olduğunu görebildim ve kontrol edebildim. robot yapıyordu.

Bu proje, Adruino veya başka bir mikro denetleyici ve uygun WIFI veya radyo uzaktan kumanda kullanılarak çoğaltılabilir. Vex mekaniği ve parçaları harika ve prototiplenmesi kolaydır, Vex V5 serisindeki daha yeni motorlar ve kontrol sistemi önemli iyileştirmelere sahiptir, başka bir alternatif ServoCity.com'dur ve mekaniği oluşturmak için ihtiyacınız olan bir dizi motor, ray, braket vb.

Ardından, sensörler ve yüksek bir duvar üzerinde bir tüp düzeneğinin silikon iletme kabiliyetine sahip daha temiz ve aerodinamik bir tasarım. Yukarıdaki robotun gerçek görüntüleri, birazdan video yükleyeceğim.