Döner Enkoder Kontrollü Robot Kolu: 6 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:17

Howtomechatronics.com'u ziyaret ettim ve orada bluetooth kontrollü robot kolunu gördüm.

Bluetooth kullanmayı sevmiyorum, ayrıca döner kodlayıcı ile servoyu kontrol edebileceğimizi gördüm, bu yüzden robot kolunu kontrol edebildiğim için yeniden tasarladım döner kodlayıcı ve kayıt

Gereçler

SG90*3

MG996*3

döner kodlayıcı*6

Arduino mega * 1

2 pimli basma düğmesi*2

560 ohm direnç*2

M3 vidalar ve somunlar

3 boyutlu yazıcı

Adım 1: Servoları bağlayın

Soldan sağa: temel servo (MG996), alt bel servosu (MG996), dirsek servosu (MG996), en düşük el servosu (SG90), orta el servosu (SG90), kavrama servosu (SG90)

Arduino'nun 5V'sini harici 5V'a bağlamamalıyız (yani direnç paraleldir ve birbirlerini şarj etmeye çalışırlar) Ancak çalışacakları için referans olarak toprağı birbirine bağlamamız gerekir., sinyal kablonuzdan (sarı kablo) akım için geri dönüş yolu yoktur, bu nedenle harici gücün topraklaması hem servo topraklama pimine hem de Arduino'nun topraklama pimine bağlanmalıdır. (Siyah ve kırmızı kablo bağımsız güç kaynağı iken)

Ayrı ayrı okunması daha kolay olduğu için bağlantı şemasını servo, basmalı düğme ve döner kodlayıcıya ayırdım (hepsi her şemada pin kullanarak tek bir Arduino Mega'ya bağlanır)

Adım 2: Basmalı Düğmeyi Bağlayın

Soldaki sıfırlama düğmesi

Oynat düğmesi doğru olanıdır

Oynat düğmesi kaydedilen hareketleri oynatır

Kullandığım direnç iki adet 560 ohm

Adım 3: Döner Kodlayıcıları Bağlayın

Bağlantı pimleri:

// Döner Enkoder 1 Girişi

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// Döner Enkoder 2 Giriş

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Döner Enkoder 3 Giriş

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Döner Enkoder 4 Giriş

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Döner Enkoder 5 Giriş

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Döner Enkoder 6 Giriş en sağda

#define CLK6 26 //26 #define DT6 24 //24 #define SW6 22 //22

Adım 4: STL Dosyaları

STL dosyaları howtomechatronics.com'a kredi verir

Adım 5: Kod

Adımlar:

Sıfırla'ya basın (oynatmayı sıfırlayın)

Tutma servosu hariç servo için: her servonun döner kodlayıcısını döndürün--her servo benzeri döndürme kodlayıcı için kodlayıcıya basın (başlangıç konumunu kaydedin) 1-kodlayıcıyı döndürün 1-kodlayıcıyı döndürün 2-kodlayıcıyı döndürün 2'ye basın

Başlangıç konumlarını kaydettikten sonra, bitiş konumunu kaydetmek için de aynısını yapabiliriz.

Kavrama servosu için: (diğer servo ile) kodlayıcıyı aşağı bastırın (kayıt açık olarak kaydedin) (diğer servonun başlangıç pozisyonunu kaydettikten ve onlar o pozisyonda olduktan sonra) döndürün--tekrar basın (bir şeyi yakalamak için yakın kaydedin) (diğer servonun son konumunu kaydettikten sonra ve onlar o konumdadır) döndürün-- kodlayıcıyı aşağı doğru bastırın (nesneyi serbest bırakmak için açık tutmayı kaydedin)

başlat düğmesine basın (servolar başlangıç konumundan bitiş konumuna dönecektir) // işlemi tekrarlamak istiyorsanız, başlat düğmesine birden çok kez basmanız gerekir

oynat düğmesi doğru olanıdır