Arduino - Labirent Çözen Robot (MicroMouse) Duvar Takip Robotu: 6 Adım (Resimli)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:16

Hoşgeldiniz, ben Isaac ve bu benim ilk robotum "Striker v1.0". Bu Robot basit bir Labirenti çözmek için tasarlandı. Yarışmada iki labirentimiz vardı ve robot onları tanımlayabildi. Labirentteki diğer değişiklikler kodda ve tasarımda bir değişiklik gerektirebilir, ancak yapılması kolaydır.

Adım 1: Parçalar

Her şeyden önce, neyle uğraştığınızı bilmeniz gerekir.

Robotlar = Elektrik + Donanım + Yazılım1- Elektrik: Pillerin birçok özelliği vardır, sadece ne kadar Akım ve Gerilim ihtiyacınız olduğunu bilmeniz gerekir.

2- Donanım: "Gövde, Motor, Motor Sürücü, Sensörler, Kablolar ve Kontrolör" sadece görevi yapan önemli parçaları almalısınız, basit bir iş için çok pahalı bir Kontrolör almanıza gerek yok.

3- Yazılım: Kod tamamen mantıkla ilgilidir. Denetleyicinin nasıl çalıştığını anladıktan sonra, işlevleri seçmeniz ve kodu daha basit hale getirmeniz kolaylaşacaktır. Kod dili, kontrolör tipine göre belirlenir.

Parça listesi:

1. Arduino UNO'su
2. 12v DC motorlar (x2)
3. Tekerlekler (x2)
4. Motor Sürücüsü (L298N)
5. Mesafe Sensörü (Ultra Sonic)
6. teller
7. 12v Pil (1000 mAh)

Araçlar Listesi:

1. Şarj cihazı
2. Akrilik levha
3. Havya
4. Tel makası
5. Naylon Zip Wrap

Ekstra eğlence için, aydınlatmak için LED'leri kullanabilirsiniz, ancak çok önemli değil.

Adım 2: Gövde Tasarımı

Ana fikir, parçaları gövdenin üzerine yığmak ve Arduino'yu stabilize eden Naylon Zip Wrap kullanmaktı ve Teller, hafiflikleri sayesinde gerisini stabilize edecek.

Gövdeyi tasarlamak için CorelDRAW kullandım ve ileride herhangi bir değişiklik olması durumunda ekstra delikler açtım.

Lazer kesiciyi kullanmak için yerel bir atölyeye gittim ve hepsini birlikte yapmaya başladım. Daha sonra Motorlar beklediğimden daha uzun olduğu için bazı değişiklikler yaptım. Robotunuzun benimkiyle aynı şekilde inşa edilmesi gerekmediğini söylemek istiyorum.

PDF dosyası ve CorelDRAW Dosyası eklenmiştir.

Tasarımı lazerle kesemiyorsanız endişelenmeyin. Bir Arduino'nuz, aynı sensörleriniz ve motorlarınız olduğu sürece, kodumun küçük değişikliklerle robotunuzda çalışmasını sağlayabilmelisiniz.

Adım 3: Uygulama (inşa)

Tasarım, sensörleri gövdeye sabitlemeyi kolaylaştırdı.

Adım 4: Kablolama

İşte robotun şematik bir diyagramı. bu bağlantılar kodla ilgilidir. Bağlantıları değiştirebilirsiniz ancak kodu onunla değiştirdiğinizden emin olun. Parçalar. Sensörler

"Ultrasonik sensörü" açıklamak istiyorum

Ultrasonik sensör, ses dalgalarını kullanarak bir nesneye olan mesafeyi ölçebilen bir cihazdır. Belirli bir frekansta bir ses dalgası göndererek ve bu ses dalgasının geri dönmesini dinleyerek mesafeyi ölçer. Oluşturulan ses dalgası ile geri dönen ses dalgası arasında geçen süreyi kaydederek. Bu, Sonar ve Radar'ın çalışmasına benziyor.

Ultrasonik Sensörün Arduino'ya bağlantısı:

1. GND pini Toprağa bağlanır.
2. VCC pini Pozitif'e (5v) bağlanır.
3. Echo pini Arduino'ya bağlanır. (herhangi bir pin seçin ve kodla eşleştirin)
4. TRIG pini Arduino'ya bağlanır. (herhangi bir pin seçin ve kodla eşleştirin)

Ortak bir Topraklama yapacaksınız ve tüm GND'leri ona bağlayacaksınız (sensörler, Arduino, Sürücü) tüm topraklar bağlı olmalıdır.

