Açık Kaynak Delta Robotu: 5 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

Tanıtım:

Bu derste, delta 3d yazıcıların yanı sıra endüstride bir delta Robot için en yaygın kullanım olduğu için bir alma ve yerleştirme Makinesi yapacağız. Bu projeyi mükemmelleştirmek biraz zamanımı aldı ve çok zordu, şunları içeriyor:

• Mekanik tasarım ve fizibilite kontrolü
• Prototipleme ve mekanik yapının yapılması
• Elektrik tesisatı
• Yazılım ve grafik kullanıcı arayüzü geliştirme
• Otomatik bir robot için bilgisayar vizyonunun uygulanması (bu bölümde hala yardımınıza ihtiyaç var)

Adım 1: Mekanik Tasarım:

Robotu yapmaya başlamadan önce fusion 360 üzerinde tasarladım ve işte 3d Model, Planlar ve genel bakış:

Delta Robotun fusion 3d modelini bu bağlantı ile delik 3d modelini indirebilirsiniz.

3D modelden tam boyutları bu şekilde daha doğru elde etmek daha iyidir.

Ayrıca planların PDF dosyaları https://tunmaker.tn/ adresinden indirmek için blog proje sayfamda mevcuttur.

Step motorlarıma maksimum torka göre doğru ölçüleri seçmek biraz zor oldu. İlk önce nema 17 denedim yeterli olmadı o yüzden nema 23'ü upgrade ettim ve datasheet'te nema 23 standart torkuna göre hesaplar yaparak robotu biraz daha küçülttüm bu yüzden Başka bir boyut kullanacaksanız, önce onları doğrulamanızı öneririm.

Adım 2: Montaj:

Web sitemin proje sayfasından indirilebilecek 3B baskı STL dosyaları

Çubuk bağlantısını ve uç efektörünü 3 boyutlu yazdırarak başlayın. Bundan sonra, taban için ahşap veya çelik kullanın, hassaslık için CNC kesimini tavsiye ederim, ayrıca kollar için yapmanız gerektiği gibi, bunları alucobond'dan yaptım mağaza önlerinde kullanılan malzeme 3 mm kalınlığında iki ince alüminyum levha arasına kauçuktan yapılmış kauçuktan yapılmıştır.

Daha sonra, basamakları monte etmek için L şekilli çelik üzerinde çalışmamız, 100 mm'ye kesme ve basamakları monte etmek için delikler açmamız gerekiyor (ipucu: kayışı gerebilmek için delikleri daha geniş yapabilirsiniz)

Daha sonra dişli 6 mm Ø çubuklar, ön kol bağlantısı için 400 mm uzunluğunda kesilmeli ve bilyeli mafsala vidalanmalı veya sıcak yapıştırılmalıdır. Hepsinin aynı uzunlukta olmasını sağlamak için bu mastarı kullandım, robotun paralel olması çok önemlidir.

Son olarak 12 mm Ø çubuklar, 50 mm Ø kasnağı bağlayan robotun pivot noktası için kullanılmak üzere yaklaşık 130 mm uzunluğunda kesilmelidir.

Artık tüm parçalar hazır olduğuna göre, resimlerde gösterildiği gibi düz olan her şeyi monte etmeye başlayabilirsiniz, aklınızda bulundurun, pembe olan gibi bir tür desteğe ihtiyacınız var, eskiden her şeyi tutabiliyordum, öncekinden daha iyi. 2. bölüm videosu =D.

Adım 3: Elektrik Parçası:

Elektronik parçalar için, robotu GRBL ile süreceğimiz için bu daha çok bir cnc makinesini kablolamaya benzer. düz Arduino

Stepperleri, sürücüleri ve arduinoyu bağladıktan sonra, şimdi vakumu sağlayan 5V röleyi etkinleştirmek için arduino'nun D13 pinini kullanacağım, 12v pompanın AÇIK kalmasını ve 2/3 pnömatik valf ile emişin etkinleştirilmesini seçtim. Etrafımda bir tane vardı.

tüm elektronik devre şemasını ekledim ve tüm step sürücülerimi 1.5A ve 1/16 adım çözünürlüğünde yapılandırdım.her şeyi kasa olarak eski bir pc kasasına koydum

Adım 4: Yazılım:

Yapmamız gereken asıl şey GRBL'yi Github deposundan indirerek/klonlayarak kurmak. 0.9 sürümünü kullandım ama 1.1'e güncelleyebilirsiniz (Link: https://github.com/grbl/grbl). Kitaplığı arduino kitaplıkları klasörüne ekleyin ve arduino'nuza yükleyin.

Artık GRBL arduinomuzda olduğuna göre onu bağlayın, seri monitörü açın ve robot konfigürasyonunuza uyacak şekilde resimde gösterildiği gibi varsayılan değerleri değiştirin:

50mm ve 25mm kasnak kullandım => 50/25 =1/2 redüksiyon ve 1/16 adım çözünürlüğü yani 1° açı 18 adım/°

Artık robot, demo.txt dosyasındaki gibi gcode komutlarını almaya hazırdır:

M3 & M4 ==> Vakum etkinleştir / devre dışı bırak

X10 ==> X adımını 10°'ye taşı

X10Y20Z-30,6 ==> X adımını 10°'ye & Y'yi 20°'ye ve Z'yi -30,6°'ye hareket ettirin

G4P2 ==> İki saniye bekleyin (gecikme)

Bu noktada, herhangi bir gcode göndericisiyle, toplama ve yerleştirme gibi önceden yapılandırılmış görevleri tekrar etmesini sağlayabilirsiniz.

Adım 5: GUI ve Görüntü İşleme:

Beni bu konuda takip edebilmek için, GUI'yi açıklayan, kodun ve arayüzün bitlerini gözden geçiren videomu izlemeniz gerekiyor:

GUI, Visual Studio 2017 ücretsiz Topluluk sürümü ile yapılmıştır, konumunu belirlemek için kinematik hesaplamaları için https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ adresindeki kodu değiştirdim. Görüntü işleme için EmguCV kitaplığı ve uç efektörünü şişe kapaklarının konumuna hareket ettirerek onları almak ve yerleştirmek için basit matematik önceden tanımlanmış konumdur.

Robotla test etmek için Windows uygulamasını github depomdan veya tüm kaynak kodundan indirebilir ve daha fazla çalışmaya ve hata ayıklamaya ihtiyaç duyduğu için geliştirmeme yardımcı olabilirsiniz. Ziyaret edin ve sorunları benimle çözmeye çalışın veya yeni fikirler verin, yardımcı olabilecek kişilere tavsiye edin. Kodla ilgili katkılarınızı ve elinizden gelen her şekilde bana destek olmanızı rica ediyorum.

Şimdi bu harika projeyi kontrol ettiğiniz için teşekkür ederim ve daha fazlası için bizi izlemeye devam edin

Beni takip et:

Web Sitesi ►