Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 Adım
Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 Adım

İçindekiler:

Anonim
Linefollower HoGent - Syntheseproject
Linefollower HoGent - Syntheseproject

Voor het vak syntheseproject kregen biz de opdracht een çizgi izleyen te yapılmıştır. deze öğretilebilir zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Adım 1: De Componenten Verzamelen

Malzeme Listesi:

  • Şasi 3D olarak basılmıştır 5 x 100 x 150
  • 50:1 Polulu motoru
  • DRV 8833 H-Brug
  • 18650 Li-on pil (2x)
  • 2x 18650 Pil yuvası
  • arduino leonardo
  • 2 vago klemensi
  • QTR-8A Sensörü
  • HC-05 BT Modülü
  • USB oplader voor de batterijen
  • Atlama telleri
  • Arduino'dan +/- kabloya

Hepsi en iyi açık devre en tme.eu, goede kaldıraç termijn.

2. Adım: Kavramların Kanıtı

POC te hazır bir bileşen (DRV - HC 05 - QTR-8A) ile programlanabilir bir başlangıç. Her şey yolunda gitti.

Bijlage de veri sayfalarında.

1. Sensör

Arduino QTR kitaplığında, voldoende uit elkaar liggen ile zwart en wit op dat de sensorwaardes izin verin.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen ve 4 uitgangen. Daha fazla bilgi için, daha fazla bilgi edinin.

3. HC-05

Sorunu çözmek için POC'yi sorun. Serial1 selecteert, en de baudrate op 9600 zet voor deze Serial'i seçin. 2 richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap'ta je verilerinin test uit'i. (PC'DEN TELEFONA - TELEFONDAN PC'ye).

Bijlage vind je mijn code van de Proof of Concepts'te, en büyük je er niet aan uit geraken.

Adım 3: De Montaj Van De Robot

Montaj Van De Robot
Montaj Van De Robot
Montaj Van De Robot
Montaj Van De Robot
Montaj Van De Robot
Montaj Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond bijlage içinde. Her şeyi kontrol et. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 araba yıkama jetonları, bochten'de en iyi robotu kavramak için uygundur.

De bodemplaat 10 x 15 x 0, 5 cm, tr 3D baskıdır. De motoren - batterijen heb ik bevestigd bir araya geldi spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Her şey çok büyük bir hal aldı.

Adım 4: Kablolama

kablolama
kablolama

Bijlage'de berading gebeurd aan de hand van het şeması.

OPGELET:

- Zéker op'un A1/2 ve B1/2 ile tanışmasına izin verin, zodat je zeker, de juiste richting draaien'de de motoren bükülmüş!

- Serie staan en niet paralelinde Zorg dat de batterijen!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd zodat je geen kötü bağlantılar hebt!

Adım 5: De Code

Arduino için kapsamlı program, zorg ervoor dat je kitaplığı serialcommand ve dezelfde map hebt staan als je arduino projesinde eepromanything.

De code vind je hier:

KOD

Adım 6: De Regelaar

Kod çözmede vind je 3 parametre terrug die je bir araya geldi het komando seti kan veranderen. (bv set kp 50, set fark 2,..)

Çok büyük parametreler vraag je op, het komando 'hata ayıklama' ile bir araya geldi.

Veranderen de parametreleri bir an de el van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot de bochten / verlaag farkı

- Bochten/valt stil / verhoog diff'de Vertraagt de robot

- Valt de robot stil / te traag / verhoog gücü

Başlangıç met kp 1 - fark 0,5 en güç 55

Adım 7: Sonuçları Het

Ve işte! En iyi robotlar ve robotlar için en iyi seçeneklerden biri.

8. Adım: İpuçları ve Püf Noktaları

Ik ondervond enkele problemen bir araya geldi mijn robot, ik geef graag enkele ipuçları mee:

  • Zorg ervoor dat de wielen de juiste richting draaien'de (H-BRUG doğru) bir araya geldi solİleri, solGeri, sağİleri ve sağGeri.
  • Controleer dat je op index 0 (0) en 5 (30) de juiste position selecteert
  • Zorg dat alles donanım matig tamam, sensör ver genoeg van het şasi - wielen genişledi