İçindekiler:
2025 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2025-01-13 06:58
İleri Kinematik, 3B uzayda End Effector değerlerini (x, y, z) bulmak için kullanılır.
Adım 1: Temel Teori
Prensip olarak, ileri kinematik, birleştirilmiş (eklem) trigonometri teorisini kullanır. Uzunluk (r) ve açı (0) parametreleriyle, Son Etkileyici konumu, yani 2B uzay için (x, y) ve 3B için (x, y, z) bilinebilir.
2. Adım: Modeli
Model teta1 (0 derece), teta1 (0 derece), teta2 (0 derece), teta3 (0 derece), teta4 (0 derece) ile varsayılmıştır. Ve uzunluk a1-a4 = 100mm (istenildiği gibi değiştirilebilir). Açılar ve uzunluklar Excel'de simüle edilebilir (dosyayı indirin).
Adım 3: Efektörü Sonlandır
Yukarıdaki matristen formül Excel kullanılarak simüle edilir.
Adım 4: Excel Simülasyonu
Excel1'de temel referans teorisidir. Açılar ve uzunluklar için
gerektiği gibi değiştirilebilir. Hangisi daha sonra End Effector (xyz) olarak bilinecek. Excel için yaptığım bir sistemdir.
Adım 5: Arduino Şeması ve Sistem
Sarf malzemeleri: 1. Arduino Uno 1 adet
2. Potansiyometre 100k Ohm 5 adet
3. Kablo (gerekli)
4. PC (Arduino IDE, Excel, İşleme)
5. USB Kablosu
6. Cardbard (gerekli) Statik elektrikten kaçınmak için Arduino Uno'yu kullanılmış bir PLC kutusuna koydum. Kablo şemaları için şekle bakın. Ön Kol Kinematik radye donanım sistemi için sistem gereği yapılmıştır.
Adım 6: Arduino Program Yükleme
Arduino program dosyaları indirme dosyası içerisindedir.
Adım 7: Simülasyon İşleme
İndirilen Dosyadaki Program.
Adım 8: Son
Referans: 1.
2. Teori (dosya indirilirken)
3.