180° Top Takip Kamerası: 5 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

İlk projeme hoş geldiniz! Yaptıklarımı paylaşmaktan ve size kendi izleme kameranızı oluşturmanın adımlarını göstermekten heyecan duyuyorum. Bu proje, Python ile birlikte OpenCV kütüphanesini kullanarak mümkün olmuştur.

Adım 1: Materyalleri Toplayın

• Raspberry Pi Model B 2 (veya başka bir model)
• L298N H-Köprü Motor Sürücüsü
• Dişli Muhafazalı Motor
• USB Web kamerası
• Jumper Telleri
• Somunlu Makine Vidaları
• Dişliler
• Epoksi / Sıcak Tutkal
• Opsiyonel: Lazer

2. Adım: Mekanik

Hurda bir tahta parçası kullanarak (sahip olduğum oldukça dövülmüş ki sorun değil), motoru ortada olmayan bir noktaya monte edin. Ardından, motora küçük bir dişli takın. Dişli üzerindeki deliğin, motorun bağlantı parçasına sığması için büyütülmesi gerekebilir.

Bir sonraki adım, dişleri küçük dişlinin dişleriyle birleşecek şekilde büyük dişliyi (gevşek olacak) monte etmektir. Bu, daha iyi bir yapışma için ahşabı zımpara kağıdı ile pürüzlendirdikten sonra sıcak tutkal kullanılarak tahtaya monte edildi.

Dişliler yerleştirildikten sonra, web kamerasını büyük dişliye takmanın zamanı geldi. Burada, web kamerasını yuvasından çıkardım ve daha kolay montaj için web kamerasının sadece ana devre kartını kullandım. Web kamerası, güçlü bir bağ için epoksi yapıştırıcı kullanılarak yapıştırıldı.

Monte edilecek son bileşen isteğe bağlıdır - L298N H köprüsü için. Bu, panoda dört delik delinerek ve makine vidaları ve altıgen somunlar kullanılarak pano monte edilerek monte edilebilir.

Adım 3: Kablolama

Şimdi her şeyi birbirine bağlamak için. Motorun iki kablosu, kartın sol veya sağ tarafındaki iki terminal konektöründen birinde doğrudan L298N H köprüsüne bağlanacaktır (ben solu seçtim). Güç için L298N'nin 5V ve Topraklamasını Raspberry Pi'nin 5V ve Topraklamasına bağlamak için iki kablo gereklidir. Ardından, L298N'den Pi'nin 17 ve 18 numaralı pinlerine bağlanmak için iki dişi-dişi jumper kablosu gerekir. Web kamerası, Pi'nin USB bağlantı noktalarından birine bağlanır. Tüm kablolama bu kadar!

4. Adım: Kod

Şimdi bu projenin en zorlu yönü için.

Topu gerçek zamanlı olarak izlemek için OpenCV kitaplığını Python ile kullandım. Program ayrıca motoru OpenCV'nin belirlediği topun x koordinatlarına göre döndürmek için Pi ile birlikte gelen gpiozero kütüphanesini kullanır. Kod, etkili olması için arka plandan benzersiz olması gereken sarı rengine dayalı olarak topun konumunu belirleyebilir. Topun nerede olduğunu belirlemek için programa bir alt ve üst renk aralığı verilir. OpenCV daha sonra şu parametrelerle.inRange() işlevini çağırır: geçerli kare (web kamerasından) ve alt ve üst renk sınırları. Topun çerçeve üzerindeki koordinatları belirlendikten sonra program, top merkezde değilse motora dönmesini söyler (640 piksel genişliğinde bir çerçevede 240 - 400 aralığında x koordinatı). Top merkezden daha uzaktaysa motor daha fazla dönecek ve top merkeze daha yakın olduğunda daha az dönecek.

Ve kod böyle çalışır.

Not: Kodu kullanacaksanız, OpenCV'nin kurulu olması gerekir. Ayrıca, motor yanlış yöne dönerse, L289N'ye giden kabloları ters çevirin veya Pi'ye bağlı kontrol eden gpio kablolarını ters çevirin.