MPU6050-İvmeölçer+Jiroskop Sensörü Temelleri: 3 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

MPU6050 çok kullanışlı bir sensördür.

mpu 6050 bir IMU'dur: Bir atalet ölçüm birimi (IMU), bir ivmeölçer, jiroskop kombinasyonu kullanarak bir vücudun spesifik kuvvetini, açısal hızını ve bazen vücudun oryantasyonunu ölçen ve raporlayan elektronik bir cihazdır.

6 eksenli bir cihazdır

Eksenin 3 tanesi ivmeyi ölçebilir ve diğer 3 tanesi açısal ivme ölçümleri içindir.

İvme ve açısal ivmeyi kullanarak açının oldukça doğru bir tahminini elde etmek mümkündür.

Bu eğitimde, işleri çok daha kolay hale getirmek için MPU6050'yi bir kütüphane ile nasıl kullanabileceğimizi keşfedeceğiz.

Gereçler

1. Arduino kurulu
2. MPU6050
3. Atlama telleri
4. ekmek tahtası

Adım 1: Devreyi Tamamlayın

Sensör, değerleri göndermek için Arduino ile iletişim kurmak için I2c olarak bilinen bir protokol kullanır.

A4 pini SCL-seri saat için kullanılır ve sensörün SCL'sine bağlanmalıdır ve, A5 - SDA-Seri veri hattı.

Vcc 5v'ye bağlı ve Gnd toprağa bağlı

Adım 2: Kodlama

#include #include

Başlamadan önce, bu kütüphane benim tarafımdan yazılmamış, sadece oradaki en basit kütüphane olduğunu düşünüyorum ve kullanmayı seviyorum.

Bunlar başlık dosyalarıdır ^^, wire.h bir i2c iletişimi kurmak için kullanılır

MPU6050 mpu6050(Tel);

Burada jiroskopumuzu adlandırıyoruz veya OOP'lere aşina olanlar için bir nesne oluşturuyoruz.

geçersiz kurulum() {

Seri.başla(9600); Wire.begin(); mpu6050.begin(); mpu6050.calcGyroOffsets(true); }

Başlangıçta, tüm açı okumaları ilk oryantasyona göre olacağından ofsetleri hesaplıyoruz.

boşluk döngüsü () {

mpu6050.update(); Serial.print("angleX: "); Serial.print(mpu6050.getAngleX()); Serial.print("\tangleY : "); Serial.print(mpu6050.getAngleY()); Serial.print("\tangleZ: "); Serial.println(mpu6050.getAngleZ()); }

Her biri bize açının ölçüsünü verir.

3. Adım: Diğer İşlevler

Kütüphane diğer işlevleri içerir

sevmek:

mpu6050.getTemp()//sıcaklığı verir(çok doğru değil)

mpu6050.getAccX()//X yönünde doğrusal ivme

(benzer işlevler mpu6050.getAccY(), mpu6050.getAccZ()'dir)

mpu6050.getGyroX()//x eksenine göre açısal ivme

(benzer işlevler şunlardır: mpu6050.getGyroY(), mpu6050.getGyroZ())