Cep Boyu Robot Kol MeArm V0.4: 20 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:17

MeArm, Cep Boyutunda bir Robot Koludur. Şubat 2014'te başlamış, Açık Donanım Olarak Açık Geliştirme projesi sayesinde bugünkü durumuna fevkalade hızlı bir yolculuk yapmış bir projedir. Sürüm 0.3, Instructables'ta Nisan 2014'te yayınlandı ve Birleşik Krallık'taki evinden ABD, Meksika, İsviçre ve Japonya'ya kadar tüm dünyada inşa edildiğini gördük.

Bu sürüm gerçekten çok eski, bu yüzden eğer elinizde varsa muhtemelen Alibaba, ebay ve hatta Dealbest'ten almışsınızdır! Bunların milyonlarcası açık kaynak lisansı altında yapılmıştır. En son resmi sürümü Amazon İngiltere'de bulabilirsiniz.

Bu talimatla başlamadan önce lütfen sürümünüzü kontrol edin

Bu eğitim v0.4 içindir. Artık Amazon İngiltere'de mevcut bir v3.0 ve burada v1.0 için talimatlar var

Önceki sürümlerin tümü ve bu,thingiverse'de bulunabilir.

Bu kılavuz, v0.4'ün nasıl oluşturulacağını kapsar. Şu anda Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black ve Espruino için kod mevcut.

Adım 1: Parçalarınızı Toplayın

#meArm, ekonomi düşünülerek tasarlanmıştır. Lazer kesicilerin en yaygın araçlar olmadığı anlaşıldı, ancak artık her zamankinden daha fazla var! İlk önce bir dizi parçaya ihtiyacınız olacak. dxf'yi alın ve bir cnc freze veya lazer kesici kullanın. v0.3 için ayrıca insanlara parçaları 3D olarak yazdırdık. Bizden bir kit alırsanız veya parçaları akrilik olarak sipariş ederseniz, tüm koruyucu kaplamayı çıkarmanız gerekir. En eğlenceli iş değil ama sonuç daha iyi!

Ardından, tüm vidalara ve somunlara ihtiyacınız olacak. M3 (metrik 3mm) standart parçalar kullanıyoruz. En son sürümü oluşturmak için bunların sayısı:

Somun x 106mm x 98mm x 1210mm x 312mm x 720mm x 4 Pul x 0 (kimse kullanmadığı için kaldırdık!!) Hiç şüphesiz imparatorluk boyutunda muadillerini bulabilirdiniz, bir millet olarak aya ayakla adam götürmeyi başardınız. inç kare başına pound, bu yüzden dönüşümleri sizin becerikli ellerinize bırakacağım (Liberya veya Myamar sakinlerinin ayla ilgili kısmı görmezden gelmesi durumunda).

Ayrıca 4 hobi servosuna da ihtiyacınız olacak. 9g reçine dişli olanları kullanma eğilimindeyiz. Aynı ayak izine sahip metal dişli olanlar daha iyi ama daha pahalılar.

MeArm artık ticari bir operasyon (hatırladığımda) ve bileşen parçalarının yanı sıra eksiksiz kitlerimiz de var.

Adım 2: Üssü Hazırlayın

İlk önce üssü inşa etmeyi seviyorum, bu biraz sıkıcı bir ilk adım. Ancak Mao Tse-tung'un dediği gibi "havalı bir robot kol inşa etme yolculuğu tek ve oldukça sıkıcı bir adımla başlar". Başka sözcüklerle ifade ediyor olabilirim - ama devam edelim ha?

Burada kullandığımız parçalar:

• Baz - sahip olacağınız en büyük kısım
• Yaka - verilen dört adetten biri
• Kare servo montaj - doğrudan tabandaki deliğe sığar
• 4 x 20mm Vida
• 4 x Kuruyemiş
• 2 x 8mm Vida
• 4 x Yapışkan Ayak
• 1 x Servo

Üzerinde kaygan bir oymaya sahip bizimkilerden birine sahipseniz, en çok onu isteyeceksiniz. En üst budur. Aksi takdirde her iki şekilde de iyidir. Dört yapışkan ayaktan birini tabanın her bir köşesine yapıştırın. Ardından 20 mm'lik vidaları büyük kare deliğin etrafındaki deliklere yerleştirmeye başlayın.

Şimdi, yaklaşık yarıya inene kadar somunları üst taraftan 20 mm'lik vidaların üzerine çevirin.

