Halı Paletli - Bir BEAM Robot.: 6 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:22

Halı Paletli, zeminde yolunu değiştirecek küçük bir robottur. Videoyu izleyin ve adını nasıl aldığını göreceksiniz (ve ben eski bir prog rock hayranıyım!). BEAM, Biyoloji, Elektronik, Estetik, Mekanik anlamına gelir ve KISS felsefesi üzerinde çalışan bir robot tasarımı okuludur - "Tatlı ve Basit Tut" tanımını tercih ederim. Google, 'ışın robotiği' anlamına gelir ve çok sayıda site bulacaksınız. Bu robotun 'beyni' bir kilitleme rölesidir, sensörler bir çift mikro anahtardır ve 'kas' modifiye edilmiş bir servo motordur. Enerji 2 x AAA pilden gelir. Bir çift LED, işleri biraz aydınlatır. Orijinal video neredeyse anında (ABD'de) telif hakkı stazi tarafından engellendi, bu yüzden burada müziksiz. Kendi adını taşıyan parçayı duymak için BURAYA bakın (ancak bu parçada Peter Gabriel yok).

Adım 1: Araçlar ve Malzemeler

Neredeyse hiçbir özel alet gerekmez - Sadece standart elektronik tezgah aletlerine ihtiyacınız olacak. Ancak servoyu açmak için Çok Küçük çapraz uçlu bir tornavidaya ihtiyacınız olacak. Pirinç şerit - 1/32" x 1/4" x 8" Düz şerit levha 2 parça bakır şerit şerit levha M2 (2mm) somun ve cıvatalar Mikro RC servo (7.5g) boynuzlu ve vidalı. DPCO mandallı 3 Volt röle - Aldım Farnell'den benimki (9899600) (Artık PCB montajı yapmıyorlar. Bu SMD versiyonu - daha küçük) 2 x minyatür mikro anahtar Benimki birkaç CDROM sürücüsünden çıktı 2 x LED - Kırmızı olanları kullandım (Mavi veya beyaz olabilir bu uygulamada çalışmıyor) 1 x 100R direnç (Sarı veya yeşil LED kullanıyorsanız 47R kullanın) 2 x AAA pil tutucu ve piller İnce bağlantı kablosu İngiltere'de hem İngiliz ölçülerini hem de ölçü ölçülerini kullanırız. Şahsen ben İmparatorluk düşünüyorum ama ölçüyorum metrik. Hızlı bir referans olarak, 3 mm, 1/8" 25 mm, 1" 305 mm = 1'.

Adım 2: Servoyu Değiştirmek

Standart bir radyo kontrol servosu, çıkış milini giriş darbe genişliğine göre 160 derece veya daha fazla hareket üzerinde doğru bir şekilde konumlandırmak için bir darbe dizisi tarafından sürülmek üzere tasarlanmıştır. Bu proje için istediğim bu değil, ama servo aynı zamanda küçük bir kutuda bir motor ve bir dişli kutusudur, yani! Sürekli dönüş için bir servoyu değiştirmenin iki yolu vardır. Bunlardan biri, kontrol elektroniklerini 'kandırarak' motorun bir miktar hız ve yön kontrolünü korumayı içerir. Bu hala onu kontrol etmek için darbe katarı girişine ihtiyaç duyar. Bunu istemiyorum. Diğer yol, kontrol elektroniklerini kesmek ve giriş kablolarını doğrudan motora bağlamaktır; bu, motor hızını ve yönünü doğrudan kontrol etmeniz gerekeceği anlamına gelir. Burada yaptığım şey bu. Bunu bir süre önce fotoğraf çekmeden yaptım, bu yüzden size Guibot's Instructable'ın BU bağlantısını vereceğim. Servolar değişir, ancak prensip aynıdır:- Potansiyometre hareketi sınırlandırmayı durdurun: Dişli üzerindeki uç durdurma tırnağını kesin: Motor uçlarını besleme kablolarına bağlayın. Sıralamayı kaybederseniz geri takmak şaşırtıcı derecede zor olduğundan, dişli kutusunu sökerken dişlileri sıraya koyun. Silikon yağınız yoksa, bunu yaptığınız kadar koruyun ve servoyu tekrar monte ederken temas eden yüzeylere geri sürün.

