Xbox Kinect Kamera ile Hareketleri Kopyalayan Nao Robot: 4 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

Lisede Bilgisayar Bilimi sınıfımızda bir proje olarak (Porter Gaud), ben (Legare Walpole) ve başka bir öğrenci (Martin Lautenschlager), Xbox kinetik kamera aracılığıyla hareketlerimizi taklit edecek bir Nao insansı robotu almak için yola çıktık. Bir Inscrutable üyesi olan VincentVanbecelaere'yi bulana kadar aylarca hiçbir ilerleme kaydedilmedi. Onun talimatlarını adım adım takip etmeye çalışırken, atlanan ve ilerlemek için daha fazla araştırma gerektiren birkaç önemli adım vardı. Bu Gizemli'nin amacı, umarım, talimatlarını düzeltmek ve bu projenin çalışması için gereken ayrıntıları ele almaktır. Bu belgenin sonunda, bu projeyi tam olarak kopyalayabilmelisiniz.

Adım 1: Önkoşullar

Başlamadan önce birkaç malzemeye ihtiyacınız olacak. Aşağıda listelenen sürümler bizim için çalıştı. Listelenmeyen herhangi bir yazılım veya donanımın diğer sürümleriyle işbirliğini garanti edemeyiz.

1. Nao İnsansı Robot V5

2. Microsoft Visual Studios Community 2015 ve XNA sürüm 4.0 yüklü bir Windows bilgisayarı

İndirme sayfası (Visual Studio):

İndirme Sayfası (XNA):

3. Ubuntu 14.04 LTS 64-bit işletim sistemine sahip bir Linux bilgisayar. (32 bit ile çalışabilir)

4. Linux bilgisayarda Python Sürüm 2.7 (Python 3. Önemli değil)

5. Linux bilgisayarda bir MQTT komisyoncusu

*Daha sonraki adımlarda indirilecek

6. Tüm cihazlarda ve ağda SSH engeli kaldırıldı.

2. Adım: MQTT Broker'ı İndirin ve Bağlantıyı Doğrulayın

Her şeyi birbirine bağlamanın ilk adımı, MQTT aracısını kurmaktır.

MQTT Broker'ı kurmak için Ubuntu terminaline şu komutları yazın:

$sudo apt-add-deposu ppa:mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$sudo apt-get güncellemesi

$sudo apt-get kurulum libmosquitto-dev

$sudo apt-get kurulum sivrisinek istemcileri

Bu komutlar MQTT'yi tam olarak kurmalıdır. Kurulum türünü bu komutta test etmek için:

$sivrisinek

Çalıştıysa, terminal yukarıdaki resimdeki gibi görünmelidir. Değilse, nasıl kurulacağına dair birçok farklı kılavuz vardır.

Adım 3: Python 2.7'yi Yapılandırın

Öncelikle linux bilgisayarınıza python 2.7.x kurmanız gerekecek. (Python 2.7.6 kullanıyoruz)

İndirme sayfasına bir bağlantı:

Python'u kurduktan sonra, Aldebaran tarafından sağlanan NAOqi'yi indirip kurmanız gerekecektir. İndirmeye erişmek için bir hesap oluşturmanız gerekecek. Merak etme. Ücretsizdir ve az zaman alır.

Bağlantı:

Linux x64 sürümünü indirin. "3 - Python NAOqi SDK" Başlığı altındadır.

Dosyayı indirdikten sonra, sıkıştırmasını açın ve herhangi bir yere koyun. Önemli değil ama nerede olduğunu bildiğinizden emin olun.

Sonra yazın

$ dışa aktar PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/KullanıcıAdınız/locationOfNaoLibrary

Python yolunu belirledikten sonra,.bashrc dosyanızı düzenlemek için bu komutu yazın.

$ düzenleyici ~/.bashrc

Bu dosyayı düzenlediğinizde, dosyanın altına şunu yazın:

dışa aktar PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/KullanıcıAdınız/locationOfNaoLibrary

Linux terminaline "python" yazıp ardından "import naoqi" yazarak bunun işe yarayıp yaramadığını test edin.

Bu şimdi işe yaramalı.

Adım 4: Kodu İndirin ve Eğlenin

Visual Studios (kinect.zip) dosyasını Windows bilgisayara ve Python dosyasını (robot.py) linux bilgisayara indirin. Her ikisini de kendi bilgisayarlarında açın.

Bu bilgisayarları aynı wifi ağına koyun ve şunu yazarak bulabileceğiniz linux bilgisayarın IP'sini girin:

$ ifconfig

"inet addr:" sonrasındaki IP (kablosuz için wlan altında, kablolu için eth0 altında), başlatıldığında Visual Studios programına yazılacak doğru IP olacaktır.

Yazarak linux üzerinde MQTT aracısını başlatın

$ sivrisinek

Ardından linux üzerinde python kodunu yazarak başlatın.

robot.py $ cd konumu

$python./robot.py

Bu python kodunu başlatacaktır. Kod, robot IP'si, bağlantı noktası (standart 9559), MQTT ip (bu durumda yerel ana bilgisayar olacaktır) ve MQTT konusu ("nao" olarak ayarladığımız) gibi kolayca sağlayabileceğiniz bilgileri gerektirir.

Bu, robotu, MQTT aracısını ve robotu kontrol etmenizi sağlayan Visual Studio'yu bağlamalıdır, şimdi yapmanız gereken tek şey Kinetik kameranın önünde durup hareket etmektir!

Bu kılavuzun süreci açık ve kolay bir şekilde tekrarlamasını sağladığını umuyoruz. Bu projenin asıl yaratıcısı bir kez daha Vincent Vanbecelaere. Kullandığımız kod ondan ve bu projenin ilk üç ayda başarısız olmamasının ana nedeni oydu. Umarız bu gönderiyi öğretici bulmuşsunuzdur ve sonunda bu konsepte karışırken eğlenmişsinizdir.

Son olarak Vincent Vanbecelaere'ye özellikle teşekkür etmek istiyoruz. Onun görevi olmasaydı, bu projeyi asla tamamlayamazdık. Bu projeyi ayağa kaldırdığı için tüm övgüleri hak ediyor. Aşağıda, herhangi bir nedenle referans vermek isterseniz, proje sayfasına bir bağlantı verilmiştir.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…