3. Adım: Kareyi ekleyin

Daha sonra kare parçayı alın ve 20 mm'lik vidaların üzerine, dikdörtgen kesik tabanla aynı yönde olacak şekilde (resimde gösterildiği gibi) yerleştirin.

Vidaların üzerine sıralanan kare kısımdaki delikler vidaları sıkmaya başlayınca, kare kısımdaki deliklere kendiliğinden vidalanmaya başlamalıdırlar. Hepsini kare parçanın üst kısmı ile aynı hizada olacak şekilde vidaladıktan sonra devam edeceğiz ve somunları gösterildiği gibi taban tahtasına kadar sıkacağız.

Adım 4: Servoyu Kapatın

Onları kola takmanın en iyi yolu olarak servolara tasmalar eklemeyi bulduk. Bu, üç kez daha kullanacağımız bir teknik.

• Servo telini yakadan geçirin
• Yakadaki kesiği, telin bağlandığı servo ucuyla hizalayın.
• Tasmayı servonun altına getirin
• Servo üzerindeki flanş ile düz olacak şekilde eve itin

Adım 5: Tasmayı Tabandaki Kareye Takın

Şimdi servo hattınızı tasmalı hale getirdiniz, kare kısımdaki servo şeklindeki delikten itin.

İki adet 8 mm'lik vidayı alttan takın, böylece çok az dirençle bileziğin üzerindeki deliklerden geçsinler ve kare parçaya kendiliğinden vurun. Servo sıkıca tutulana kadar sıkın. Fazla sıkmayın!

Yakayı kırdın mı? Fazla sıkmamanı söylemiştim… Ama ilk değilsin, bu yüzden kite yedek bir servo bileziği ekledik. Bir daha yapma!

Üssü bir süreliğine bir kenara koyacağız.

Adım 6: Sol Tarafı Oluşturun

Lütfen bu aşamada dikkatli olun. Olası yanlış konfigürasyonların sayısını tam olarak bir ile sınırlamak için parçaları anahtarladık. Bu aslında servoların yönünün tersine çevrildiği daha büyük bir kol yaparken kullanışlı oldu. Ancak standart #meArm ile burada oluşturulmuş sağ elini kullanan bir sürüm isteyeceksiniz. Bu şekilde tüm örnek kod çalışacaktır!

Burada gerekli olan parçalar:

• 2 x 8mm Vida
• 2 x 12mm Vida
• 2 x Somun
• 1 x 6mm Vida
• 1 x Yaka
• Resimdeki gibi 1 x Dikdörtgen yan kısım
• 1 x Servo montaj kolu - sahip olduğunuz ikisinden daha uzun
• 1 x Düz kol - bunlardan üçü aynı
• 1 x Servo
• 1 x Kısa servo vida
• 1 x Uzun servo vida

Adım 7: Servoyu Yakalayın ve Takın

Servoyu önceki gibi geçirin ve 8 mm vidaları kullanarak yan parçaya vidalayın.

Buradaki yönlendirmeye dikkat edin. Telin yönüne ve servonun yan parçadan nasıl çıktığına dikkat edin.

Şimdi 12 mm'lik vidaları kalan yuvarlak deliklerden geçirin ve somunları yarım tur çevirin.

8. Adım: İlk Kollarınızı Oluşturun

Uzun servo vidayı kullanarak beyaz plastik servo kornayı servo kol parçasına (resimde gösterildiği gibi) takın. Bu, ortaya çıkan parçanın arkasını dışarı çıkaracak ve biraz sivri. Doğru bir şekilde bir araya getirdiğimden emin olduğumda onları keserim!

Şimdi uzun kolu, vida servo korna ile aynı taraftan geçecek şekilde servo koluna takın. Bu senin ilk hareketli parçan. Daha sonra ayarlayabilirsiniz, ancak çok az güçle hareket ettirebilmeniz önemlidir. Yanlara hareket etmemekle özgürce hareket etme arasındaki doğru dengeyi bulmak istiyorsunuz. Bu eklemleri hareket ettirmek için üstesinden gelmeniz gereken her bir kuvvet, nesneleri kaldırmak için sahip olduğunuz daha az kuvvettir.

Tüm hareketli parçalarınız için bunu aklınızda bulundurun. Sana yolda hatırlatacağım ve sonunda ayarlayabilirsin ama bu önemli.

Vida biraz gevşemiş olsa bile kolu hareket ettirmekte zorlanıyorsanız, eklemi birkaç kez hareket ettirmeyi deneyin. Eklemlerin rahat olması için onları kesme eğilimindeyiz. Bu ekstra hareketle gevşetilmelidir.

