UArm ile Vizyon Tabanlı Al ve Yerleştir: 6 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

Son zamanlarda sizden duyduğumuz soruların çoğu, nesne tanıma, kamera-uArm korelasyonu gibi uArm'ın vizyon tabanlı uygulamalarıyla ilgili. Aslında bir süre bunun üzerinde çalıştık.

uArm ve kameranın birbirinden bağımsız olarak kurulduğu, uArm ile basit bir vizyon tabanlı al ve yerleştir projesi gerçekleştirdik. Bu sistemde, uArm bir şekilde farklı nesneleri, renkleri, boyutları ayırt edebilecek ve al ve yerleştir görevini otomatik olarak gerçekleştirebilecek kadar akıllıdır.

Adım 1: Bileşenler

Bileşenlerin hızlı bir brifingi--

bir uArm, ,Bir kamera, ƒBir bilgisayar

Yazılım platformları--

pencereler

Visual Studio C++

Kitaplıklar-- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5

Spesifik olarak, uArm iki farklı madeni para türünü, 1Yuan ve 1Jiao Çin madeni paralarını ayıracak ve bunları karşılık gelen şeffaf küçük kutulara koyacaktır (1Yuan'ın çapı yaklaşık 25 mm ve 1Jiao'nunki yaklaşık 19 mm'dir).

Adım 2: Bu Projenin Zihin Haritasını Alalım

Burada üç ana adım olan üç modül görebilirsiniz. Daha sonra tartışılacaklar.

Adım 3: Modül Bir-- Tanıma

Her şeyden önce, madeni parayı bulmamız gerekiyor. Bu görsel uygulama aslında burada o kadar karmaşık değil, bu nedenle morfoloji ve kenar eşik yöntemleri hedef parayı bulma yeteneğine sahip.

Bir sonraki adım tanımadır. 1Yuan ve 1Jiao boyutları arasındaki farkı söylemek kolaydır. Başka renkli paralarınız veya farklı bir şekliniz varsa, fikrinizi bizimle paylaşabilirsiniz.:)

Adım 4: Modül İki-- Koordinat Dönüşümleri

Görüntü işleme ile Piksel Koordinatlarında madeni paranın konumunu bulabiliriz, ancak madeni paraların koordinatlarına uArm'ın çerçeve eksenlerinde ihtiyacımız var. Aslında bu verileri piksellere ve kameranın koordinatlarına göre alabiliriz.

Adım 5: Son Modül-- Enayi Konumunu Ayarlayın ve Hedefi Sağa Getirin

Hedef parayı kavramak için doğruluk sorunuyla nasıl başa çıkarız? Görelim!

Koordinat dönüşümleri ilk kez tamamlandığında, uArm komutları çalıştırmaya başlayacaktır. Bu hareketten sonra uArm gerçek konum bilgisini geri aktaracak ve bu gerçek konumu madeni para ile karşılaştıracak, böylece gerçekte bir hata alabiliriz. Son olarak bu hatayı aynı koordinat ile ekleyerek uArm yeni bir komut alacak ve tekrar hareket etmeye başlayacaktır. Sonuç olarak, uArm, enayi madalyonun sağ üst pozisyonuna hareket edene kadar bu dolaşımı sürdürmeye devam edecektir!

Adım 6: Bu Video, Madeni Paraları Toplama ve Ayırt Etme Sürecinin Tümünü Gerçekleştirir

İlginiz için teşekkürler. Umarım bu video yardımcı olur ve iyi eğlenceler!

Herhangi bir soru, lütfen forumda konuşun--

forum.ufactory.cc/

:)

uArm'da haşhaş