Dörtlü Robot Gibi Kendin Yap Noktası (Log V2 oluşturma): 9 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:16

Bu, https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2'nin nasıl oluşturulacağına ilişkin ayrıntılı talimatlar içeren bir yapı günlüğüdür.

Daha fazla bilgi için Robolab youtube sitesini takip edin.

Bu benim ilk robotum ve benim gibi yeni başlayanlarla paylaşmak için bazı ipuçlarım var.

Gereçler:

12x LX-16A akıllı servolar (her bacak için 3)

Seri Veri Yolu Servo Denetleyicisi: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Bunu henüz çalıştıramadım. aşağıdaki hata ayıklama panosunu kullanın.

USB Hata Ayıklama Kartı

Raspberry Pi 4 Model B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 Güç Kaynağı (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO Select Bellek Kartı, Tam Boyutlu

Adaptör WHDTS 20A Güç Kaynağı Modülü DC-DC 6V-40V - 1.2V-35V Step Down Buck Dönüştürücü Ayarlanabilir Buck Adaptör CVCC Sabit Voltaj Sabit Akım Dönüştürücü LED Sürücü

Valefod 10 Paket DC'den DC'ye Yüksek Verimli Voltaj Regülatörü 3.0-40V - 1.5-35V Buck Dönüştürücü Kendin Yap Güç Kaynağı Hızlandırma

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&sprefix=usb+ to+type-c+kablo%2Caps%2C185&sr=8-1

Ahududulu turta için Noctua fanı

Her bacak için rulmanlar:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4'ü bir arada

Her bacağın kalçasına göre rulmanlar:

2x 693ZZ, toplamda 8 adet

2x 6704ZZ 20 toplam

Phillips kendinden kılavuzlu vidalar M1.7 x 8mm Yaklaşık 150 parça

Bacak dişlileri için 2x M3 x 14mm kendinden diş açan vidalar 16'sı bir arada

Kalça 4 için 1x M3 x 23mm kendinden kılavuzlu vidalar

Bacak başına 2x M3 rondela, bacak dişlisi ve yataklar (693ZZ) arasında toplam 12 adet

8 x 3 mm x 10 mm somun ve cıvata. 4'ü bir arada

Sayımın kapalı olması durumunda her vidadan birkaç tane daha sipariş ediyorum.

Adım 1: 3D Baskı için STL Dosyaları:

RoboDog v1.0 robolab19 tarafından 11 Haziran 2020

bu Stl dosyalarını sadece vücut kısımlarını yazdırmak için kullanın, bacaklar yok.

Dörtlü robot V2.0, robolab19 tarafından 31 Temmuz 2020

V2 ayaklarını yazdırmak için bu Stl dosyalarını kullanın.

Raspberry Pi 4B Kutusu (Noctua Fan değişkeni)

Adım 2: Alt Ayağı Birleştirin

Dişlileri ayaklara eklediğinizde, dişlilerin bir tarafında delikler olduğunu unutmayın, sadece bu yatak kapakları içindir. Sağ ve sol bacaklar için delikler birbirinden uzak olacak şekilde iki set yapın. Dişli takmak için her ayakta iki adet 3mm x 18mm vida kullanın.

Adım 3: Servo Tepsi Üst Ayağının Oluşturulması

Üst servo kasasında her iki uçta birer tane olmak üzere iki adet 693ZZ (3x8x4mm) rulman kullanın ve bunları içeriden hafifçe vurun

Rulmanları servo tepsiye yerleştirmek için üzerlerine eşit şekilde dokunmak için doğru boyutta bir soket kullandım.

İki adet 6704ZZ (20x27x4mm) yatakta ayarlanan alt servo kasasının iki merkez deliğinde. Merkezdeki iki yatak dışarıdan ayarlanır.

Ardından 6705ZZ (25x32x4mm) yatağını alt omuz dişlisine ve ardından alt servo kasasına yerleştirin. Uç yatağı içeriden ayarlanır.

Şimdi ayak dişlisini konumuna getirin. Yatağın ortasına bir kapak yerleştirin. Dişlideki mevcut deliklere hizalarken kapaktaki deliklere dört adet 1.7mm x 8mm vida ekleyin. Sağ ve sol ayaklar vardır.

Servoları orta noktaya önceden ayarlayın ve servolara kimlik numaralarını atayın.

Dört adet 1,7 mm x 8 mm vidayla iki yuvarlak servo boynuzu servo dişlilerine takın.

