İçindekiler:

GoPiGo3 Çizgi Takipçisi: 8 Adım
GoPiGo3 Çizgi Takipçisi: 8 Adım
Anonim
GoPiGo3 Çizgi Takipçisi
GoPiGo3 Çizgi Takipçisi

Bu eğitimde, bir çizgi takipçisi alıyoruz ve onu siyah bir çizgiyi takip etmesi için GoPiGo3'te kullanıyoruz.

Adım 1: Donanımı Toplama

Donanımı Toplama
Donanımı Toplama

Çizgi takipçimizi oluşturmaya başlamadan önce ihtiyacımız olan birkaç şey var:

  1. 2 Dexter Industries Hat Takipçisinden biri: Kırmızı Hat Takipçisi veya siyah olan, biraz daha kısa. Siyah çizgi takipçisi, öncekinden çok daha performanslıdır.
  2. GoPiGo3 için bir pil takımı. Motorlar tam gaz giderken bile Raspberry Pi'yi çalışır durumda tutabileceği için Dexter Industries pil takımını kullanmanızı öneririz.
  3. Bir GoPiGo3 - sadece bir GoPiGo3'e ihtiyacınız var ve hepsi bu.
  4. Line Follower parçaları - bunlar buradan indirilebilir.

GoPiGo3 Raspberry Pi Robotunu Buradan Alın

2. Adım: Parkurunuzu Oluşturun

Parkurunuzu Oluşturun
Parkurunuzu Oluşturun

Bu kısım biraz uzun sürecek. Temel olarak, buraya gidin, şablonları içeren PDF'yi indirin ve gösterilen parçayı oluşturmanız veya sadece kendinizinkini oluşturmanız ve bu oldukça uzun adımı atlamanız için aşağıdaki sayıda döşemeyi yazdırın:

  • 12 karo tip #1.
  • 2 tip 5 fayans.
  • 3 karo tipi #5 şablonu.
  • 3 karo türü #6 şablonu - burada, fazladan bir karo elde edeceksiniz.

Ardından, bunları kesin ve bantlayın ve yukarıdaki resimdeki gibi sığdırmaya çalışın. Tip 1'in sağ üst köşesinde, aynı türden bir başkasıyla örtüşen bir döşeme olduğunu unutmayın - bu böyledir, bu yüzden bunu gördüğünüzde kafanız karışmasın.

Ayrıca, bir şekilde yazıcıda yeterli toner yoksa ve siyahlar akıp gidiyorsa, çizgi izleyenler için siyah çizgileri bir işaretleyici ile renklendirmek isteyebilirsiniz. Tamamen gerekli değildir, ancak çizgi takipçisini daha kesin hale getirebilir.

Adım 3: Çizgi Takipçisini Seçin

Çizgi Takipçisini Seçin
Çizgi Takipçisini Seçin

Hangi çizgi takipçisiyle gitmek istediğinizi seçmelisiniz: kırmızı olan veya siyah olan.

Ne olursa olsun, çizgi takipçisi, belgelerde de açıklandığı gibi yukarıdaki fotoğraftaki gibi yönlendirilmelidir (DI_Sensors & GoPiGo3'ün ReadTheDocs belgeleri).

Adım 4: Çizgi İzleyiciyi Monte Etme

Çizgi Takipçisinin Montajı
Çizgi Takipçisinin Montajı

Çizgi takipçisi GoPiGo3'te böyle oturmak zorunda. Dexter Industries'in Çizgi Takipçi Kiti, GoPiGo3'te düzeltmenize yardımcı olmak için ara parçalar, somunlar ve pullar gibi birkaç şeyle birlikte gelir.

Hangi çizgi izleyen sensörü alırsanız alın, kitinizde 40 mm ara parçalar bulacaksınız. Böylece GoPiGo3 ile zemin arasındaki boşluğun yeterli olacağından emin olabilirsiniz (yaklaşık 2-3 mm).

Not: Yukarıdaki fotoğrafta, ara parçayı daha da uzatmak için biraz somun kullandığımı göreceksiniz ve bunun nedeni, Çizgi İzleyici kitinde bulunan standart ara parçalarını kullanmamamdır - benimkiler 30 mm'dir ve olması gerekirdi. 40 mm.

Adım 5: Çizgi İzleyiciyi Kalibre Etme

Çizgi İzleyiciyi Kalibre Etme
Çizgi İzleyiciyi Kalibre Etme

Hangisini kullanırsanız kullanın, çizgi izleyiciyi kalibre etmek için Raspberry Pi'ye uygun kütüphaneleri kurmakla başlayın. Bunu bir Raspbian görüntüsünde veya Raspbian For Robots üzerinde yapabilirsiniz. Her şeyden önce, şu komutları çalıştırın:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Yeniden başlatın ve ardından dizini şu şekilde değiştirin:

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

Ardından programı aşağıdaki gibi bu dizinde çalıştırın.

python pid_tuner.py

Ardından robotu beyaz bir yüzeye yerleştirin (çizgi takipçisi takılı ve I2C bağlantı noktasına bağlı olarak) ve kalibre etmek için uygun düğmeye basın. Aslında menüyü kontrol etmeli ve hangi düğmenin "Çizgi takipçisini beyaz bir yüzeyde kalibre et" ile ilgili olduğunu görmelisiniz. Aynı şekilde siyah yüzey için.

Projeye GitHub'da buradan ulaşabilirsiniz.

Bir kez kalibre edildiğinde, Raspberry Pi bir güç döngüsünden geçtiğinde bile değerler saklanır. Sadece hat takipçisi diğeri açıkken veya pistin renkleri önemli ölçüde değiştiğinde değiştirildiğinde yeniden kalibre edilmesi gerekir.

Adım 6: PD Kazanımlarını Ayarlama

Çizgi Takipçisi için Optimal Değerler

Menüde açıklanan uygun düğmeleri kullanarak, kullandığınız uygun çizgi takipçisi için PD kazanımlarını güncelleyin.

Siyah Çizgi Takipçisi

Yeni satır takipçisi için aşağıdaki parametreler GoPiGo3 için en iyi sonucu verir:

  1. Temel Hız = 300
  2. Döngü Frekansı = 100
  3. Kp = 1100
  4. ki = 0
  5. Kd = 1300

Temel Hız ve Döngü Frekansı doğrudan kodda değiştirilmelidir.

Kırmızı Çizgi Takipçisi

Eski çizgi takipçisi için, aşağıdaki parametreler GoPiGo3 için en iyi sonucu verir:

  1. Temel Hız = 300
  2. Döngü Frekansı = 30
  3. Kp = 4200
  4. ki = 0
  5. Kd = 2500

Temel Hız ve Döngü Frekansı doğrudan kodda değiştirilmelidir.