Kendi Tarzınıza Hizmet Etmek İçin Servoları Hacklemek: 9 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

Servolar, robotikteki en kullanışlı motorlardan bazılarıdır. Harika bir torka, küçük boyuta, entegre H köprüsüne, PWM kontrolüne vb. sahiptirler. RC sistemleri, Arduino ve diğer birçok yolla kullanılabilirler. Ancak bazen güçlerini kullanmak gerçekten zor olabilir. Belki 360 dereceden fazla döndürmeye ihtiyacınız var (sürekli dönüş), onu Lego projenize eklemek istiyorsunuz ya da üç kablonun bir arada olmasına dayanamıyorsunuz ve onu bağlamak için her zaman bazı atlama kabloları kullanmak zorunda kalıyorsunuz. Çözüm: sadece hackleyin!

Adım 1: Malzemeler

1. Her şeyden önce, belli ki bir servoya ihtiyacınız olacak. Oldukça ucuz oldukları ve benimki gibi küçük projeler için tasarlandıkları için bu küçük SG90'lardan gerçekten hoşlandım. İkinci resimde benimkilerden birini tüm parçaları dahil olarak görebilirsiniz.
2. İkinci olarak, birkaç küçük yıldız tornavida veya düz başlı tornavida alın. Onları servo muhafazasını açmak için kullanacağız.
3. Üçüncüsü, bir kesici veya X-Acto bıçağı alın. O kadar vazgeçilmez değil, ancak bazı servo parçalarını değiştirmek kullanışlı oluyor.
4. Dördüncüsü, biraz süper yapıştırıcı bul.
5. Yapıştırma için düz olmayan yüzeylerde size yardımcı olması için bir dosya veya zımpara kağıdı da almak isteyebilirsiniz.
6. Ayrıca servoları arayüzlemek için her zaman kullandığım için bir Arduino ekledim. İstediğiniz başka bir pwm sistemini kullanabilirsiniz.
7. Bu daha isteğe bağlı bir parçadır: farklı projeleriniz için Lego'lara bağlanabilmelerini sağlamak için (benim durumumda bir bluetooth robotu (yakında bir Ible yapacak!)), iki adet 2x1 düz Lego parçasına ihtiyacınız olacak. => 6x4 platform (bu ebat veya daha büyük), 1x(her ebatta) düz parça, Technic çapraz aks (her ebatta) ve 1x1 Technic tuğla. Bu adımın başında hepsinin görüntüleri var.

2. Adım: İlk Mod: Bu Çıkartmaları Kaldırın

Yapacağımız ilk şey, temel olarak servonun sahip olabileceği herhangi bir garantiyi geçersiz kılmak. Malzeme adımında servomun neden bir tane olmadığını kendinize sordunuz mu? Servomu onunla görmeye dayanamadım, bu yüzden yapmak zorunda kaldım. Aksi takdirde servo yuvasını açıp projeye devam edemezsiniz.

Adım 3: Üç Telli Konnektörü Ayırın

Bu servolardan birini ilk aldığımda beni gerçekten rahatsız eden bir şey, üç kablonun hepsinin birleştirilmiş olması ve onları bağlayacak dişi-erkek kablolarım olmamasıydı. Ayrıca, bu sadece boşa harcanan alan. Peki ne yapmaya karar verdim? Üç pimli konektörü çıkardım ve tek tek tek pimli konektörlerle değiştirdim. Sonuç? Doğrudan Arduino'ma bağlayabilir ve kritik alandan tasarruf edebilirdim.

1. Yapmanız gereken ilk şey, üç adet dişi plastik pim konektörü almaktır. Bir iğne veya küçük bir tornavida alın ve küçük plastik tırnağı kaldırın (kırmamaya çalışın!) ve kabloyu dışarı çekin (resimlere bakın). Üç konektör ve servo kablolar için de aynısını yapın.
2. Şimdi tek yapmanız gereken servo kablolarınızın her birini yeni yuvalarına itmek. Plastik tırnak yerine oturmalı ve metal temaslar görülmemelidir. Üç telli konektör ile başka projeler yapabilirsiniz, sadece kablolara sığdırın ve istediğiniz gibi kullanın.

