Uygun Fiyatlı PS2 Kontrollü Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:17

Arduino + SSC32 servo denetleyici kullanan Basit Hexapod Robot ve PS2 joystick kullanılarak kablosuz kontrol. Lynxmotion servo denetleyici, örümcek taklit etmek için güzel hareketler sağlayabilen birçok özelliğe sahiptir.

Fikir, montajı kolay ve uygun maliyetli, birçok özellik ve yumuşak hareketlerle bir hexapod robot yapmaktır.

Seçeceğim bileşen, ana gövdeye sığacak kadar küçük ve MG90S servosunun kaldırabileceği kadar hafif olacak…

Adım 1: Sarf Malzemeleri

Tüm elektronik ingridianlar:

1. Arduino Nano (Adet = 1) veya diğer Arduino'ları kullanabilirsiniz ama bu benim için süit olanıdır.
2. SSC 32 kanal servo kontrolör (Adet = 1) veya bütçe dostu SSC-32 klonu
3. MG90S Tower Pro metal dişli servo (Adet = 18)
4. Dişiden dişiye kablo atlama kablosu (Miktar = gerektiği kadar)
5. Kendinden Kilitli Basmalı Düğme Anahtarları (Adet = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Adet = 1)
7. 5v 3A FPV Mikro UBEC (Adet = 1)
8. PS2 2.4Ghz Kablosuz Kontrol Cihazı (Adet = 1) sadece sıradan PS2 kablosuz kontrol cihazı + kablo uzatma
9. 2S lipo pil 2500mah 25c (Adet = 1) genellikle RC Helikopter Pil için Syma X8C X8W X8G gibi voltaj koruma levhalı
10. Pil konektörü (Adet = 1 çift) genellikle JST konektörü gibi
11. PS2 denetleyici Verici için AAA pil (Adet = 2)
12. Kontrol geri beslemesi için aktif buzzer (Adet = 1)

Elektronik olmayan tüm ingridianlar:

1. 3D yazıcı altı ayaklı çerçeve (Adet = 6 coxa, 6 femur, 6 tibia, 1 gövde alt, 1 gövde üst, 1 üst kapak, 1 pano braketi)
2. Servo korna ve diğerleri için M2 6mm vida (Adet = en az 45)
3. Üst kapak için M2 10mm vida (Adet = en az 4)
4. Küçük kablo bağı (gerektiği gibi)

İhtiyacınız olan araçlar:

1. SCC-32 Servo Sıralayıcı Yardımcı Program Uygulamaları
2. Arduino IDE'si
3. Havya seti
4. Tornavida

Toplam maliyet tahmini 150$

Adım 2: Elektronik Kurulum Braketi

Braket, kolay kurulum için kullanılır ve tüm modülü tek bir ünite haline getirir, bu tüm pano için yalnızca basit bir tutucudur, tüm panoyu takmak için vida veya çift site bandı kullanabilirsiniz.

sonuçta tek bir birim haline geldikten sonra M2 6mm vida kullanarak 3D baskılı alt gövdeye takabilirsiniz.

Adım 3: Kablo Şeması

Pimler arası bağlantı için renkli Dişi - Dişi 10-20cm Dupont kablo jumper kullanabilirsiniz ve güç dağıtımı için küçük silikon AWG kullanmak daha iyidir.

Bunun dışında dikkat edilmesi gereken şey bu…

1. Pil: Bu hexapod için 25C ile 2S lipo 2500mah kullanıyorum, bu 25Amp Boşalmaya Devam Ediyor demektir. Ortalama 4-5amp tüm servo tüketimi ve 1-2amp tüm mantık kartı tüketimi ile, bu tip pil ile tüm mantık ve servo sürücü için yeterli meyve suyu.
2. Tek güç kaynağı, iki dağıtım: fikir, mantık kartında güç durmasını önlemek için mantık kartı gücünü servo gücünden ayırmaktır, bu yüzden tek güç kaynağından bölmek için 2 BEC kullanıyorum. servo güç için 5v 8A - 12A maksimum BEC ve mantık kartı için 5v 3A BEC ile.
3. 3, 3v PS2 kablosuz joystick gücü: dikkat edin, bu uzak alıcı 5v değil 3, 3v kullanıyor. Güç vermek için Arduino Nano'nun 3, 3v güç pinini kullanın.
4. Güç anahtarı: AÇMAK veya KAPATMAK için kendi kendini kilitleme anahtarını kullanın

5. SSC-32 Pin konfigürasyonu:

   • VS1=VS2 pini: her iki pin de KAPALI olmalıdır, bu, tüm 32 CH'nin VS1 güç soketinden veya VS2 güç soketinden tek bir güç kaynağı kullandığı anlamına gelir
   • VL=VS pin: bu pin AÇIK olmalıdır, yani SCC-32 lojik kart güç soketi servo güçten ayrıdır (VS1/VS2)
   • TX RX pini: bu her iki pin de AÇIK olmalıdır, bu pin sadece DB9 versiyon SSC-32 ve Clone versiyon SSC-32'de mevcuttur. AÇIK olduğunda, SSC-32 ve arduino arasında iletişim kurmak için DB9 bağlantı noktasını değil, TX RX ve GND pinini kullandığımız anlamına gelir.
   • Baudrate pini: Bu pin ditermine SSC-32 TTL hız oranıdır. 115200 kullanıyorum, bu yüzden her iki pin de KAPALI. ve başka bir oran ile değiştirmek isterseniz, kod üzerinde de değiştirmeyi unutmayın.

