Dörtlü Örümcek Robot - GC_MK1: 8 Adım (Resimlerle)

2025 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2025-01-23 15:13

Örümcek robot a.k.a. GC_MK1 ileri ve geri hareket eder ve Arduino'ya yüklenen koda bağlı olarak da dans edebilir. Robot, 12 mikro servo motor (SG90) kullanır; Her bacak için 3 Servo motorları kontrol etmek için kullanılan kontrolör bir Arduino Nano'dur. Ayrıca bir DC-DC dönüştürücü kullanarak 5V'a düşürülen ve ardından Arduino ve servo motorlara güç sağlamak için VIN pinine beslenen 12V'luk bir pil kullanıyoruz. Robotun gövdesinin tüm parçaları 3D olarak basılmıştır.

1. Adım: Temel Açıklamalar

Servo motorlar:

• Servo motorlar genellikle nesneleri büyük bir hassasiyetle döndürmek ve itmek veya çekmek için kullanılır.
• Bir servo motor, küçük bir DC motor ve motorun yüksek hızını alıp servodaki çıkış milinin torkunu arttırırken yavaşlatan birkaç dişliden oluşur.
• Daha ağır işler daha fazla tork gerektirir (Servo motorlarda daha fazla tork üretmek için metal dişliler kullanılırken, daha az tork için plastik dişliler kullanılır).
• Küçük bir devre kartına bağlı olan motorun dişlilerinden birinin üzerinde de bir konum sensörü bulunmaktadır. Devre kartı, kullanıcıdan gelen sinyale bağlı olarak servonun ne kadar dönmesi gerektiğini belirlemek için sinyallerin kodunu çözer. Ardından, istenen konumu gerçek konumla karşılaştırır ve hangi yöne döneceğine karar verir.
• Servo motor konumunu kontrol etmek için Darbe Genişlik Modülasyonu (PWM) kullanılır. Servo motorlar, bir kontrol sinyali (darbeler) aldıklarında etkinleştirilir. Darbe, düşük voltajdan yüksek voltaja geçiştir, genellikle darbe bir süre yüksek kalır.
• Servo motorlar 4,5 ila 6 volt aralığında ve yaklaşık 50 ila 60 Hz'lik bir darbe dizisinde çalışma eğilimindedir.
• 50HZ = 1/20ms >> PWM = 20ms

Servo Motor Çeşitleri

1. Konumsal Döndürme Servo >> Yaklaşık 180 derece/yarım daire döndürür.
2. Sürekli Döndürme Servo >> Her iki yönde de süresiz olarak döner.
3. Lineer Servo >> Dairesel yerine ileri geri hareket etmek için ek bir mekanizmaya (kremayer ve pinyon) sahiptir.

Adım 2: Bileşenler:

1x Arduino Nano Mikrodenetleyici:

12x SG90 Servo Motorlar

1x Mini ekmek tahtası:

/veya /

1x PCB Kartı Prototipi:

1x 12V Pil:(Bu benim kullandığım pil, farklı bir pil de kullanabilirsiniz)

F'den F'ye Jumper'lar ve M'den M'ye Jumper'lar:

1x DC - DC Boost Dönüştürücü

3. Adım: 3B Basılı Dosyalar

Üst Kısım Robot Örümcek Gövdesi (Sol) || Alt Parça Robot Örümcek Gövdesi (Sağ)

Örümcek robotun tüm parçalarını yazdırmak için Fusion 360 ve Prusa i3 MK3'ü kullandım. Yatağı pilime uyacak şekilde değiştirdim, ancak boyutları yanlış hesapladım, bu yüzden pili demo için kendim tutmak zorunda kaldım. Zaten GC_MK2 üzerinde çalışıyor!

Daha büyük bir yatağa veya başka bir değişikliğe ihtiyacınız yoksa, şu anki dosyalarıthingverse'de kullanabilirsiniz (aşağıdaki bağlantı).

Örümcek Robot için Thingverse Parçaları

Örümcek robotun güncellenmiş gövdesi için STL dosyaları (daha büyük pil için daha geniş)

Adım 4: Bağlantı Şemaları

Adım 5: Nasıl İnşa Edilir

6. Adım: Faydalı Resimler

Adım 7: Arduino Kodu

Tüm servo motorları aynı başlangıç pozisyonuna getirebilmek için öncelikle arduino bacaklar kroki (Legs.ino) dosyasını yüklemeniz gerekmektedir.

Yukarıdaki adımı tamamladıktan sonra servo motor kollarına vidalar (fermuarlar da işe yarar) ekleyip sıkabilirsiniz.

Program 1 ve 2 çizimlerini yüklemeden önce FlexiTimer2 kitaplığını indirin ve kurun.

FlexiTimer2 Kitaplığı

Artık Arduino'da çalıştırmak için Program1.ino veya Program2.ino'yu yüklemeye hazırsınız.

Legs.ino

// Bacakların ilk konumunu bulun

// RegisHsu 2015-09-09

#Dahil etmek

Servo servo[4][3];

//servo portlarını tanımla

const int servo_pin[4][3] = { {2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13} };

geçersiz kurulum()

{ //tüm servoları başlat for (int i = 0; i < 4; i++) { for (int j = 0; j < 3; j++) { servo[j].attach(servo_pin[j]); gecikme(20); } } }

boşluk döngüsü (boşluk)

{ for (int i = 0; i < 4; i++) { for (int j = 0; j < 3; j++) { servo[j].write(90); gecikme(20); } } }

Diğer iki Arduino çizimi burada yayınlamak için çok uzun.

Aşağıdaki bağlantıyı kontrol edin.

Tüm dosyalarla birlikte Google sürücü klasörü bağlantısı. (Arduino çizim dosyalarını ve fleximer2 kitaplığını içerir)

Örümcek Robot Dosyaları

Arduino çizim dosyaları için RegisHsu'ya teşekkür ederiz.