[Kendin Yap] Örümcek Robot(Dörtlü Robot, Dörtlü): 14 Adım (Resimli)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Benden ekstra desteğe ihtiyacınız varsa, bana uygun bir bağış yapmanız daha iyi olacaktır:

2019-10-10 güncellemesi: Yeni derleyici, kayan sayı hesaplama sorununa neden olacaktır. Kodu zaten değiştirdim.

2017-03-26 güncellemesi:MG90 servo sürümünü paylaşın -

MG90 servolarla indirebilir ve oluşturabilirsiniz.

2016-11-1 güncellemesi:

Yepyeni örümcek -

2016-04-01 Değiştir:

Pil modeli adını ve boyutunu düzeltin.

2016-01-24 güncellemesi：

Yazılım, Sketchup, EaglePCB, https://github.com/regishsu/SpiderRobot dahil tüm tasarımı açın

2015-10-11 PCB düzeni görüntü dosyasını yükleyin.

2015-10-04 güncellemesi:

2. Adım: şematik pdf dosyası - spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Adım 10: resim 1.

2015-11-19 güncellemesi

İçinde "özel dans" bulunan Arduino çizim dosyasını yükleyin(adım13). Bunu soran biri, onunla ilgileniyor.:-)

Bu benim 4 ayaklı robot için ilk projem ve geliştirmem yaklaşık 1 yılımı aldı.

Servoları ve önceden programlanmış bacak dizilerini konumlandırmak için hesaplamalara dayanan bir robottur.

Bunu el yapımı olarak yapıyorum çünkü 3D tasarım/baskı ve robot kontrolü için eğlenceli ve eğitici olabilir.

Bu benim tasarımımın dördüncü nesli, tarihle ilgileniyorsanız buraya bir göz atabilirsiniz.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

2 proje daha paylaşılıyor -

vPython'dan Örümcek Robot simülatörü

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Bluetooth ile uzaktan kumanda

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Bu projeyi inşa etmek eğlencelidir, ancak uygulamak için daha fazla zaman ve sabır gerekir.

Size zor geliyorsa, Sunfounder'dan gelen ürün iyi bir seçim olabilir.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Bir sonraki adıma geçmeden önce lütfen bu projede lehimleme aletlerinin ve 3D yazıcının kullanılacağını unutmayın.

Hadi başlayalım ve eğlenelim!

Adım 1: Elektrik Parçalarının Hazırlanması

İşte parçalar:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A çıkış)

1x HC-06 Bluetooth modülü (isteğe bağlı)

12x SG90 servo (4 ayak için 3DOF)

1x 3000mhA Li pil (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V Jak

1x 680 Ohm 1/4 watt %5 Direnç

1x 3mm Mavi LED

1x Dokunsal Anahtar

1x 5x7cm perfboard

Bazı erkek ve dişi pin başlıkları

Küçük ölçü teli (Katı veya Örgülü)

Bu parçaların en popüler olduğuna ve pahalı olmadığına inanıyorum. Bana sadece 2.000 Tayvan dolarına mal oldular.

Adım 2: Anakartı Yapın

2015-10-11

PCB layout image dosyasını yükleyin, zip dosyasını indirmeniz daha iyi olur.

PCB DIY hakkında daha fazla bilgi için buraya gelebilirsiniz.

******************************************************************

Şematik dosyasına bakın ve tüm bileşenleri resimlerdeki gibi yerleştirin. tahtayı mümkün olduğunca küçük yapabilirsiniz.

Son bir resmin en yeni sürüm olduğu ana kart, sadece referansınız için.

PCB'yi oluştururken bazı ipuçları:

1. Perfboard'a monte etmeden önce DC-DC modülünün çıkış voltajının 5v olduğundan emin olun.

2. Servolar, tam yükleme durumunda neredeyse 3A olmak üzere çok fazla güç tüketir. Lütfen "güç" ve topraklama izleri için daha kalın kablo kullanın.

3. Lehimlemeyi bitirdiğinizde PCB'niz için multimetre ile "açık/kısa" testi yapın, önemli olan işlem budur.

4. Modülleri (Arduino, DC-DC) doğrudan perfboard üzerine lehimlemek yerine dişi pin başlığını kullanmak

5. "Anahtar" kapanırken LED yanacaktır. Bu şekilde tasarlamamın nedeni, güç kaynağını pil veya başka bir şey gibi taktığımda güç kaynağının iyi olup olmadığını kontrol etmek istediğim için, koruma için basit bir yol..

6. 12v pili karta bağladıktan sonra LED'in yandığını görürken, tebrikler!

Adım 3: Ana kartı test edin

Test süreci:

1. DC-DC ve Arduino Pro Mini'yi ana karta takmayın

2. pili ana kartın 12v-Jack'ine bağlayın

3. LED'i kontrol edin, eğer LED yanıyorsa bu iyi bir başlangıçtır.

4. GÜÇ Düğmesine basın, LED kapalı olmalıdır.

4. Tüm +5V ve GND pinlerinin doğru olup olmadığını kontrol etmek için multimetreyi kullanma

5. Gücü kapatmak için GÜÇ Düğmesini geri itin, LED yanar

6. DC-DC ve Arduino Pro Mini'yi ana karta takın

7. GÜÇ Düğmesine basın, LED söner, ancak Arduino Pro Mini'nin LED'i yanar

Ardından gücü kapatın ve ana kartın Leg1 konektörlerinin ilk satırına bir servo bağlayın (Arduino'nun pin2'si)

"servo_test" kodunu Arduino'ya yükleyin ve servo taramalarının 0 - 180 derece arasında olduğunu göreceksiniz.

