Tactigon İle Kontrol Edilen Arduino Destekli Robot: 5 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

The Tactigon tarafındanProjemize bakınYazarın daha fazlasını izleyin:

Hakkında: TACTIGON SKIN, makinelerle etkileşimler sırasında geleneksel cihazın doğal olmayan hareketini çözen, yerleşik yapay zeka algoritmaları ve sensörleri olan bir hareket denetleyicisidir. ÖNEMLİ NOKTALAR:… Tactigon Hakkında Daha Fazla Bilgi »

genel bakış

Bu gönderi, Tactigon'un BLE Central özelliklerinden nasıl yararlanılacağını gösterecek. The Tactigon'u yunuslama ile hız ve yalpalama ile kontrol eden bir “3D direksiyon” olarak kullanarak robotumuzu kontrol etmek istedik. Alphabot2 orijinal Bluetooth örnek kodunda bu kadar az değişiklik yaptık ve The Tactigon için robotun BLE karakteristiğine bağlanıp tekerlek hızlarında yazması için bir kroki yazdık.

Adım 1: İhtiyacımız Olan Şey

Yapılandırılmış Arduino IDE Robotlu Tactigon. Arduino kartı ve UART ile arayüzlü BLE radyolu 2 tekerlekli bir robot kullandık. Diğer tür robotlar veya özel olanlar da çalışabilir. Robot BLE MAC Adresi ve Karakteristik Eğlence

2. Adım: BLE MAC Adresini ve Karakteristiklerini Toplama

Ortamımız yapılandırıldıktan ve panolarımız AÇIK olduktan sonra, BLE MAC Adresi ve Karakteristik toplamamız gerekiyor. Bunu yapmak için BLE Scanner adlı ücretsiz bir android uygulaması kullandık.

Uygulamadan birkaç saniye sonra robotun BLE'si gösterilmelidir:

Gördüğümüz gibi etrafımızdaki tüm BLE cihazları bu bölümde gösterilmektedir. Waveshare_BLE MAC adresini yazmamız gerekiyor: bu durumda: 00:0E:0B:0C:4A:00 BAĞLAN düğmesine tıklayarak cihazın nitelik, hizmet ve özel karakteristik bilgilerine ulaşıyoruz.

Burada ÖZEL KARAKTERİSTİK UUID'yi yazmamız gerekiyor, bu durumda: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Bu öğelerle Tactigon BLE'mizi kodun setup() bölümünde BLE Central olarak çalışacak şekilde ayarlayabiliriz.

Adım 3: Tactigon Kroki

döngü()

Bu bölümde eskizin çekirdeğine sahibiz. 50Hz frekansında kuaterniyonları ve euler açılarını güncelliyoruz.

Tactigon kütüphanesi tarafından sağlanan eğim açısını analiz ederek, iç tekerleği yavaşlatarak ve dış tekerleği hızlandırarak direksiyon yarıçapını belirleyebiliriz.

Ruloyu analiz etmek yerine robotun hareket hızını belirleyebiliriz.

Bir sprintf ile karakteristikte yazmak için tamponu hazırlarız.

Adım 4: Robot Çizimi

Bluetooth'umuz alınan verileri UART üzerinden gönderdiğinden, tekerleklerin hızını doğrudan seri arabellekte alıyoruz. Robot pinlerini aşağıdaki gibi çıktı olarak ayarladık:

Komutu ayrıştırmak için önce tüm seri arabelleği okuruz ve 0'dan uzun olup olmadığını doğrularız:

Komut “Wh” içeriyorsa, dizeyi ayrıştırabilir ve leftSpeed ve rightSpeed'i toplayabiliriz.

Direct_motor işlevi, Tactigon tarafından robotun her bir tekerleğine iletilen hızı atar. Bunu yaparak Tactigon sanal bir direksiyon simidi görevi görecek!

Adım 5: Son Hususlar

Bu çizim, Tactigon'un potansiyel bir uygulamasını göstermektedir, BLE Central modu ile mevcut BLE cihazlarına bağlanmak ve bilgi toplamak veya bunları kontrol etmek mümkündür. Daha fazla Tactigon kodu için bizi izlemeye devam edin!