Karşılama Kutusu: Bazen Dost: 8 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:17

Şirket mi arıyorsunuz?

Adım 1: Giriş

Kalın ve ince her zaman yanınızda olacak bir arkadaş mı arıyorsunuz? Başka bir yere bakın çünkü Karşılama Kutusu sorunlarından ve çok yaklaşan insanlardan kaçmayı sever. Tıpkı mimarlık öğrencileri gibi.

İnsanlar senden yeterince kaçarsa tüm bu utangaçlığın altında bir arkadaş bulursun derler…

2. Adım: Video

Adım 3: Parçalar, Malzemeler ve Araçlar

Malzemeler:

1x 1.5mm Kontrplak Levha

2x yaprak 1,5 mm beyaz Karton

4x Ultrasonik Sensörler

2x DC motorlar

2x Lastik Tekerlekler

1x Arduino Mega

1x Mermer

1x Yün levha

8x 2n2222 Transistör

8x Diyotlar

8x 100Ω Dirençler

Çoklu atlama telleri - Erkek/Erkek ve Erkek/Dişi

Exacto-bıçak

Tutkal (tutkal tabancası önerilir, bu nedenle hata yaparsanız parçaları hala koparabilirsiniz)

Yün kesmek için makas

Malzemeleri elle kesebilir veya lazerle kesebilir (lazer kesim için önerilir)

Adım 4: Devre

Devre için, farklı motorlar ve ultrasonik sensörler arasında tekrarlanan gerçekten sadece 2 genel kurulum vardır.

DC motorlar için, bu bölümdeki ilk resmi takip edin, ancak Arduino'ya daha yakın olmaları için her şeyi mümkün olduğunca yakın yerleştirmeye çalışın. 1'i bitirdikten sonra, aynı şemayı ikinci motor için sırayla yanındaki tekrar edin. Hangi motorun hangi taraf için olduğunu bildiğinizden emin olun (Sol veya Sağ motor).

4 ultrasonik sensör, yalnızca ilk ve son pimi sırasıyla devre tahtasının pozitif ve negatif kısımlarına bağlama meselesidir. Ardından uygun tetik ve yankı pinlerini uygun dijital pinlere bağlayın. Her şeyi düzene sokmak buradaki en iyi arkadaşın.

Adım 5: Makine Yapımı

ShWelcome'u oluştururken, onu 3 ayrı parça halinde oluşturmak en iyisidir. Breadboard, Arduino ve sensörleri tutan taban, motorları ve destek ayağını içeren alt bölme ve son olarak robotun kubbesi/çatısı.

Büyük ahşap altıgen şekli ve her karede 2 delik bulunan 4 küçük elmasla başlayın. Kareleri zıt taraflara yerleştirin ve yapıştırın. Daha sonra uçlarında açıklıklar olan 4 yamuk benzeri şekli alın ve tabanın altında ve 2 elmas arasında olacak şekilde yapıştırın. Son olarak 4 küçük tahta kareyi kullanarak ortadaki karenin kenarlarına yapıştırın ki tabanı alt kısma otursun.

Alt bölmeyi yapmak için, tekerlekleri yuvarlatılmış uçla parçadan dışarı çıkan uçlara yapıştırın. 1 tekerleği her bir motorun dış parçalarına yerleştirin. Daha sonra 4 parça, 1 ortası delikli kare, 1 ortası delikli dikdörtgen ve diğer 2 dikdörtgen kullanarak, yuvarlak parçanın ortasında tabanı tutacak şekilde bir kutu oluşturun. Tabanın üzerindeki breadboard'a bağlanabilmesi için motorların kablolarını karelerdeki deliklerden beslediğinizden emin olun. Destek ayaklarını oluşturmak için 3 düz parçayı farklı dairelerle bir arada tutun ve yapıştırıcı kuruduktan sonra mermeri kaydırın. Ardından ortadaki büyük delikten geçirin. Önce kartondan altını yapmayı denedik ama tabanın ağırlığını taşıyamadı.

