Otomatik Lehimleme Robotik Kol: 7 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

Bu talimat, Robotik Kol kullanarak PCB'nizdeki elektronik parçaların nasıl lehimleneceğini gösterir

Robotik kolların farklı yeteneklerini araştırırken tesadüfen aklıma bu proje fikri geldi ve bu kullanım alanını (Otomatik Kaynak & Lehimleme Robotik Kol) kapsayan birkaç kişi olduğunu gördüm.

Aslında daha önce benzer projeler yapma deneyimim olmuştu ama bu sefer proje çok faydalı ve etkili oldu.

Şekline karar vermeden önce, özellikle endüstri alanında birçok uygulama ve diğer projeler gördüm, Açık kaynak projeleri doğru ve uygun şekli bulmamda bana çok yardımcı oldu.

Bunun nedeni, beynimiz için görsel beslenmenin arkasındaki bilimdir.

Adım 1: Tasarım

İlk başta, karmaşıklığı nedeniyle uygulanamayan birçok profesyonel proje gördüm.

Sonra diğer projelerden ilham alarak kendi ürünümü yapmaya karar verdim, bu yüzden Google Sketch up 2017 pro'yu kullandım. her parça, bir sonraki resimde gösterildiği gibi belirli bir sırayla yan yana monte edilecek şekilde tasarlanmıştır.

Ve montajdan önce parçaları test etmem ve uygun havyayı seçmem gerekiyordu, bu benim için bir rehber olarak sanal bir bitirme projesi çizerek oldu.

Bu çizimler, doğru havyayı seçmek için gerçek son işlem yaşam boyutu şeklini ve her parçanın doğru boyutlarını gösterir.

Adım 2: Elektronik Parçalar

1. Stepper Motor 28BYJ-48 Sürücü Modülü ULN2003 ile

2. Arduino Uno R3

3. MG-90S Mikro Metal Dişli Servo Motor

4. I2C SERİ LCD 1602 MODÜLÜ

5. Breadboard

6. Jumper telleri

7. Adım Modülü

8. Mikro servo motor metal dişli

Adım 3: Çalıştırma ve Kurulum

Çalışma sırasında duyurmamız gereken bazı engellerle karşılaştım.

1. Kollar küçük step motorlar tarafından tutulamayacak kadar ağırdı ve bunu bir sonraki versiyonda veya lazer kesim baskıda düzelttik.

2. Model plastik malzemeden yapıldığı için dönen tabanın sürtünmesi yüksekti ve hareketler düzgün değildi.

İlk çözüm, ağırlığı ve sürtünmeyi kaldırabilecek daha büyük bir step motor satın almaktı ve tabanı daha büyük bir step motora uyacak şekilde yeniden tasarladık.

Aslında sorunlu fotoğraflar ve daha büyük motor bunu çözmedi ve bunun nedeni iki plastik yüzey arasındaki sürtünmenin potu yüzde olarak ayarlayamamamızdı. Maksimum dönüş konumu, sürücünün sağlayabileceği maksimum akım değildir. Tencereyi çevirirken voltajı ölçtüğünüz üreticinin gösterdiği tekniği kullanmalısınız.

Daha sonra taban tasarımı tamamen değiştirmeye başvurdum ve dişli mekanizmalı metal dişli bir servo motor koydum.

3. voltaj

Arduino kartı, DC güç jakından (7 - 12V), USB konektöründen (5V) veya kartın VIN pininden (7-12V) güç ile beslenebilir. 5V veya 3.3V pinler üzerinden voltaj beslemesi regülatörü baypas eder ve PC'den veya herhangi bir güç kaynağından 5 volt destekleyen özel USB kablosu almaya karar verdik.

bu yüzden step motorlar ve diğer bileşenler sadece 5 volt ile düzgün çalışır ve parçaları herhangi bir sorundan korumak için step down modülünü düzeltiriz.

Düşürücü modül bir buck dönüştürücüdür (düşürücü dönüştürücü), voltajı girişinden (tedarikinden) çıkışına (yüküne) düşüren (akımı yükseltirken) ve aynı zamanda kararlılığı koruyan bir DC-DC güç dönüştürücüsüdür. veya voltaj.

4. Adım: Değişiklikler

Bazı modifikasyonlardan sonra kol boyutunu küçülterek modelin tasarımını değiştirdik ve gösterildiği gibi servo motor dişlisi için uygun bir delik açtık.

Ve servo motor test edilirken ağırlığı 180 derece döndürmeyi başardı çünkü yüksek torku bir mekanizmanın daha ağır yükleri kaldırabileceği anlamına geliyor. Bir servo mekanizmanın ne kadar tornalama kuvveti üretebileceği, tasarım faktörlerine (besleme gerilimi, şaft hızı vb.) bağlıdır.

Ayrıca I2c kullanmak güzeldi çünkü sadece iki pin kullanıyor ve aynı iki pin üzerine birden fazla i2c cihazı koyabilirsiniz. Örneğin, iki pimde 8 adede kadar LCD sırt çantanız+LCD'niz olabilir! Kötü haber şu ki, 'donanım' i2c pinini kullanmanız gerekiyor.

Adım 5: Havya Tutucu veya Tutucu

tutucu

havya ağırlığını taşımak için metal dişli servo motor kullanılarak sabitlenmiştir.

servo.attach(9, 1000, 2000);

servo.write (kısıtla (açı, 10, 160));

İlk başta, melekleri kısıtlayan zor bir kod bulana kadar motor sallayan ve titreyen bir engelimiz vardı.

Çünkü tüm servoların tam 180 derece dönüşü yoktur. Çoğu yok.

Bu yüzden mekanik limitlerin nerede olduğunu belirlemek için bir test yazdık. Servo.write yerine servo.write Mikrosaniye kullanın Bunu daha çok seviyorum çünkü temel aralık olarak 1000-2000 kullanmanıza izin veriyor. Ve birçok servo, 600'den 2400'e kadar bu aralığın dışında destekleyecektir.

Bu yüzden, farklı değerler denedik ve sınıra ulaştığınızı söyleyen buzz'ı nereden aldığınızı gördük. O zaman sadece yazarken bu sınırlar içinde kalın. Bu limitleri servo.attach(pin, min, max) kullandığınızda ayarlayabilirsiniz.

Gerçek hareket aralığını bulun ve kodun son durakları geçmeye çalışmadığından emin olun, kısıtlama () Arduino işlevi bunun için kullanışlıdır.

ve işte USB havya satın alabileceğiniz bağlantı:

Mini 5V DC 8W USB Güç Havya Kalem + Dokunmatik Anahtar Standı Tutucu

Adım 6: Kodlama

Kütüphaneleri Kullanma Arduino

ortam, çoğu programlama platformunda olduğu gibi kitaplıkların kullanımıyla genişletilebilir. Kitaplıklar, eskizlerde kullanım için ekstra işlevsellik sağlar, örn. donanımla çalışmak veya verileri işlemek. Bir eskizde kitaplık kullanmak için.

#include AccelStepper.h

#include MultiStepper.h #include Servo.h #include Wire.h #include LiquidCrystal_I2C.h