Arduino Çözümleyici Modülü: 4 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Tinee9 yeni bir modülle geri döndü. Bu modüle Çözümleyici modülü denir.

Motor kontrol dünyasında, konum tespit etmenin çeşitli türleri veya yöntemleri vardır. Bu yöntemler, hall sensörleri, XY sensörleri, çözücü, RVDT, LVDT, saha yöneticileri, potansiyometre vb. içerir. Bu sensörlerin her birinin nasıl kurulduğuna bağlı olarak, son konumu belleğe kaydetmeye gerek kalmadan mutlak konumunuzu bile belirleyebilirsiniz..

Kullandığım modül bir RVDT, LVDT ve Resolver'ı demodüle etmek için kullanılabilir, ancak bugünün amacı için bir çözücünün demodüle edilmesi olacaktır.

Teknik Anlayış: Uzman Seviyesi

Öğretici Tak ve Çalıştır: Orta Düzey

Gereçler

1: Arduino Nano

2: Çözümleyici Modülü

3: Ekmek Tahtası

4: 9.0 Volt Pil veya NScope

5: Çözümleyici

6: 10x Ekmek tahtası Jumper Telleri

Adım 1: Çözümleyici Modülü

Bir çözücü ile yapabileceğiniz birkaç şey vardır, motor komütasyon için bir motoru demodüle edebilirsiniz, sıfır noktasını geçmezseniz mutlak pozisyon alabilirsiniz ve bir motordan hız alabilirsiniz.

Bunların en çok kullanıldığını gördüğüm yer, kanatçık, dümen, füze kanadı veya kamera kontrolünün havacılık uygulamalarında.

Bir tencere veya salon sensöründen biraz daha pahalı olma eğilimindedirler ancak size inanılmaz çözünürlük verirler.

2. Adım: Kurulum

1: İlk önce arduino nano'nuzu bir ekmek tahtasına yerleştirmeniz gerekecek

2: Arduino üzerindeki 5V Pin'i Resolver Modül üzerindeki +3V3 Pin ve 5V pinine bağlamanız gerekmektedir (Resolver üzerinde 5V uyarma verirken modül 3.3V'luk bir beslemeye sahip olabilir)

3: Arduino üzerindeki RTN'yi Resolver Modülü üzerindeki RTN'ye bağlayın

4: Arduino'daki D9'u Resolver Modülündeki PWM'ye bağlayın

5: Arduino'daki A0'ı Resolver Modülündeki MCU_COS+'ya bağlayın

6: Arduino'daki A1'i Resolver Modülündeki MCU_SIN+'ya bağlayın

7: Resolver EX+ kablosunu Resolver Module üzerindeki EX+'ya bağlayın

8: Resolver EX- kablosunu, Resolver Module üzerindeki EX-'e bağlayın

9: Çözümleyici COS+ kablosunu Çözümleyici Modülündeki COS+'ya bağlayın

10: 2 Resolver RCOM kablosunu, Resolver Module üzerindeki RCOM'a bağlayın

11: Resolver SIN+ kablosunu Resolver Module üzerindeki SIN+’ya bağlayın

12: 9V Pili RTN (-) ve VIN'e (+) bağlayın

13: Veya Arduino'da Nscope +5V ila 5V Pin'i ve Nscope'ta RTN'yi Arduino'da RTN'ye bağlayın

14: Scope'u PC'de USB'ye bağlayın

15: Arduino'yu PC'de USB'ye bağlayın

3. Adım: Kodu Yükleyin

Aşağıdaki Arduino Kodunu Arduino IDE'deki Sketch'inize yapıştırın.

Bu kodun yapacağı şey, Resolver Modülünün PWM'sine gitmektir. Bu Modül, çözücüyü heyecanlandıracak ve çözücünün ikincil bobinlerinde kare bir dalga üretecektir. Sin+ ve Cos+'dan gelen sinyaller daha sonra Dalgayı merkezleyecek ve çıkışı 0-5 Volt arasında olacak şekilde azaltacak bir OPAMP'a beslenir.

Sin+ ve Cos+ demek istedikleri gibidir. Sin, Cos dalgasıyla 90 derece faz dışıdır.

90 derece faz dışı olduklarından, çözümleyici konumunun doğru koordinatını elde etmek için Atan2 (Cos, Sin) işlevini kullanmamız gerekir.

Ardından Arduino, 4 örnek aldıktan sonra, sırasıyla -180 derece ve +180 dereceyi temsil eden -3.14 ile 3.14 arasında bir değer tükürecektir. Bu nedenle, çözümleyiciyi mutlak konum için kullanmak istiyorsanız, yalnızca -180 ile 180 arasını aşırı döndürme olmadan kullanmanız gerekir, aksi takdirde yuvarlanır ve aktüatör strokunuzun başında veya sonunda geri döndüğünüzü düşünürsünüz. Bir 3D yazıcının x veya y ekseni için bir çözümleyici kullanmaya karar verirseniz ve 3D yazıcının dağılmasına neden olacak şekilde yuvarlanırsanız, bu bir sorun olacaktır.

Daha sürekli PWMing'e sahip olmak için kodu kesintilerle biraz daha iyi yapabilirdim ama bu application.int A = A0;

int B = A1; int pwm = 9; int c1 = 0; int c2 = 0; int c3 = 0; int c4 = 0; int c5 = 0; int c6 = 0; int s1 = 0; int s2 = 0; int s3 = 0; int s4 = 0; int s5 = 0; int s6 = 0; kayan çıkış = 0.00; int günah1 = 0; int cos1 = 0; int konum_durumu = 1; int get_position = 0; void setup() { // bir kez çalıştırmak için kurulum kodunuzu buraya koyun: pinMode(pwm, OUTPUT); Seri.başla(115200); }

boşluk döngüsü () {

if(get_position=5){ cos1 = (c1+c2)-(c3+c4); sin1 = (s1+s2)-(s3+s4); çıktı = atan2(cos1, sin1); c1 = 0; c2 = 0; c3 = 0; c4 = 0; s1 = 0; s2 = 0; s3 = 0; s4 = 0; Serial.print("Konum: "); Seri.println(çıktı); get_position = 1; }

// tekrar tekrar çalıştırmak için ana kodunuzu buraya koyun:

}

Adım 4: Adım 3: Eğlenin

Çözümleyiciyi döndürmenin ve çözümleyicinin nasıl çalıştığını ve bu çözümleyici modülünü hangi uygulamaları kullanabileceğinizi öğrenmenin keyfini çıkarın.