Çatıyı kolayca inşa etmek için, 4 küçük altıgen parçayı yan yana tutturmak, en üstteki kare parçaya kadar kare yapmak ve ardından hepsini birbirine yapıştırmak isteyeceksiniz. Bu, altıgenlerin robotun tabanına tam oturması için uygun açıda olmasını sağlayacaktır. Bundan sonra, kürkü kubbeye yapıştırabilir ve fazla parçaları kesebilirsiniz.

Bundan sonra, tüm kabloları tabana yerleştirmek, ilgili sensörleri uygun yönlerine kaydırmak, tekerlek tellerini devre tahtasındaki uygun kablolara bağlamak ve ardından kubbeyi üstüne yerleştirmek yeterlidir. herşey.

Motorların komutla her iki yönde de çalışabilmesi için bir H-Bridge de kullanılabilir.

Adım 6: Programlama

Kod, motorların farklı yönlerde dönebilmesi için hangi sensörün tetik ve yankı pinlerinin hangi pinlere bağlı olduğunu ve 8 dijital pinin nereye bağlanacağını açıkça gösterdiğinden emin olarak başlar.

Ardından, tekerlek motorlarının hızı ve bir süre dostça hale gelmeden önce etkileşime girme sayısı gibi kontrol edilebilir değişkenleri ayarlar.

Kurulumdaki her şey, ister çıkışı ister girişi olsun, her bir pin için pin modlarını belirleyen ayardır.

Kodu basitleştirmemizin yolu, robotun istediğimizi yapmasını kolaylaştıran daha küçük ve daha küçük işlevlere nasıl geçtiğini parçalamaktır. En düşük seviyeli fonksiyonlar leftForward(), leftBackward(), rightForward(), rightBackward() olup, her bir motora ya ileri ya da geri hareket etmesini söyler. Ardından ileri(), geri(), sol() ve sağ() gibi işlevler, robotu belirli bir yönde hareket ettirmek için sırasıyla daha önce bahsedilen işlevleri çağırır.

7. Adım: Sonuçlar ve Yansıma

Bu projenin sonunda robotumuzun hareket etme şeklinden çok memnun kaldık ama hala iyileştirme için yer olduğunu düşünüyoruz. İlk tasarımımızdan da çok şey öğrendik.

İlk tasarımımız 4 tekerlekli bir kutuya sahip olmaktı, çünkü ona hareket dengesi ve çekiş kazandıracağını düşündük. Bu yinelemede bulduğumuz şey, daha fazla motorun güç kaynağının daha da fazla bölünmesi anlamına gelmesiydi. Bu, her motorun daha zayıf olduğu ve robotun gerçekten kendi ağırlığı altında hareket edemediği anlamına geliyordu. Bundan yola çıkarak, her bir tekerleğin daha güçlü olabilmesi için tekerlek sayısını 2'ye düşürmeye karar verdik.

2 tekerlekli tasarım çok daha iyiydi ve robot daha düzgün ve tutarlı hareket etti.

4 tekerlekli tasarımda yaşadığımız bir diğer sorun ise bazen test ettiğimiz yüzeye veya tekerleklerin hizasına bağlı olarak robotun zeminde düz durmaması ve bu da zeminle olan çekişini engellemesiydi.

Gelecekteki bir yinelemede, daha yumuşak/kesintisiz hareket, daha küçük bir gövde (belki daha küçük bir devre tahtası kullandıysak) gibi şeyler uygulamayı denemek veya daha hızlı/daha düzensiz hareket etmenin bir yolunu bulmak istiyoruz.

8. Adım: Referanslar ve Krediler

Bu proje Toronto Üniversitesi, John H Daniels Mimarlık programında ARC385 dersi için yapılmıştır.

DC motor kurulumu - sınıfta kaydırın (yukarıdaki resim)

arduino mega

Ultrasonik Sensörler Eğitimi

Amazon DC motorlar ve Tekerlekler

Ultrasonik sensörler

Grup üyeleri:

Francis Banares

Yuan Wang

Ju Yi

Nur Beydoun