Vidanın ortasını kesmiş ve eklemin açılı olması da mümkündür. Bu durumda sadece çıkarın, parçaları bir arada tutun ve tekrar vidalayın. Bu derzler size yaklaşık 6 veya 7 döngü inşaat ve yıkım sağlayacaktır!

Adım 9: Kolu Takın ve Sınırlarınızı Bulun

Bu kısım da önemlidir. Hepsi önemli, bu yüzden yoruluyorsanız bir mola verin!

Az önce yaptığınız servo kolunu servoya takın, o sadece itecektir. Bu daha küçük servolar elle dönecektir, bu nedenle durana kadar yavaşça saat yönünde çevirin. Durduğunda, servo kolunu geri çekin ve burada gösterilen ilk görüntüyle eşleşmesi için takın.

Ortadan küçük servo vidayı geçirin ve biraz sıkın ki tutsun – aşırı sıkmayın – nedense bu vida servoyu kilitleyebilir ve biz bunu istemiyoruz. Kontrol kartınızı kurduysanız, bu parçanın hareketini test etmeye değer, eğer bu sabitleme vidası eklemi bağlarsa daha sonra ayarlamak zor olur.

Bunu yaptığınızda, servoyu saat yönünün tersine çevirin ve buradaki son resimde gösterildiği gibi sonuna kadar gitmesi gerekir. Olmazsa, vidayı çıkarın ve yukarıdaki adımı tekrarlayın.

Servonuz buraya tıklarsa, dişleri atlıyor ve yeniden inşa edilmesi gerekebileceği anlamına gelir, daha kötü bir durum bir dişlinin çatlamasıdır, ancak servolar ucuzdur, bu yüzden değiştirin. #meArm kitlerindeki tüm servolarımız test edilmiştir, bu nedenle hiçbiri kutudan çıkmaz.

Adım 10: Sağ Tarafı Oluşturun

Bu şaşırtıcı bir şekilde solu oluşturmaya benzer. İhtiyacınız olan parçalar 2 x 8mm Vida2 x 12mm Vida2 x Somun1 x 6mm Vida1 x Halka1 x Sağ Yan parça1 x Uzun kol (az önce kullandığınız gibi)1 x Merkezi kol Sağ resme dikkatlice bakın!)1 x Servo1 x Küçük servo vida1 x Büyük servo vida1 x Servo korna

Yakanızı geçirin ve yönüne dikkat ederek takın. 12 mm vidaları takın ve somunları yarım çevirin.

Uzun kolu, 6 mm vidayla Sağ Yan parçanın dışına takın. Bu, hareket etmesi gereken başka bir parça. Güzel ve gevşek unutmayın, tabiri caizse bunlar uçakta hareket etmelidir. İlk başta sertse birkaç kez ileri geri hareket ettirin.

Adım 11: Servoya Takın ve Limitleri Belirleyin

Yine plastik servo kornayı alıp uzun orta kısma takınız. Bunu servoya doğru itin ve servoyu saat yönünün tersine yavaşça çevirin. Kolu çıkarın ve burada ekli kolda gösterilen üç resimden ilkiyle eşleşmesi için tekrar takın. Küçük vidayı takın (çok sıkı değil!) ve burada gösterilen son görüntüyle eşleşmesi için saat yönünde sarın.

Kontrol kartınızı kurduysanız, bu parçanın hareketini test etmeye değer, eğer bu sabitleme vidası eklemi bağlarsa daha sonra ayarlamak zor olur.

Adım 12: Tarafları Bir Araya Getirmek ve Domuzla Tanışmak

Şimdi yanları orta kısımlarla birleştireceğiz ve en sevdiğim parçalardan biri olan "The Pig" ile tanışacağız. Domuz burada uzun bir manivelaya bağlı ikinci resimde gösterilmektedir, bu parçanın yinelemelerinden biri domuza çok benziyordu ve isim bende kaldı. Hepsi bu!

Gerekli parçalar:

• 2 x 12mm Vida
• 2 x Somun
• 1 x 6mm Vida
• 1 x Beşik tabanı (squarish bit)
• 1 x LH Merkezi kol
• 2 x Beşik biter
• 1 x "Domuz"
• 1 x Merkezi kolun orta bölümü…
• 1 x Uzun servo korna
• 2 x Uzun servo vidalar
• 1 x Kısa servo vida

Pig'i LH Merkez koluna takın, bu vidanın yönüne dikkat edin! Bu sefer en azından herhangi bir hata çabucak ortaya çıkacaktır.

