Perro-Bot: 8 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:17

elektronik mühendisinin en iyi arkadaşı, köpek-bot

Ayak başına 3 derecelik serbestlik derecesine sahip dört ayaklı bir robotun gövdesi, çok ucuz ve basit, size seslendirdiğiniz her türlü proje için bir platform görevi görecek, uzaktan kontrol edebilecek veya tamamen özerk

Aşama 1:

Bu robot yürümekten, oturmaktan, ayakta durmaktan deli gibi koşmaya kadar her yerde

Çin'den alabileceğiniz en yaygın servo motorlar sayesinde bacakları açabilme, kapatabilme, kalçaları ve dizleri hareket ettirebilme

3D baskılı balsa ağacından yapılmış kabuk ve bacak parçaları (çok hafif)

Adım 2:

güçlü stm32f401 mikro denetleyici ile kontrol edilir

12 servo motoru aynı anda PWM'ler ile kontrol etmek ve dog-bot'un yürüme dizilerini üretebilmek

Aşama 3:

Bacakların gerildiğinde ve esnetildiğinde nasıl hareket edeceğini anlamak için diz modelinin resimlerine bakarak başlıyoruz.

ve bu deneysel modele dayanarak tasarımları eklediğim son modeli tasarlayacağız (mekanik parçaları tasarlamak için hem katı işleri hem de freecad kullanın)

4. Adım:

Görselde gördüğünüz gibi her bir bacak hareketleri için 3 servo motordan oluşmaktadır, M1: robotun bacaklarını açmak, M2: kalçayı hareket ettirmek ve M3: dizini hareket ettirmek (ama ikincisi kalça tarafından yerleştirilir) aynı bacak ve kaldıraç ile aynı bacak üzerindeki yükü azaltmak için bir tendon çubuğu ile bağlantılı)

Adım 5:

Bu robot, 12 servo motorun ve mikrodenetleyicinin dağıtılmış olarak dağıtıldığı sabit 5 volt elde etmek için iki voltaj regülatörünü besleyen seri halinde 2 şarj edilebilir 3.7V pil ile çalışır.

6. Adım:

Bunlar 12 servo motoru 12 PWM'de kontrol etmek için kullandığım bağlantılar, fotoğrafta gördüğünüz gibi ön bacaklar yukarı ve arka bacaklar aşağıda, sağ taraftaki tekmeler sağ tarafta ve solda temsil ediliyor bunlar kendi taraflarındakilerdir ve bağlı oldukları mikrodenetleyicinin pinleri çok net bir şekilde görülebilir, örnek: M1 motorun sağ ön ayağı: STM32F401 mikrodenetleyicinin PE9 pinine bağlıdır vb. diğer pinler ile

7. Adım:

Ayakların sert bölümleri (siyah boyalı) mümkün olduğunca hafif olması için balsa ağacından yapılmıştır ve videoda da göreceğiniz üzere robot kendi duruş ağırlığını çok iyi bir şekilde sadece servo motorlarının kuvveti ile sorunsuz bir şekilde destekler. ve yanında taşıdığı pillerin güç kaynağı

Adım 8:

Şimdi eğlenme zamanı, şimdi hem uzaktan hem de otonom olarak farklı adım dizileri, yürüme, koşma, oynama, zıplama engelleri uygulayabilirsiniz, bu eğlenceli robotik platformla ne yapmaya karar verdiğinize bağlı benim Perro-Bot'um nedir

Bellenimde, robotun belirli bir anda geliştirmekte olduğu her bir belirli görevin sıralarını oluşturmaya yardımcı olan sabit kesintiler oluşturmak için sistemi destekliyorum.

Herhangi bir sorunuz veya ihtiyacınız olan yardım için lütfen bana bildirin; kod, mekanik tasarım, elektronik vb. konularda size memnuniyetle yardımcı olacağım.