Adım 4: Kodu Arduino Nano'ya Yükleyin

Bilgisayarınızı arduino nano'ya bağlayın… kodu yüklemeden önce, bu PS2X_lib ve SoftwareSerial'ı ekimden arduino kitaplığı klasörüne yüklediğinizden emin olun.

Gerekli tüm kütüphaneye sahip olduktan sonra, MG90S_Phoenix.ino'yu açıp yükleyebilirsiniz…

Not: Bu kod zaten benim çerçevemdeki MG90S servosu için optimize edilmiş durumda… çerçeveyi başkalarını kullanarak değiştirirseniz, yeniden yapılandırmanız gerekir…

Adım 5: Çerçeve Montajı (Tibia)

Tibia için tüm vida önden değil arkadandır… geri kalan Tibia için de aynısını yapın…

Not: Sadece geçici tutucu olmadıkça, servo korna takmaya gerek yoktur.. Servo korna, tüm servolar SSC 32 kartına bağlandıktan sonra @ bir sonraki adımda takılacaktır.

Adım 6: Çerçeve Montajı (Femur)

Önce havuzu yerleştirin, ardından servo dişli kafasını servo korna tutucusuna oturtun… geri kalan femur için de aynısını yapın…

Not: Sadece geçici tutucu olmadıkça, servo korna takmaya gerek yoktur.. Servo korna, tüm servolar SSC 32 kartına bağlandıktan sonra @ sonraki adımda takılacaktır.

Adım 7: Çerçeve Montajı (Coxa)

Tüm coxa servoları yukarıdaki şekilde olduğu gibi dişli kafası pozisyonuna getirin… tüm coxa vidaları tibia gibi arkadandır…

Not: Sadece geçici tutucu olmadıkça, servo korna takmaya gerek yoktur.. Servo korna, tüm servolar SSC 32 kartına bağlandıktan sonra @ bir sonraki adımda takılacaktır.

Adım 8: Servo Kablosunu Bağlayın

Tüm servoları yerleştirdikten sonra, tüm kabloları yukarıdaki şemada olduğu gibi bağlayın.

• RRT = Sağ Arka Tibia
• RRF = Sağ Arka Femur
• RRC = Sağ Arka Coxa
• RMT = Sağ Orta Tibia
• RMF = Sağ Orta Femur
• RMC = Sağ Orta Coxa
• RFT = Sağ Ön Tibia
• RFF = Sağ Ön Femur
• RFC = Sağ Ön Coxa
• LRT = Sol Arka Tibia
• LRF = Sol Arka Femur
• LRC = Sol Arka Coxa
• LMT = Sol Orta Tibia
• LMF = Sol Orta Femur
• LMC = Sol Orta Coxa
• LFT = Sol Ön Tibia
• LFF = Sol Ön Femur
• LFC = Sol Ön Coxa

Adım 9: Servo Kornayı Takın

Tüm servo kablosu takıldıktan sonra, hexapod'u açın ve PS2 uzaktan kumandasından "Başlat" a basın ve yukarıdaki şekilde olduğu gibi servo kornasını sıkın.

Servo kornayı yerine sabitleyin, ancak ilk başta vidalamayın. tüm Tibia, Femur ve Coxa açısının doğru olduğundan emin olun…. Vida ile vidalayabildiğinizden daha fazla + 1 M2 6mm vida boynuzun femur ve koksaya takılır.

Adım 10: Kabloyu Düzenleyin

Tüm servolar iyi çalıştıktan ve yerinde sağlamlaştıktan sonra, servo kablosunu düzeltebilirsiniz.

Sadece makaraya sarabilir ve kablo bağı veya ısıyla daralan makaron kullanarak gelgit yapabilir ve ayrıca kabloyu istediğiniz gibi kesebilirsiniz… size kalmış…

Adım 11: Kapağı Kapatın

Sonuçta temiz… Üst gövde + üst kapağı kullanarak 4 x M2 10mm vida kullanarak kapatabilirsiniz… ve kapağı 2S 2500mah 25c lipo'nuz için pil tutucu olarak kullanabilirsiniz…

Adım 12: Servo Kalibrasyon

Bazen servo kornanızı takıp serbest bıraktıktan sonra, hexapod bacağı hala doğru konumda değil gibi görünüyor… Bu yüzden SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe kullanarak kalibre etmeniz gerekiyor.

Bu, tüm SSC-32 kartı (orijinal veya klon) için çalışır, ancak kullanmadan önce lütfen şu adımı izleyin:

1. VL=VS pinini jumper ile kapatın
2. SSC-32'den Arduino nano'ya RX TX GND kablosunu ayırın
3. Bu RX TX GND kablosunu USB TTL dönüştürücü kullanarak bilgisayara bağlayın
4. Robotu güçlendirin
5. Doğru Bağlantı Noktasını ve baud hızını seçin (115200)

Kartınız algılandıktan sonra, kalibre düğmesine tıklayabilir ve her servoyu istediğiniz gibi ayarlayabilirsiniz.

Adım 13: Robotunuzun Keyfini Çıkarın…

Sonuçta, bu sadece eğlence için….

Bu robotun nasıl çalıştırılacağı ile ilgili Demo detayı için 1. adım videosunu kontrol edebilirsiniz. Diğer yollar bu, robotun temel kontrolüdür.

Keyfini çıkarın… veya siz de paylaşabilirsiniz…

• Not: Pilin hasar görmesini önlemek için pilinizi %30'un altına düştüğünde veya voltaj 6, 2V…'nin altına düştüğünde şarj edin.
• Bataryanızı çok zorlarsanız, genellikle robot hareketiniz çılgın gibi olur ve robot servolarınıza zarar verebilir…