Vcc Pinleri için ayrıca 3 Sensörü 5v Pin'e bağlayın

(Arduino veya Sürücüye bağlayabilirsiniz, Sürücüyü Tavsiye Ederim)

Not: Sensörleri 5v'den daha yüksek bir voltaja bağlamayın, aksi takdirde hasar görür.

Motor sürücüsü

L298N H köprüsü: iki DC motorun hızını ve yönünü kontrol etmenize veya bir bipolar step motoru kolaylıkla kontrol etmenize olanak tanıyan bir IC'dir. L298N H-köprü sürücüsü, voltajları arasında 5 ve 35V DC.

Ayrıca yerleşik bir 5v regülatörü vardır, bu nedenle besleme voltajınız 12v'a kadar ise karttan 5v de kaynak yapabilirsiniz.

Resmi düşünün – sayıları resmin altındaki listeyle eşleştirin:

1. DC motor 1 “+”
2. DC motor 1 “-”
3. 12v atlama kablosu – 12v DC'den daha yüksek bir besleme voltajı kullanıyorsanız bunu kaldırın. Bu, yerleşik 5v regülatörünü etkinleştirir
4. Motor besleme voltajınızı buraya maksimum 35v DC bağlayın.
5. GND
6. 12v jumper yerinde ise 5v çıkış
7. DC motor 1 jumper'ı etkinleştirin. Jumper'ı çıkarın ve DC motor hız kontrolü için PWM çıkışına bağlayın.
8. IN1 Yön Kontrolü
9. IN2 Yön Kontrolü
10. IN3 Yön Kontrolü
11. IN4 Yön Kontrolü
12. DC motor 2 jumper'ı etkinleştirir. DC motor hız kontrolü için jumper'ı çıkarın ve PWM çıkışına bağlayın
13. DC motor 2 “+”
14. DC motor 2 “-”

Not: Bu Sürücü kanal başına 1A'ya izin verir, daha fazla akım boşaltmak IC'ye zarar verir.

pil

1000 mAh ile 12v Pil kullandım.

Yukarıdaki tablo, pil boşaldığında voltajın nasıl düştüğünü gösterir. Aklınızda bulundurmalı ve pili sürekli şarj etmelisiniz.

Deşarj süresi temel olarak Ah veya mAh derecesinin akıma bölümüdür.

Yani 300mA çeken bir yüke sahip 1000mAh pil için:

1000/300 = 3,3 saat

Daha fazla akım boşaltırsanız, zaman azalacaktır ve bu böyle devam edecektir. Not: Pil Deşarj Akımını aşmadığınızdan emin olun, aksi takdirde hasar görür.

Ayrıca yine ortak bir Topraklama yapın ve tüm GND'leri ona bağlayın (sensörler, Arduino, Sürücü) tüm topraklar bağlanmalıdır.

Adım 5: Kodlama

Bunları fonksiyon haline getirdim ve bu robotu kodlarken çok eğlendim.

Ana fikir duvarlara çarpmamak ve labirentten çıkmak. 2 basit labirentimiz vardı ve farklı oldukları için bunu aklımda tutmalıydım.

Mavi labirent sağ duvarı takip eden algoritmayı kullanır.

Kırmızı labirent sol duvarı takip eden algoritmayı kullanır.

Yukarıdaki fotoğraf her iki labirentte de çıkış yolunu gösteriyor.

Kod akışı:

1. pinleri tanımlamak
2. çıkış ve giriş pinlerini tanımlama
3. sensörlerin okumalarını kontrol edin
4. duvarları tanımlamak için sensörlerin okumasını kullanın
5. ilk rotayı kontrol edin (solda kaldıysa sol duvarı takip edin, sağdaysa sağ duvarı takip edin)
6. Duvarlara çarpmamak ve motorların hızını kontrol etmek için PID kullanın

Bu kodu kullanabilir, ancak en iyi sonuçları elde etmek için pinleri ve sabit sayıları değiştirebilirsiniz.

Kod için Bu Bağlantıyı Takip Edin.

create.arduino.cc/editor/is7aq_shs/391be92…

Kütüphane ve Arduino Kod Dosyası için Bu Bağlantıyı Takip Edin.

github.com/Is7aQ/Maze-Solving-Robot

Adım 6: Eğlenin

Eğlenmeyi unutmayın:DBunlar tamamen eğlence amaçlıdır Eğer çalışmıyorsa veya herhangi bir yanlışlık varsa panik yapmayın. hatayı takip edin ve pes etmeyin. Okuduğunuz için teşekkürler ve umarım yardımcı olmuştur. İletişim:

E-posta: [email protected]