Rasmus Klump - Pixel Art Pancakes: 5 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

Hiç robot kolunuzun size krep yapmasını istediniz mi? Piksel sanatını sever misin? Şimdi ikisine de sahip olabilirsiniz! Bu oldukça basit kurulumla, robotik bir kolun sizin için piksel sanat krepleri çizmesini sağlayabilir ve hatta onları çevirebilirsiniz.

Fikir

Fikir, robot kolun krepleri çizmesini sağlamak için kinematik ve bir koordinat sistemi kullanmaktır. Bu durumda 8x8 piksel pankek çiziyoruz ama siz istediğiniz kadar piksel yapabilirsiniz.

Gözleme hamurunu boyamak için 4 farklı meyve rengi ve her renk için 1 tüp kullanıyoruz. İstediğiniz kadar renk yapabilirsiniz

Adım 1: Bileşenler

Donanım:

• WidowX robotik kolunu kullanıyoruz (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• WidowX'in tutuşuna uyan 4 dağıtıcı (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Dispenser tutucu olarak 50x4cm'lik bir hurda meşe ağacı parçası
• WidowX ve dispenser tutucu için taban olarak 40x60cm'lik bir kontrplak parçası
• palet bıçağı için 4x8cm'lik bir hurda odun parçası
• 1 taşınabilir ocak
• Kızartma tavası
• palet bıçağı

Yazılım

• kol bağlantısı
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix kitaplığı

2. Adım: Kurulum

İlk olarak, sağlam bir taban için WidowX'imizi kontrplak üzerine sabitlememiz gerekiyor (bakınız şekil1). Ardından meşe ağacını kontrplak üzerine sabitleyeceğiz. Ardından, WidowX'in yeni bir dağıtıcı alırken diğer dağıtıcıları devirmediğinden emin olmak için aralarında en az 5 cm olacak şekilde 4 delik açın (bkz. şekil 2. Şimdi spatula için 8x4 cm'lik tahtada bir yuva açın (bkz. şekil 3) Spatula, WidowX'in kavrayabileceği bir konumda olmalıdır. Şimdi geriye kalan tek şey, ocağı ve kızartma tavasını WidowX'in erişebileceği bir yere yerleştirmek.

Kıskaç motorumuzun ısıya dayanamadığını gördük, bu yüzden küçük bir ısı kalkanı yapmak zorunda kaldık (bkz. şekil 4). Karton ve folyodan yapılmış, ancak bir cazibe gibi çalışıyor.

Adım 3: Kalibrasyon

Tüm bileşenleri oluşturduğumuza göre sıra geldi.

WidowX'i kalibre edin. Bu biraz zaman alacaktır, ancak sonunda tutarlı sonuçlar elde etmek çok önemlidir. Süreç boyunca yeniden kalibre etmeniz gerekebileceğini öğrendik. Bunun nedeni WidowX'in çarpması, ısıyla genişleyen bileşenler veya diğer değişkenler olabilir.

WidowX'i kalibre etme yöntemimiz, sabit noktalarımızı bulmak için Arm Link programını kullanmaktır. Bir düzeltme noktasına yaklaşmak için otomatik güncelleme işlevini kullanın. Ardından, bir düzeltme noktasından memnun kalana kadar küçük ayarlamalar yapın ve güncelleyin. Şimdi her düzeltme noktası için tekrarlayın.

Tüm sabit noktalarımızı bulmamız gerekiyor. Aldık

· 4 dağıtıcı

· 4 dağıtıcının hemen üstünde

· spatula (yuvasındayken)

· spatula (yuvasının hemen üzerindeyken)

· Kızartma tavasında koordinat sistemimiz başladı.

Spatula için 2 noktaya ihtiyaç duymamızın nedeni, WidowX'in 2 nokta arasındaki en kolay rotayı seçecek şekilde programlanmış olmasıdır. Bu, yuvadan hemen önce bir nokta olmadıkça, spatulayı tam doğru yuvasına kaydıracağından emin olamayacağınız anlamına gelir. Bu aynı zamanda WidowX'in onları kapma yolunda onlara çarpmadığından emin olmak için dağıtıcıların hemen üzerine noktalar eklemek isteyebileceğiniz anlamına gelir.

Kol bir konumdan diğerine hareket eden bir şeye çarparsa, başka nesnelerden (kızartma tavası, ocak vb.)

Tüm puanlarınızı aldığınızda, programlama kısmını yapmaya hazırsınız.

Adım 4: Programlama

Temel programımıza Arbotix için bir program olan interbotiXArmPlayback adı verilir. Armlink'te yapılan bir diziyi çalıştırabilir.

interbotiXArmPlayback içinde bir widowX robotu kullandığımızı ve ekli bir düğmemiz olmadığını tanımlarız. Programın içinde, Kinematic.h sayfasının kullanması için her bir eklemin uzunluğuna sahip globalArm.h adlı 3 kitaplık bulunmaktadır. Son kütüphane, Sequence'ın yazıldığı ArmSequence.h'dir. InterbotiXArmPlayback kullanıyoruz, çünkü robotu kontrol etmek için X, Y ve Z eksenini kullanabilmek için kinematiği zaten var. Daha sonra, hamurlu tüpleri kapmak, spatulayı almak, 8x8 koordinat sistemi için başlangıç noktası bulmak vb. için yol noktalarını bulmak için Armlink'i kullanırız (bakınız şekil 1). Koordinat sistemimizdeki noktalar arasındaki boşluğu tahmin etmek için deneme yanılma yöntemini kullandık. Her noktada dağıtılan hamur miktarı ile bu mesafeyi eşleştirmeniz gerekecektir.

Her resim için bir çiçek olan blomst.h, bir kuş olan fugl.h ve bir Pokeball olan Pokeball.h olan 8x8 resmimizde 4 farklı renk ile 64 yer ile bir sayfa yaptık, bu yüzden sadece ihtiyacımız vardı. robotun biraz hamur yerleştirmesini istediğimiz yere “//” silmek veya eklemek için (bkz. şekil2).

Yaptığımız kod RAR dosyasında.

Adım 5: Biraz İlham

İşte bazı piksel sanatı krep örnekleri. Ama unutmayın, sınır hayal gücünüzdür:)