Yine, bundan bıkacaksınız, ama o kolun güzel ve kolay hareket etmesini istiyorsunuz. Düz olduğundan ve vidanın etrafında kolayca döndüğünden emin olun.

Adım 13: Servo Kornayı Tabana Takın

Kısa bir adım ama en iyisi şimdi yapılır. Bu kornayı takmak için iki uzun vidayı kullanın. Resimdeki gibi sola doğru kesikler.

Bunu yan parçalardan biriyle birleştirirseniz ve o boynuzun tabana nasıl takılacağını düşünürseniz, bu kısmı doğru yapmanıza yardımcı olacaktır. Bir araya getirmek için ittirebilir ve gerçekten takmadan önce görebilirsiniz, bu yüzden şarj etmeden önce bunu deneyin.

Adım 14: Eski Arkadaşlarla Buluşmak

Şimdi çok kısa bir zaman diliminde yaptığımız tüm parçaları tanıtıyoruz.

Bu kısım zahmetli ve gerçekten sahip olduğunuzdan daha fazla el gerektiriyor. Resimlere bakın ve önce bunu okuyun.

Monte edilmiş LHS'yi (sol taraf!) alın, daha önce taktığımız 12 mm'lik vidaların bir uç kızak parçasının içinden doğru itildiğinden emin olun, böylece oyuk sol tarafa en yakın olacak şekilde yerleştirin. Bu vidayı bir veya iki tur sıkın, ancak sonuna kadar değil.

Şimdi aynısını diğer uç kısımla yapın. Vidalar gevşekken, domuzu kesikler arasına sokmaya çalışın, tam oturması ve tutması gerekir, ancak kesime ve şansınıza bağlı olarak, gerekirse bir vidayı gevşetmeyebilir. Fındık düşebilir ve şu anda beni lanetleyebilirsin. Ben bunu hak. Lütfen bir arada tutun - kelimenin tam anlamıyla ve mecazi olarak.

Bunu bir araya getirdiğinizde ve hala vidalarda biraz gevşeklik varsa, beşik tabanına yuva yapabilirsiniz.

Şimdi sıkın ama aşırı sıkmayın.

Tüm parçaların bu resimlere benzediğini kontrol edin.

Adım 15: RHS'yi ekleyin

Şimdi partiye RHS'yi getireceğiz.

Kalan iki somunu ve iki 12 mm vidayı kullanarak orta kolu gevşek bir şekilde birbirine bağlayın.

Az önce bir araya getirdiğiniz tabanı ve LHS'yi, RHS üzerindeki 12 mm'lik vida ve somunların üzerine yönlendirin ve her şeyi sıkın (fazla sıkmayın!).

Bu işin en zor kısmı. Hala bir sürü parçan varmış gibi görünecek ama bu esas olarak pençe! Şimdi bazı kolay kazançlar için…

Adım 16: Üs ile Evlenin

Bu, bu partiyi takip etmek için güzel ve kolay bir adım!

Monte edilmiş beşiğinizi temel servoya doğru itin. Saat yönünde sonuna kadar çevirin ve çıkarın, buradaki ikinci resimde gösterildiği gibi tekrar takın ve küçük vidayı (çok sıkı değil!) yerleştirin.

Saat yönünün tersine döndüğünü ve buradaki son resme benzediğini kontrol edin.

Adım 17: Sol ve Sağ Önkollar

Sol çok basit. İki adet 6mm vidalı bir parça. Buradaki ikinci resim gibi görünmesini sağlayın! Eklemi bağlayacak kadar sıkı olmayan herhangi bir kıpırdamayı kaldıracak kadar sıkı olan bu parçanın hareketini bir kez daha düşünün.

Sağ önkol bir boşluk gerektirir ve sonunda son bir saattir 12 mm sandığınız o 10 mm'den ikisini kullanabilirsiniz! Bu noktada üç adet 10 mm'lik vidanız yoksa, az önce kullandığınız 12 mm'lik vidalara bir bakın, bunlardan bir veya daha fazlası diğerlerinden yaklaşık 2 mm daha kısa görünecek!

Sağdaki orta kola bağlantı, merkezi kol, ön kol kolu, üçgen bit. Arkada üçgen uç, ara parça, uzun kol (daha önce RHS'ye bağlı olan). Kolay hareketi hatırlayın. Gerekirse, kolları birkaç kez ileri geri hareket ettirin. Şimdi her şey birbirine bağlı, bu hareket size her şeyin nasıl bir araya geldiği hakkında bir fikir verecek.

