Bir Robot için Tampon Oluşturma: 4 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

11. sınıf bilgisayar mühendisliği dersimde robotumuzu bir labirentten geçirme görevi bize verildi. Düz gidip gitmediğini, sağa mı yoksa sola mı döndüğünü kontrol etmek için tampon yapmamız istendi. Bu şekilde robot duvara dokunursa ve sağ tampona çarparsa robot sola, sol tampona çarparsa sağa dönecektir. Yani esasen bizim görevimiz, dönmesine izin vermek için içeri itilebilen bir tampon yaratmaktı ve ayrıca bir döngüyü açmaya devam etmemek için dışarı çıkmam gerekiyor. Bununla birlikte, bir tampon kurmak, tamponunuzu çalıştırmak için bir kod ve bir devre kurmanızı da gerektirir. Bir robot için kendi tamponunuzu nasıl yapacağınızı öğrenmek için aşağıdaki adımları izleyin.

Adım 1: Devre

Tamponların çalışması için robotunuzun üst kısmındaki breadboard üzerinde bir devre oluşturmanız gerekmektedir.

(2 tampon elde etmek için yukarıdaki resmi takip edin)

İhtiyac duyulan malzemeler

• 2 adet küçük led ışık (tamponlarınızın çalıştığından emin olmak için)
• 8 tel
• 2 kahverengi-siyah-sarı direnç
• 2 kırmızı-kırmızı-kahverengi direnç

Akılda tutulması gereken bazı şeyler

• Vss oradaki "zemin" çünkü sıfıra eşittir ve Vdd 1'e eşittir
• Devre çalışırken değer 0, çalışmıyorken değer 1'dir.
• Ledin düz tarafı negatif, diğer tarafı pozitif

Devrelerde Sık Yapılan Hatalar

• LED yanlış yol
• LED, direnç ve kablo aynı sütunda sıralanmamış
• led artık çalışmıyor

2. Adım: Kod

Kod:

' {$STAMP BS2}' {$PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PİMİ 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

DÜŞÜK KON 800

Mstop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Sonraki Değişken 65000ish'e kadar

YAPMAK

GOSUB Forwardfast 'ileri git

IF IN10 = 0 THEN ' giriş 10'daki iki kabloya basılırsa sola dönün

GOSUB DönüşSol90

ELSEIF IN11 = 0 THEN 'eğer giriş 11'deki iki kabloya basılırsa sağa dönün

GOSUB Sağa Dön 90

ENDIF

DÖNGÜ

Sağa Dönüş90:

90 derece Sağa Dönmek için Alt Prosedür

'**********************************************************

YÜKSEK 1

DÜŞÜK 0

MLoopC = 1 - 22 İÇİN

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'bir darbe ileri git

PULSOUT RMOTOR, Rfast ' pinleri ve sabitleri kullanma

DURAKLAT 20

'20mS, robotun SONRAKİ darbeden önce hareket etmesine izin verir'

SONRAKİ

DÖNÜŞ

'*********************************************************

Sol 90:

90 derece Sağa Dönmek için Alt Prosedür

'********************************************************

YÜKSEK 0

DÜŞÜK 1

MLoopC = 1 - 22 İÇİN

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'bir darbe ileri git

PULSOUT RMOTOR, RfastRev ' pinleri ve sabitleri kullanarak

DURAKLAT 20 ' 20mS, robotun SONRAKİ darbeden önce hareket etmesine izin verir

SONRAKİ

DÖNÜŞ

'***********************************************************

İleriHızlı:

Robotu bir kare hızlı hareket ettirmek için alt prosedür

'**********************************************************

MLoopC İÇİN = 1 - 70

PULSOUT LMOTOR, LHızlı PULSOUT

RMOTOR, RFast

DURAKLAT 20

SONRAKİ

DÖNÜŞ

Kısa bir bakış

Bu kodun amacı robotu sağ tellere (tampon) basıldığında sola, sol tellere (tampon) basıldığında sağa dönecek şekilde programlamaktır.

