ENGEL ALGILAMA VE KAÇINMA ROVER: 3 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Gezici, bir gezegenin veya başka bir gök cisminin yüzeyinde hareket etmek için tasarlanmış bir uzay araştırma aracıdır. Bazı geziciler insanlı bir uzay uçuşu ekibinin üyelerini taşımak için tasarlanmıştır; diğerleri kısmen veya tamamen otonom robotlardır. Rover'lar genellikle gezegen yüzeyine iniş tarzı bir uzay aracıyla ulaşırlar.

Gezici için bu tanım bu günlerde değişti, çünkü mevcut son teknoloji geliştirme panoları ve platformları ile evde kendi istihbarat gezicimizi inşa edebiliyoruz. Benim fikrim, Ultrasonik menzil sensörlerini kullanarak otonom engellerden kaçınma gezicisini geliştirmekti. Bu, Intel Grover sensör kitinden birkaç sensör içeren Intel Edison SoC ile projeydi.

Adım 1: Kullanılan Bileşenler

Arduino, servo motor, DC motor, IR sensörü ve Ultrasonik menzil sensörü, güç adaptörü için Intel Edison kiti.

Gezicinin tabanı için inşa etmek ve sensörleri ve motorları monte etmek için birkaç legos bileşeni kullanıldı.

2. Adım: Açıklama

Başlangıçta mesafeyi hesaplamak veya engeli algılamak için IR sensörü ile başladım. Daha sağlam hale getirmek için, engeli her yönden kontrol etmek için servo motor için IR sensörünü bağladım. Servo motor 180° süpürebilen pan motor görevi görüyordu ve ben engeli sol, sağ ve düz olmak üzere 3 konumda tarıyordum. Engelin mesafesini hesaplamak ve tekerlekleri sürmek için bağlanan DC motoru kontrol etmek için bir algoritma geliştirildi. IR sensörünün dezavantajları vardı, yani parlak güneş ışığı koşullarında çalışmıyor, tek dijital sensördür ve engelin mesafesini ölçemez. IR sensörü 20 cm menzile sahiptir. Ancak Ultrasonik mesafe sensörü ile her yöndeki mesafeyi hesaplayabildim ve engelin ne kadar uzakta olduğuna karar verdim ve ardından hangi yöne hareket etmesi gerektiğine karar verdim. İyi bir 4m mesafe aralığına sahiptir ve mesafeyi doğru bir şekilde ölçebilir. Sensör, yolda engel algılandığında 180° dönen pan servo motora yerleştirildi. Algoritma, tüm yönlerdeki mesafeyi kontrol etmek ve daha sonra diğer tüm yönlerde nispeten uzakta tespit edilen engel ile yola otonom olarak karar vermek için geliştirildi. Gezici tekerlekleri sürmek için DC motorlar kullanıldı. DC motor terminali için darbeyi kontrol ederek geziciyi ileri, geri hareket ettirebilir, sola dönebilir, sağa dönebiliriz. Kontrolör mantığının verdiği karara bağlı olarak DC motorlar için giriş verilmiştir. Algoritma, gezicinin önünde bir engel algılanırsa, pan servo motoru sola çevirerek sola bakacak ve soldaki mesafe için ultrasonik mesafe sensörü kontrolü yapacak şekilde yazılmıştır. diğer yönler. Farklı yönlerdeki mesafeyi bulduktan sonra, kontrolör ölçülen mesafeleri karşılaştırarak engelin en uzak olduğu en uygun yola karar verir. Engel tüm yönlerde aynı uzaklıktaysa, gezici birkaç adım geriye gider ve tekrar kontrol edin. Geriye doğru hareket ederken çarpmayı önlemek için gezicinin arkasına bir IR sensörü daha bağlandı. Eşik değeri, çarpmayı önlemek için minimum mesafe için tüm yönlerde ayarlandı.

3. Adım: Uygulama

Bunun birçok alanda uygulaması vardır, bunlardan biri, nesnenin iç ortamda ölçülen konumunun doğruluğunu izlemek ve test etmek için bunu iç mekan konumlandırma projesine entegre etmiştir.