Son olarak (bu adım için heyecanlanmayın!) buradaki son resimde gösterildiği gibi, iç tarafında 6 mm'lik bir vida bulunan son uzun kolu kullanın. Bunu tekrar söylemek zorunda kalmayacağım değil mi? Gevşek hareket amaçtır!

Adım 18: Pençe! (pençe…)

Bu sonun başlangıcı, duymaktan memnun olacaksınız!

Şimdi kalan bitleri kullanacağız. Hariç:

• 1 x Yaka (Yedek)
• 1 x Ara Parça (Yedek)
• 2 x 8mm Vida
• 1 x 10mm Vida

İki dikdörtgen parçadan kısa olanı bulun. Bu özel bir yaka! Bunu diğer üçünü (ya da birini kırdıysanız dördünü!) yaptığınız gibi geçirin.

Daha sonra burada resim beş ve altıda gösterilen ince parçaları kullanın. Yönü not edin. Bunlar yandan kayar ve montaj görevi görür. Bence bu yapı çok zekice ve #meArm'ın yaratıcılarından Jack Howard'ın işi.

Şimdi daha büyük dikdörtgen parça, az önce yaptığınız kompozit parçanın altına yerleştirilebilir. Yönü son bir kez kontrol edin ve kalan 8 mm vidalarınızdan dördüne ulaşın ve fazla sıkmayın! Ama onları sıkın. Az önce yaptığınız parçanın tabanından hiçbirinin çıkıntı yapmadığından emin olun.

Adım 19: Çeneler

6 mm'lik bir vida alın ve iki delikli dişli çeneyi tırnağın sol tarafına takın. En iyi sonuçları elde etmek için bu iki parçanın vidaya kendi kendinize dokunurken mümkün olduğunca aynı hizada olduğundan emin olun. Kavrayıcınızın düzlemden çıktığını fark ederseniz parçayı çıkarın, tekrar aynı hizada tutun ve ipliği yeniden kesin.

Diğer çeneyi doğru şekilde örecek şekilde hizalayın ve bunu 6 mm'lik başka bir vidayla aynı hizada tutturun.

Çenelerin hareketini şimdi test edin. Serbest ve kolay değilse, daha önce tartışıldığı gibi eklemler olabilir, düzlem dışında olabilirler (dişleri çıkarın ve yeniden kesin) veya kelepçe için kullandığımız 8 mm'lik vidalar dişlilerin arkasına dokunuyor olabilir., bir dokunuşla gevşetin.

Daha sonra servo ve çeneleri birbirine bağlamak için bağlantıyı yapacağız. Kalan kornanızı kısa servo bağlantı koluna takın. Ardından bunu küçük küçük bağlantı parçasına bağlayın. Bu senin son 6 mm vidan olmalıydı.

Şimdi son 12 mm ile küçük bağlantı parçasından itin, iki ara parçası ve muhtemelen dahil ettiğimiz rondelaları ekleyin ve sol çenedeki yedek deliğe tutturun.

Mikrodenetleyici kontrolüne sahip olana ve yakın konumun nerede olduğuna karar verene kadar bunu servo ile bağlantısız bırakma eğilimindeyim.

Adım 20: Son Adım

Geriye kalan tek şey, pençeyi robotun geri kalanına tutturmak! Bileği sabitlemek için tırnağın eksenine iki adet 8 mm vida ve bir ara parça ile son 10 mm vida kullanın. 8 mm'lik vidalar normalde kelepçenin üst ve alt kısımlarına temas eden ara parçalardaki deliği bulmadan önce, vidaları servo tırnağa biraz gevşeterek bunu kolaylaştırabilirsiniz.

Şimdi onu favori kontrol cihazınıza bağlamanın zamanı geldi! Bağlantılar, mevcut kodun talimatının ön sayfasındadır ve bağlantı kılavuzları her birindedir. Servolar için 6V kullanabileceğiniz yerde, bu ekstra volt oldukça fazla tork değerindedir.

Bağlandıktan sonra yapıda ince ayarlamalar yapmanız gerektiğini görebilirsiniz, büyük olasılıkla parçaları aşırı sıkmışsınızdır ve onlara biraz gevşeklik vermeniz gerekecektir.

Umarım bu Açık Kaynak derlemesini beğenmişsinizdir! #meArms'ınızı çalışırken görmek için sabırsızlanıyorum!