Sorunsuz bir şekilde buradaysanız, bu büyük bir gelişme!

servo_test kaynak kodu:

Adım 4: Mekanik Parçaların Oluşturulması - 3D STL Dosyalarını İndirin

Bu adım robotun mekanik parçalarını oluşturacak, parçaları kendiniz yazdırabilir veya 3D yazıcısı olan birinden size yardım etmesini isteyebilirsiniz.

Ayrıca Sketchup Make sürümü ile tasarlanan 3D model tasarımını da açıyorum ve harika fikriniz ile değiştirebilirsiniz.

STL dosyasını https://www.thingiverse.com/thing:1009659 adresinden indirin.

Parça listesini yazdırın:1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Adım 5: 3B Nesneleri Yazdırma

Ve bunları 3D yazıcınızla yazdırın.

Lütfen yazdırmaya başlamadan önce 3D yazıcının yapılandırmasını kontrol edin, çünkü hepsini yazdırmak yaklaşık 7~8 saat sürecektir. Sabırlı olun~~~~

Yazdırma ayarlarım var:

- Doldurma yoğunluğu - %15

- Nozul - 0.3mm

- Baskı hızı - 65

bu parçaları renk grubuna göre ayrı yazdırabilirsiniz.

Adım 6: Montaja Hazırlanma

parçaları yırtın ve nesnelerin baskı kalitesini kontrol edin ve iyi görünmesi için yüzeyi parlatmak için zımpara kağıdı kullanın.

Daha fazla bilgi almak için buraya bakın:

Adım 7: Gövdeyi Birleştirin

Pili üst gövde kasası ile alt gövde kasası arasına 4 vidayla (M3x25mm) yerleştirin.

Adım 8: Ayağı Birleştirin

Ve tüm servoları bacak parçalarıyla monte edin, bir bacak 3 servo ve 4 vida ile birlikte gelir (M1.6x3mm veya yine de yapıştırın)

Notlar: 1. Tüm parçaları vida ve servolarla bağlayın, ancak servo külbütör kolunu bu adımda kurmayın 2. Bacak yönünden emin olun, resme bakın 1 Daha fazla bilgi almak için buraya bakın:https://regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-dörtlü…

Adım 9: 4 Bacağı Vücuda Entegre Edin

tüm bacakları gövdeye bağlayın ve tüm servoların ve eklemlerin düzgün hareket ettiğini kontrol edin.

Adım 10: Servoları Ana karta bağlayın

2015-10-04

yanlış pin ataması olan resmi1 güncelleyin.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Ana kartı gövde kasasına yerleştirin ve sabitlemek için polimer kil kullanın.

Ve sonra, resme bakın, tüm servo kabloyu ana karta bağlamak için pembe renkle işaretleyen pin numarasını takip edin ve yeşil renk servo telinin sinyal yönünü gösterir, sarı "S" ye, kırmızıya " +", kahverengiden "-"ye.

Bacakların servosunun, ana kart pin sayısı ve bacak yönü ile eşleşmesine dikkat edin, aksi takdirde bacaklar çıldırır…

Adım 11: Bacaklar için Başlangıç Konumunu Bulun

Bu önemli bir prosedürdür, kurulum prosedürü:

1. Servoları etkinleştirmek için "legs_init" kodunu Arduino'ya yükleyin

2. Bacakları resim 1'de gösterildiği gibi yerleştirin ve servo külbütör kolunu vidalarla takın.

3. vidanın tamamını sıkın

leg_init kaynak kodu:

Adım 12: Kabloları Düzenleyin

Ardından, harika görünmesi için servoların kablolarını düzenleyin.

Artık tüm donanım kurulumu tamamlandı.

Adım 13: Gösteri Zamanı!

Bu adımı atmanın heyecanı var.

Hareket etmesini sağlamak için "spider_open_v1" kodunu Arduino'ya yükleyelim!

Lütfen kodu derlemeden önce lib FlexiTimer2'yi indirin ve kurun, eylemi aşağıdaki gibi göreceksiniz

1. ayağa kalk, 2 saniye bekle

2. 5 adım ileri gidin, 2 saniye bekleyin

3. 5 adım geri, 2 saniye bekleyin

4. sağa dönün, 2 saniye bekleyin

5. sola dönün, 2 saniye bekleyin

6. el sallayın, 2 saniye bekleyin

7. el sallayın, 2 saniye bekleyin

8. otur, 2 saniye bekle

9. 1'e geri dön

Eğlence!

not. spider_open_v3, ilginç bir "vücut dansı" hareketi ekliyor

spider_open_v1 kaynak kodu:

Adım 14: Özel Bir Şey Yapın

Uzaktan kumanda ile hareket hızını dinamik olarak değiştirmek gibi daha fazla özellik ekleyerek robotunuzu daha çekici hale getirebilirsiniz.

Tasarımımı ilginç bulursanız, küçük bir bağış yapabilirsiniz:https://paypal.me/RegisHsu

Komik yürüyüşleri veya hareketleri paylaşmaya hoş geldiniz.

Uzaktan kontrol

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

İşte blogumda sizinle bazı fikir paylaşımları.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

veya

Engeli algılamak için IR dedektörü ekleyin.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

veya

PCB'yi el yapımı

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…