OpenManipulator Link: 20 Adım (Resimlerle)

2025 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2025-01-23 15:13

Robot manipülatörleri birçok yapı türüne göre geliştirilmiştir. OpenManipulator en basit seri bağlantı yapısına sahiptir, ancak diğer yapı belirli görevler için faydalı olabilir, bu nedenle manipülatörlerin OpenManipulator Arkadaşları olarak çeşitli yapılara sahip olmasını sağlıyoruz. OpenManipulator Link, paletleme görevlerinde faydalı olacak paralel bağlantı yapısına sahiptir. Yapısı nispeten karmaşık olabilir, ancak basit alma ve yerleştirme görevinde ve manipülatör yükünü artırmak için çok etkilidir. Şimdi adım adım nasıl yapacağınızı gösterelim.

Bu sayfada OpenManipulator Link'in donanım kurulumu anlatılacaktır.

Adım 1: Parça Listesini Kontrol Edin

Parça listesi

• Plaka

  Taban Plakası-02: 1

• Aktüatörler

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Kasa Parçaları (3D baskı)

  • BAZ BAĞLANTISI: 1
  • Döndürme tabanı: 1
  • tutucu a: 1
  • Tutucu b: 1
  • Bağlantı 50: 1
  • Bağlantı 200a: 1
  • 250 için bağlantı 50: 1
  • 250 için bağlantı 200: 1
  • Bağlantı 200 b: 4
  • Üçgen bağlantı: 1
  • Araç bağlantısı: 1

kablolar

• Kablo_3P_180MM: 1
• Kablo_3P_240MM: 2

Eksen parçaları

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Rulman (O. D 10mm / I. D 6mm / Genişlik 3mm): 24

Çeşitli

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Denetleyici

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• PC (windows, linux, mac) 1

R+ Manager'ı kullanarak üç Dynamixel'in kimliğini 1, 2, 3 olarak ayarlayın.

2. Adım: 3B Baskı Parçalarını Yazdırma

Adım 3: Dynamixel Kornası Üzerindeki Hizalama İşaretleme Konumuna Dikkat Ederek Dynamixel Kornasına (ID 1) Dört Cıvata (WB_M2X04) Bir Taban Bağlantısı Kurun ve Dynamixel Üzerine Takılan İki Cıvatayı Çıkarın

Adım 4: Dynamixel Kornasının Hizalama İşaretleme Konumuna Dikkat Ederek, 4 Cıvata (WB_M2.5X08) ve Somun (NUT_M2.5) ile Bir Taban Bağlantısını Bir Taban Plakasına Takın

Adım 5: Adım 4'te Birleştirilen Parçalara Döndürme Taban Parçasını itin ve Dinamikseli (ID 1) ve Döndürme Taban Parçasını 4 Cıvata (WB_M2.5X06) ile Sabitleyin

Adım 6: Dynamixel Kornasındaki Hizalama İşaretleme Konumuna Dikkat Ederek, 4 Cıvata (WB_M2X03) ile Dynamixel'e (ID 2) bir Bağlantı 200 a kurun

Adım 7: Dynamixel Kornasındaki Hizalama İşaretleme Konumuna Dikkat Ederek 4 Cıvata (WB_M2X03) ile Dynamixel'e (ID 3) bir Bağlantı 50 kurun

Adım 8: Bir Tutucu B'yi 4 Cıvata ile Döner Taban Parçasına (WB_M2.5X06) ve Adım 6 ve 7'de Birleştirilen İki Parçayı 8 Cıvata ile Döner Taban Parçasına (WB_M2.5X04) takın

Adım 9: Sıralı Sıraya ve Mil Bileziği Yönlerine Dikkat Ederek, Bir Tutucu a ve Bir Bağlantı 200 B için Dönme Ekseni Monte Edin Mil (NSFMR6-38), Mil Bilezikleri (PSCBRJ6-9), Rulmanlar ve Ara Parçalar (MSRB6) -1.0)

Mil bilezikleri yerleştirildikten sonra cıvatalarını sıkın.

Adım 10: Adım 9'da Monte Edilen Dönme Eksenini Tutucu B ve Ek Eksen Parçaları (bir Mil Bileziği (PSCBRJ6-9), bir Rulman ve Ara Parçalar (MSRB6-1.0)) ile Tamamlayın ve Tutucuyu Dinamiksele (ID) takın 1) İki Cıvata (WB_M2.5X20) ile

Mil bilezikleri yerleştirildikten sonra cıvatalarını sıkın.

Adım 11: Sonraki Dönme Eksenini Link 50, Yeni Link 200 B ve Eksen Parçaları (a Mil (NSFMR6-24), Mil Bilyeleri (PSCBRJ6-9), Rulmanlar ve Ara Parçalar (MSRB6-1.0)) ile Monte Edin Sipariş ve Şaft Yaka Yönleri

Adım 12: Adım 10'da Takılan Bağlantı 200 B ve Üçgen Bağlantı ve Eksen Parçaları (bir Şaft (NSFMR6-24), Şaft Bilezikleri (PSCBRJ6-9), Yataklar ve Ara Parçalar (MSRB6-1.0)) ile bir Dönme Ekseni Monte Edin

Adım 13: Dört Cıvata (WB_M2X06) ve Somun (NUT_M2) ile 250 Bağlantı 200 ve 250 için Bağlantı 50 ile Bağlantı 250'yi monte edin

Adım 14: Adım 11'de Takılan Link 200 B ve Link 250 ve Eksen Parçaları ile Sıralı Sıraya ve Mil Yakaları Yönlerine Dikkat Edilerek Dönme Eksenini Monte Edin

Adım 15: Dönme Eksenini Link 250, Yeni Bakla 200 B, Üçgen Bakla, Bakla 200a ve Eksen Parçaları ile Sıralı Sıra ve Mil Yakalarının Yönlerine Dikkat Ederek Monte Edin

Adım 16: Bağlantı 200 B'yi Üçgen Bağlantıda Birleştirin Sonraki Dönme Eksenini Üçgen Bağlantı ve Yeni Bağlantı 200 B ile Birleştirin

Adım 17: Adım 16'da Takılan Bağlantı 200 B ve Takım Bağlantısı ile bir Dönme Eksenini Birleştirerek bir Takım Bağlantısı Kurun ve Bağlantı 250, Adım 15'te Takılı Bağlantı 200 B ve Takım Bağlantısı ile Başka Bir Dönme Ekseni Birleştirin

Adım 18: OpenManipulator Link Kablosunu (Cable_3P_240MM), bir Güç (SMPS 12V5A) ve bir Usb Kablosunu OpenCR'ye bağlayın ve Usb Kablosunu PC'nize bağlayın

Adım 19: Vakum Tutucuyu Kurun

OpenCR kılavuz sayfasını kullanarak Vakum tutucu kurulumunu izleyin.

Adım 20: OpenManipulator Link Yazılımını OpenCR'ye Kurun ve Çalıştırın

kaynak kodunu OpenCR'ye yükleyin ve çalıştırın, Robotis OpenManipulator e-kılavuzu sayfasına bakın.