Kod ne anlama geliyor?

Bu soruyu cevaplamadan önce, bu programda kullanılan bazı kodların ne anlama geldiğini bilmelisiniz.

GOSUB - yani sub, alt programa git anlamına gelir (alt program, kodunuzda tanımlanmalıdır)

ENDIF - çok satırlı IF komutunu sonlandırmak için kullanılır

_

kodun arkasındaki anlamı açıklamak…..

DOGOSUB İleri Hızlı

- Açıldığında robota ileri gitmesini söylüyor

EĞER IN10 = 0 SONRA

GOSUB DönüşSol90

- giriş 10'daki (sağ tampon) iki kablo birbirine dokunursa robotun 90 açıyla sola döneceğini söylüyor.

BAŞKA

IN11 = 0 SONRA GOSUB Sağa Dön 90

- giriş 11'deki (sol tampon) iki kablo birbirine dokunursa robotun 90 açıyla sağa döneceğini söylüyor.

TurnRight90:' 90 derece Sağa Dönmek için Alt Prosedür

'**********************************************************

YÜKSEK 1

DÜŞÜK 0

MLoopC = 1 - 22 İÇİN

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rhızlı

DURAKLAT 20

SONRAKİ DÖNÜŞ '******************************************************* **********

- bu, aynı uzun kodu tekrar tekrar tekrarlamak zorunda kalmamanız için kullanılan bir alt program örneğidir. bu şekilde kodunuz daha düzenli ve bir araya getirilmiş görünüyor.

- yüksek 1 / düşük sıfır, robot sağa döndüğünde (sol teller dokunduğunda) ledin yandığı anlamına gelir, bu şekilde her şeyin çalıştığını bilirsiniz.

3. Adım: Tamponlar (Gerekli Malzemeler)

Tampon yapmak için ihtiyacınız olacak…

- Ana yapı için 4 buzlu şeker çubuğu ve tamponu robota monte etmek için 2 buzlu şeker çubuğu

- 4 adet sünger

- 4 ataş

- yani alüminyum folyo

- 4 kablo (breadboard'a bağlanmak için, devre hakkında 1. adımda açıklanmıştır)

- sıcak tutkal tabancası ve tutkal çubukları

- maskeleme bandı

Adım 4: Tamponların Montajı

Bir tampon yapmak için 2 buzlu çubuk alın ve yuvarlak uçlarını kesin (1. resimde işaretlendiği gibi). Bu dondurma çubukları, tamponunuzun üst ve alt kısmı olarak işlev görecektir. Tellerin hemen ardından dokunması ve dokunmaması için bir sünger gereklidir. Bir sünger alın ve 2 küçük kareyi kesin (yukarıda gösterilen ikinci resimdeki gibi). Daha sonra sıcak tutkal tabancası kullanarak 1 buzlu şeker çubuğu alın ve sol tarafa 1 kare sünger ve sağ tarafa bir sünger yapıştırın (3. resmi referans olarak kullanın). Ardından 1 tel alın ve telin ucunun bir ucunu biraz alüminyum folyo ile sarın. Teli buzlu şeker çubuğunun ortasına yerleştirin ve bir ataş ile sabitleyin. Bu adımı ikinci tel ve buzlu şeker çubuğu ile tekrarlayın. Son olarak, buzlu dondurmayı süngersiz, süngerli buzlu şekere yapıştırın (yukarıdaki 3. resimde gösterildiği gibi). Şimdi ilk tamponunuz tamamlandı

İkinci bir tampon yapmak için tüm bu işlemi ikinci kez tekrarlayın.

Tamponları robota eklemek için bir buzlu şeker çubuğu alın ve tamponun altına yapıştırın. Sol tamponu sola doğru eğin ve sağ tamponu sağ tarafa doğru eğin. Tamponları maskeleme bandıyla yapıştırdım. (4 numaralı resim, robota bağlı tamamlanmış tamponlardır).