Ardından iki servoyu üst servo kasasına yerleştirin ve tırnaklara doğru itin. Verilen vidalarla dört tırnağa vidalayın. Fotoğraftaki yerleşimlerle eşleşmesi gereken servo kimlik numaralarını not edin.

Alt servo kasasının iki 6704ZZ (20x27x4mm) yatağından orta deliklere dişli ile iki servo korna ekleyin.

Servo kornalarının bacak dişlisi ile alt servo kasasına 90* açı yapacak şekilde hizalanması.

Üst servo kasayı alt servo kasaya yerleştirin. Servo dişlileri servo dişlerle aynı hizaya gelecek şekilde döndürün. Bacakta 90* hizalamanızı kaybetmemek için onları mümkün olduğunca az hareket ettirmeye çalışın. Üst kısmı 1,7 mm x 8 mm vidalarla yerine vidalayın.

Ayak dişlisi ile 693ZZ (3x8x4mm) yatak arasına 3 mm'lik bir pul ekleyin. 3m x 18mm vidayla yatağın içinden ve ayak dişlilerinin merkez deliğine sabitleyin. Bacağın serbestçe hareket etmesi için vidanın gerginliğini ayarlayın.

Verilen vidalarla servo boynuzlarını servolara vidalayın.

*Ayar g kodunu yaptığımda, hizalama omuzda çok fazlaydı. En iyi açının ne olduğunu çözemedim. Şimdilik bunu atlar ve test gcode'unu çalıştırdığınızda eklerdim. Uygun ayar konumunda olduğunda, omuz dişlisini mile takın.

Ardından, yatakların ve dişlilerin tamamen ayarlandığından emin olun.

*(Şimdi üst omuz dişlisini alt servo dişlinin miline yerleştirin.)

*(Omuz dişlisinin servo kasaya ?* açısıyla hizalanması.)

*(Üst omuz dişlisinin etrafına işaretli noktalarda küçük delikler açın ve sekiz adet 1,7 mm x 8 mm vidayla vidalayın.)

Rulman ve üst servo kasa arasına 3 mm rondela ekleyin. 3mm x 23mm vida ile omuz dişlisine yatak içinden vida ekleyin.

Diğer üç bacak için tekrarlayın. Fotoğraf yönüne uyması için iki sol ve iki sağ yapın.

Adım 4: Omuz Tepsilerini Oluşturma

İki omuzlu alt kasayı alın ve 3mm x 10mm somun ve civatalarla birbirine vidalayın.

Üst servo tepsilerinde her iki uçta birer tane olmak üzere iki adet 693ZZ (3x8x4mm) rulman kullanın ve bunları içeriden hafifçe vurun

Alt omuz kasasına iki adet 693ZZ yatağı ve iki adet 6704ZZ yatağı ayarlayın. (bacak talimatlarında yaptığınız gibi.)

Üst servo kasalarına iki adet servo ekleyin (bacak talimatlarında yaptığınız gibi).

Merkez yatakların içinden iki merkez deliğe dişlilerle birlikte servo kornaları yerleştirin.

Verilen vidalarla servo boynuzlarını servolara vidalayın.

Üst kasaları alt kasaya ekleyin ve takmak için 1,7 mm x 8 mm vidalar kullanın.

Orta kirişi omuz kasalarına yerleştirin ve omuz üst kasasına dört delik açın. Yerine vidalamak için dört adet 1,7 mm x 8 mm vida kullanın.

Adım 5: Vücudu İnşa Etmek

Üç orta çerçeveyi aynı yönde ayarlayın.

Gövde raylarını merkez raflara vidalayın. 1,7 mm x 8 mm vidaların kullanılması

Omuz kılıflarını her iki uçta yerine yerleştirin. servolar karşı karşıya.

1,7 mm x 8 mm vidalar kullanarak orta kiriş uçlarını birbirine vidalayın

Tırnakları omuz kasasının kare kenarlarına hizalayın ve kılavuz olarak çerçeve raylarındaki delikleri kullanarak delikler açın. 1,7 mm x 8 mm vidaları kullanarak takın

Adım 6: Bacakları Gövdeye Ekleme

Hepsinin çalışıp çalışmadığını görmek için dört bacağı da doğru pozisyonlara yerleştirin.

Bacak karesini gövdeye hizalarken omuz dişlisini yerine yerleştirin.