3. Adım: Mekanik

Şasinin nasıl bir araya geldiğinin ayrıntıları için fotoğraflara bakın. Bunu tekrar yapsaydım, şeridi birkaç delik daha uzatırdım ve röleyi pillerin arkasına monte ederdim. Servonun oturması için bir sütun yapmak için 2 mm somunları kullanın ve her şeyi sıkıca sıkın, ancak servo montaj pabuçlarını çok fazla zorlamadığınızdan emin olun. Stripboard'u kesmenin en iyi yolunun keskin kesicilerle, önce alanın merkezinden küçük bir kısmı tutup bükerek, sonra her iki yanından delik delik delmek olduğunu buldum. İlk bükümü pirinç şeride koymak için bir mengene kullanın ve ardından açıyı bir pense ile ayarlayın. Önde ve arkada daha fazla tutuş için biraz kenar sağlamak için bir Dremel kullandım. Servoyu monte edin ve pirinci delmeden önce ön korna çiftini takın ve delikleri doğru yerlere yerleştirmek için birer birer delin ve monte edin. Ön şeritleri sabitlemek için servo ile birlikte gelen küçük vidaları ve arka kısım için daha uzun kendinden kılavuzlu vidaları kullanın, çünkü bunlar aynı zamanda şeride çarparak mekanik bir uç durdurucu görevi görür. Uzun vidaların üzerine 3 mm ısıyla daralan bir parça koyun. Mikro anahtarlar kontak yapıştırıcı kullanılarak servoya yapıştırılır ve uzun vidanın mekanik uç durdurmadan hemen önce mikro anahtara tıkladığı şekilde konumlandırılır. Cıvatanın üst kısmına oturması için pil tutucunun tabanında bir delik açın ve kartın üzerine düz oturmasını sağlayın. Sıcak tutkalla yapıştırın.

4. Adım: Teori

Crawler'ın akıllı kısmı, kilitleme rölesidir. Normal bir röleden farklı olarak, bir mandallı röle bobininden güç kesildiğinde, bulunduğu durumda kalacaktır. Onu ters çevirmek için, bobini ters polarite ile vurursunuz ve durum değişir ve bir sonraki çevirmeye kadar orada kalır. Hafızalı bir röle! DPCO (çift kutuplu geçiş) kontaklarının kablolaması, rölenin her dönüşünde motora giden polariteyi ters çevirir (böylece yönü tersine çevirir). Röle bobinine gelen darbeler, röle kornası her bir uç noktaya geldiğinde etkinleştirilen iki mikro anahtardan gelir. Her bir anahtar etkinleştirildiğinde, motor tersine dönene ve kornayı uç duraktan uzaklaştırana kadar bobine enerji verir.

Adım 5: Elektronik

Bağlantıları daha kolay yapmak için SMD rölesini bir veroboard hurdasına monte edebileceğimi keşfettim. Pim / delik aralığı tamamen farklıdır, ancak pimlerin inceliği ve deliklerin aralığı ile çalıştı. Pimler sadece yeterince uzundur, bu nedenle röle üzerindeki küçük plastik çıkıntıları fazladan bir pay vermek için maket bıçağıyla kesin ve çok dikkatli bir şekilde lehimleyin. LED kartı, başka bir stripboard hurdasıdır. LED'ler paraleldir, ancak bir yönde akan akım bunlardan birini, diğer yönde akan diğerini yakacak şekilde bağlıdır. Birinin büyük terminali ile diğerinin küçük terminaline lehimleyin. Takip etmeyi kolaylaştırmak için devre şemasıyla aynı renk kabloları kullandım. İnce bağlantı kablosu kullanarak küçük kartları röleye, anahtarlara ve motora bağlayın. Kabloları boyuna kesin ve levhalara lehimleyin ve ardından sıcak tutkalla servo ve pil tutucuya tutturun. Açma/kapama düğmesi, pili tutucu kontağından uzaklaştırmak için yerleştirilmiş küçük bir konik ahşap parçasıdır.

Adım 6: Paletli Taramayı Alma

Küçük vahşi ilk kez ateşlendi ve sürünerek gitti. Sizinki bir tarafta sıkışıyorsa ve yerinden çıkmıyorsa, doğru şekilde ayarlamak için motor bağlantılarını değiştirin. Deneme yanılma yoluyla, açıları biraz düzleştirirsem daha iyi tutuş sağladığını gördüm. Sola veya sağa giderse, hareketi eşitlemek için mikro anahtarların kolunu hafifçe ayarlayın. Robotlar konusuna girmişken Instructables Robot hakkındaki hikayemi okumak isteyebilirsiniz. "The Carpet Crawlers", Genesis'in Phil Collins grubu olmadan önceki "The Lamb Lies Down on Broadway" albümünden bir şarkı. Onları 1975'teki 'Lamb' turnesinde görmüştüm ve Peter Gabriel'in Slipperman kostümüyle (şişme cinsel organıyla) sahnede kayarak yaptığı görüntü kolay kolay unutulmayan bir görüntü.