Adım 4: Bazı Vidaları Çıkarın

Sökmeyi kolaylaştırmak için muhafazayı bir arada tutan vidalardan bazılarını çıkarmaya karar verdim. Servolarda bu uzun vidalardan dördü varsa, ikisini çıkarın ve diğerlerini yerinde tutun. Öte yandan, servo sadece iki taneye sahipse, mahfazanın üst ve alt kısmında bazı saplamalar olup olmadığını kontrol edin. Yukarıdaki resimleri kontrol edin. Etkili bir şekilde servo saplamalara sahipse, herhangi bir vida olmadan bırakabilirsiniz ve yerinde durması gerekir. Ancak, değilse, onları yerinde bırakmanız gerekir.

Adım 5: Bazı Parçaları Kesin

Bu adımda, rahatsız edici olmaması için bazı parçaları değiştireceğiz.

1. Öncelikle servo gövde parçalarını ayırın. Üst kısmı alın (ilk resimde görüldüğü gibi) ve bazı vidalar için delikleri olan yan kısımları kesin. Yanlış parçaları kesmediğinizden emin olmak için resimleri kontrol edin. Üst muhafaza, sağdaki ilk resimde gösterildiği gibi görünmelidir.
2. İkinci olarak, ana dişliyi (uzun şaftlı büyük olanı) tutun ve altındaki küçük plastik durdurucuyu (mil değil!) hassas bir şekilde kesin. Bir keresinde başıma ana dişlinin bazı dişleri kırılmıştı, bu yüzden dişliyi çıkarmak zorunda kaldım, 90 derece falan hareket ettirdim ve sonra tekrar yerine yerleştirdim, servoyu hala doğru yerde olduğunu düşünmesi için kandırdım (milin potansiyometreye bağlandığı kısımda kare profili vardır.90 veya 180 derece döndürmek mümkündür ve yine de dikdörtgen oluğa oturur). Daha önce bahsettiğim küçük parçayı çıkarmamış olsaydım, sıkışıp kalacağı için bunu yapamazdım. Resimlerde de görebileceğiniz gibi, dişlilerimin hiçbirinin altındaki küçük parça yok.
3. Bu ikinci mod, servolarını sürekli döndürmek isteyenler için olacak. Görsellerde de göreceğiniz üzere iki farklı dişlinin görselleri bulunmaktadır. Onlar esas olanlardır. Normal servolarda mil, ikincil bir dişli, bir mil tutucu ve potansiyometreden geçer. 180 dereceden fazla dönmesini sağlamak için, dingili daha kısa yapmamız gerekecek, böylece potansiyometre hala tutucuya sığacak şekilde hareket etmeyecek. Resimlere bakın ve servonuzu ve mili dikkatlice ölçün, ardından kesin. Kullanım sırasında yerinden çıkmaması için küçük bir kısmı tutucuya sığmalıdır.
4. Şimdi bir ara vereceğim. Servoları sürekli dönüşlü olanlara dönüştürmek için çoğu Talimatta, potansiyometrenin çıkarıldığını ve yerine iki eşit direnç eklendiğini görüyorsunuz. Dirençlerin her zaman bir hata payı olduğu için bunu yapmayacağım. Bunun yerine, potansiyometreyi bırakacağım ve her projede tüm dişlileri çıkaracağım ve manuel olarak ayarlayacağım. Bu seçeneği tercih ediyorum, örneğin, sahip olduğum Arduino joystick'i mükemmel bir şekilde merkezlenmemiş, eğer iki direnç koysaydım, daha zor olan yazılım değişiklikleri yapmam gerekecekti. Şimdi sadece servoyu sökmem (birkaç vidayı çıkararak daha kolay hale geldi) ve sileceği küçük bir tornavidayla ayarlamam gerekiyor.

Adım 6: Lego Parçalarını Ekleme

Bu adımda iki adet 2x1 düz parçayı servonun kenarlarına yapıştıracağız (eğer 2x1 karoları tamamen düzleştirmeniz gerekiyorsa, diğerlerinin yerine bunları kullanabilirsiniz. Sonuç tamamen aynı).