Yatak ve alt omuz kasası arasına 3 mm'lik pul ekleyin. 3 mm x 18 mm vidalarla arkadan yataklar aracılığıyla yerine vidalayın.

Ön yatağa bir kapak yerleştirin ve dört adet 1,7 mm x 8 mm vida için delikler açın. yerine vidalayın

Dört bacağın dördünü tekrarlayın.

Servo kablolarını birbirine zincir yaparak takın.

Zincirdeki son teli çerçevenin ortasına kadar geçirin.

Yerinde tutmak için bacaklara servo tel tutucular ekleyin.

Adım 7: Elektroniği Çerçeveye Ekleme

Elektroniği takmak için bir platform yapmak için bir parça 1/8 kontrplak kestim. Yuvalar, servo kabloların çerçevenin ortasından gelmesini sağlamak içindir.

Levhaları kontrplaktan çıkarmak için bilgisayarımdaki eski zıtlıkları kullandım.

Pil konektörünüzle bir dizi 14ga kablo (kırmızı, siyah) oluşturun. Ben kendim için xt 60 kullandım. Açmak ve kapatmak için bir anahtar ekledim. Testim için 12v lipo pil kullandım.

Raspberry pi c tipi konektör için bir dizi 14ga kablo (kırmızı, siyah) oluşturun. Tip-c adaptör kablosu için bir usb kullandım ve büyük usb ucunu kestim. kabloları geriye doğru soyun ve 5v dönüştürücüye giden yalnızca kırmızı ve siyah kabloları kullanın.

Bataryadan gelen kabloları 20a dönüştürücü girişine bağlayın, aynı noktada 20a dönüştürücü girişinden 5v dönüştürücü girişine bir dizi kablo ekleyin. 5v dönüştürücünün çıkışında usb type c kullanın. Pi güç ihtiyaçları için voltu 5v olarak ayarlayın.

Hiwonder'dan servo kartına güç sağlamak için 20A dönüştürücü kullandım. Konvertör çıkışından servo kart girişlerine 14ga tel kullandım. Çıkışta bir volt metre ile voltları ölçün ve dış mavi kutudaki küçük vidayla voltları ayarlayın. 8.4 volta ayarlayın.

Hiwonder'dan sağlanan kabloyu Pi USB'den servo kartına kullanın.

Adım 8: Raspberry Pi'yi Ubuntu ve Ros ile Ayarlama

Buradan bir görüntü kullandım https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image ile ahududu pi görüntü yazılımı https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-genel bakış onları sd karta yüklemek için. Görüntü için Robolab19'a teşekkürler.

9. Adım: Ayarlama ve Test Etme

Pilleri ve USB kablosunu takın. Hata ayıklama panosunu görebilmeleri için Pi'nin açık olması gerekir. rosrun robodog_v2_hw komutunu çalıştırdım ve kendini ilk ayar konumuna getirdi. Bacakları kareye almak için robothw.cpp dosya kodundaki ofsetleri ayarlamak zorunda kaldım. Tüm ofsetleri 0'a ayarlamaya ve kodu yeniden derlemeye karar verdim. Sonra kendi ofsetlerimi ayarladım. Bunu yaptım çünkü koddaki ofsetler Robolab19 robotu için. Robotun bir şekilde askıya alındığından emin olun çünkü sıfırlama servoları çok fazla hareket ettirecektir. Bazıları negatif aralıkta. Ofsetlerde her değişiklik yaptığınızda dosyayı kaydetmeniz ve yeniden derlemeniz (catkin_make) gerekir. Ardından ilk Ctrl satırını yorumlayın ve ikinci Ctrl satırının yorumunu kaldırın (ikinci ayar konumu) ve ofsetleri ayakları kare olacak şekilde yeniden ayarlayın. Ardından ikinci Ctrl satırını yorumlayın ve test gcode satırının yorumunu kaldırın. Robot bazı komutlardan geçecek ve sonra duracaktır. Son test gcode satırını kopyalayarak ve sonunu github dosyalarındaki diğer gcode'lardan bazılarıyla değiştirerek yeni bir satır oluşturabilirsiniz. En çok ik_demo.gcode'u beğendim. Robotun birçok yeteneğinden geçecek. PS4 denetleyicisini Pi4'ün bluetooth'u ile eşleştirdim.

Bu noktada elimden gelen bu kadar. Robotu uzaktan kumandayla hareket ettiremiyorum. Nasıl olduğunu bilmiyorum, yeni başlayan biri olduğumu unutma. Umarım birileri yardım edebilir.