1. İlk olarak, X-Acto'yu kullanarak iki 2x1 parçanın saplamalarını kesin. Onları düz bırakmalısın. Yüzeylerini düzleştirmek için bir zımpara kağıdı veya eğe kullanın.
2. Platformu ve 1x1 Technic parçasını gösterildiği gibi birleştirin. Yeni düz döşemeyi resimlerde görüldüğü gibi ekleyin.
3. 1x1 Technic tuğlasından en uzaktaki 2x1 parçanın yarısına biraz süper yapıştırıcı ekleyin. Bu servonun üst muhafazasının orta parçaya sıkışmasını önlemek içindir. Bu şekilde, daha sonra hepsi demonte edilebilir.
4. Aksı Technic tuğlasına yerleştirerek servoyu süper yapıştırıcının üzerine koyun. Sıkıca oturmalıdır. Yukarıdan bakın ve servo tarafının Lego saplamalarıyla aşağı yukarı aynı hizada olduğunu kontrol edin. Genişliği çift sayı olmasa da, onlara az çok paralel olmalıdır. Bir süre basın.
5. Servoyu (yapıştırılmış parça ile) platformdan kaldırın. Platformu tekrar birleştirin, ancak solda. 2x1 karoyu ekleyin ve daha önce belirtildiği gibi aynı yarıya biraz süper yapıştırıcı koyun. Üzerine servoyu monte edin ve sertçe bastırın.
6. Servo iki parçaya yapıştırılmış halde kalmalısınız. Lego'nuza yerleştirirken yerinden çıkmalarını önlemek için servo tarafında aşağı yukarı aynı konumda olup olmadıklarını kontrol edin. Bunları doğru yapıştırdıysanız, üst kısmı orta kısımdan ayırabilmelisiniz. Biraz kesmek için X-Acto kullanmıyorsa, ama çok fazla değil.

7. Adım: Aksın Değiştirilmesi

Bu adımda, servo aksı Lego dişlilerine, tekerleklerine vb. uyacak şekilde modifiye edeceğiz.

1. Her şeyden önce, Lego çapraz aksınızı alın. Bir işaretleyici veya kalemle servo aks üzerinde bir çarpı işareti yapmak için kullanın. Servonun 90 derece konumunda (diğerleri 0, 180 ve "270'te) çapraz noktanın "kollarından" geçmeye çalışın. Bu sadece emtia içindir.
2. Aksın kullanışlı olmadığını düşünüyorsanız, servo aksı alın ve ortasındaki küçük vida deliğini bulun. bu daireye dokunan ancak onu geçmeyen aksın üst kısmına bir çizgi çizin. Diğer tarafta paralel bir çizgi yapın. Vida deliği ile aynı genişlikte bir şeride sahip olmalısınız. Şimdi aynı boyutta ancak bir öncekine dik olan ve bir haç oluşturan başka bir şerit yapın. Aksınızın boyutuyla boyutunu kontrol edin ve karşılaştırın.
3. Şimdi çizgiler boyunca kesin (biraz boşluk bırakmaya çalışın) ve bu dört köşeden kurtulun. Bu yöntemi takip ettim ve oldukça iyi sonuç verdi. Gerekenden daha az kesmeyi deneyin ve ardından bıçağınızla düzeltin. Bir dişlinin veya tekerleğin içine sığıp sığmadığına bakın. Daha fazla veya daha az sıkı bir şekilde takmaya çalışın, aksi takdirde kullanım sırasında ayrılabilir. Kalan haçın sağlam dış kısmını kesmeyin, bu oluklar orijinal aksesuarları (boynuzları) tutmak için kullanılır. Resimlerde gördüğünüz gibi moddan sonra hala çalışıyorlar.

Adım 8: Tavsiye Sözü

1. Öncelikle servolarınızı tanıyın. Bunları nasıl söküp takacağınızı, sileceği nasıl ayarlayacağınızı vb. öğrenin.
2. İkincisi, üç kabloya dikkat edin. Tecrübelerime göre, onları satın aldıktan sonra yeniden lehimlemenin oldukça tavsiye edildiğini, çünkü bazen kırılmaya ve kısa devre yapmaya başladıklarını söylüyor.
3. Üçüncüsü, onları demonte ederken hiçbir parçayı kaybetmemeye çalışın. Yukarıda, dört ana dişlinin ve dingilin yanı sıra üst muhafazasız servonun bir görüntüsü bulunmaktadır (içindeki tüm parçaları görebilirsiniz). Nasıl bir araya geldiklerini öğrenin ve hiçbirini kırmamaya çalışın. En büyüğünün bazı dişleri gerçekten kırılırsa, maksimum ve minimum açıyı azaltarak (bana oldu!) bir. Açıkçası, tüm servoları dağıtmayın (H-köprüsü hala kullanışlıdır!).

9. Adım: Sonuç

Eh, bu her şey hakkında! Umarım bu Eğitilebilir Yazıyı beğenmişsinizdir ve sizin için yararlı olmuştur. Yanlış bir şey varsa veya yardıma ihtiyacınız varsa, sormaktan çekinmeyin! Harika Projeler ve Good By!