Robotik Köpük El: 7 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:17

Köpük kullanarak evde demleme robotik eli bu şekilde yapılır.

Bu proje, Profesör Chris Atkeson ve TA Jonathan King sayesinde Humanoids 16-264 için yapıldı.

Gereçler

Her şeyi yerinde tutan fiziksel teçhizat için birçok malzeme evin etrafında bulunan eşyalardı, karton, bant, tahta çubuklar, iplik ve eski bir çarşaf kullandım. Bunların hemen hemen hepsi başka öğelerle değiştirilebilir.

Bunlar proje için daha spesifik malzemelerdir:

Arduino (genel marka) 14 $

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

ekmek tahtası, teller vb. kiti 16 $

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servolar (2'li paket) x3 her biri 10$

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex foam-it X 2 pound deneme boyutu için 27,78 $ (bağlantı yoluyla distribütörü bulabilirsiniz)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

hamuru kil 12.94 $

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

Adım 1: El Kalıbı Oluşturmak için Kil Kullanın

Elinizi kalıp için örtmek için hamuru kili kullanın. Kil tabakası ne kadar yoğun olursa, el o kadar iyi olur. Daha sonra elinizi kalıptan dikkatlice çıkarmanız gerekecektir.

Bu, daha karmaşık bir öğeyle yapılacaksa, yerinden kıpırdatamayacağınız bir şey, kalıbın birden fazla parçaya ayrılması gerekebilir. Hamuru kil kurumadığı için, ayrı denemeler için defalarca kullanabildim, ancak bu özellik aynı zamanda kilin bir 3d yazıcının başarabileceği daha karmaşık bir şeyi şekillendirmesini de engelliyor. Kil yumuşak olduğu için yavaşça yerinden çıkar ve onu birden fazla parçaya ayırmaya çalışmak dağınık bir prosedür haline gelir. Ancak bizim amaçlarımız için tasarıya uyuyor. Ek olarak, kil, tırnaklar veya ciltteki kıvrımlar gibi küçük detayları da alabilir.

Adım 2: Kalıbı Köpük Çözümünüzle Doldurun

Elinizin kalıbını doldurmak için Flex Foam-it X kullanın. Bunun için mutlaka eldiven giyin ve ideal olarak açık bir ortam bulun. Flex Foam-it X, kullandığınız ürün miktarının 6 katına kadar genişler, bu nedenle kullanırken dikkatli olun ve taşması için alan bırakın. Amaçlanandan daha az kullanırsanız, birinciye bağlanacak ikinci bir tur çalıştırabilirsiniz.

Flex Foam-it X'i kullanmak için, A ve B parçalarını 1:1 oranında, yine doldurmayı düşündüğünüz hacmin kabaca 1/6'sını kullanarak karıştırın. Çözeltiyi dikkatlice kalıba dökün, her parmağınızı doldurduğunuzdan emin olun. Karıştırdıktan sonra karışım ısınmaya başlar ve 30 saniye içinde genişlemeye başlar, bu yüzden bu olmadan önce dökün.

2 saat sonra köpüğün oturması gerekir ve kalıbı çıkarabilirsiniz. Köpük el sağlamdır, ancak bir parmağınızı kaybetmemek için kili çıkarırken dikkatli olmak en iyisidir.

Kil kullanmadan önce plastik bir eldiveni test olarak doldurmayı denedim, ancak biraz hantal görünüyordu. Ayrıca bir iplik tendonu takmaya çalıştığımda plastik "deri" kırıldı. Elleri oluşturmak için hamuru 3 kez kullandım, ancak ikinci denemeyi en başarılı buldum. Hamuru sonsuza kadar tekrar kullanılabilir gibi görünse de kilin köpükle temas eden kısımları uçuk sarı bir renk aldı.

3. Adım: El için Biraz Deri Dikin ve Bazı İplik Tendonları Ekleyin

Günlük iplik, kumaş, iğne ve makas kullanarak köpük el için bir eldiven yapın. Bu adım çok önemli çünkü parmakların bükülmesi için bir yol yaratmamız gerekiyor. Gevşek bir ipliği çekmenin bir gömleğin topaklanmasına neden olabileceği gibi, parmaklarımızı bükmek için bir iplik çekebiliriz.

Kumaş deriye benziyor, ancak buradaki amacı ipimizin "tendonlarını" yerinde tutmak. Bir parmağın ucuna bir iplik tutturmak için bir düğme kullanın, ardından parmağın bükülmesini istediğiniz noktalara iplik "tendonu" dikin. Neyin en iyi göründüğünü bulmak için boşlukla denemeler yapmak isteyebilirsiniz.

Adım 4: Tahtayı Yapın

Her şeyi bir tahtaya koyun, böylece her şey yerinde kalır. Bu, herhangi bir şekilde yapılabilir, ancak bizim amacımız için karton iyi çalışıyor.

Sürekli rotasyon servolarım var ve parmakları bükmek için ipliği makaraya saracak tekerlekler yapmayı amaçladım. Ancak bir nedenden dolayı servolar normal tür gibi davrandı ve hız almak yerine derece aldı, bu yüzden sadece 0 ile 180 arasında hareket edeceklerdi. Bu, parmakları tamamen bükmek için yeterli olmadığı için, bir tane ekledim. Tahta sopayla servonun uzunluğunu arttırmak için tendonu çekecektir. Biraz boşluk sorunu yarattı ama işe yaradı.

Tabana tahta çubuklar sokup kartona bantlayarak eli tutturdum.

Adım 5: Arduino'yu Kurun

Şimdi tüm mekanik parçaları bir araya getirmeye başlamanın tam zamanı. Temel bir devre anlayışınız varsa, bunu takip etmek çok zor olmamalıdır. Her parmağın bükülmüş ve bükülmemiş durumunu kontrol etmek için birçok düğme kullanıyorum. Kurulumun önceki sürümlerinden bazılarının birkaç fotoğrafını ekledim.

Daha fazla dahil olmak istiyorsanız, el izleme veya hareket sensörleriyle oynamak harika olur. Ayrıca, daha dinamik hareket sağlamak için parmaklara daha fazla tendon ekleyebilir veya insan elinin anatomisine yaklaşmak için tonlarca pnömatik kas kullanabilirsiniz.

Adım 6: Kodu Yazın

Bu kod, Arduino Uno kartı kullanılarak Arduino yazılımı ile yapılır ve daha önceki kuruluma karşılık gelir. Servoların hareket ettiği açıların çoğu 0 ila 180'dir, ancak bazı servoların parmağını bükmek için o kadar uzağa gitmesi gerekmediğinden, onları teçhizatla çalışacak şekilde manuel olarak ayarladım. Bu, hangi açıların en iyi sonucu verdiğini anlamak için test etmeniz gereken bir şeydir. Bir şeyleri test ederken kodun önceki bir sürümünü ekledim.

Bunu yapmanın bir sürü farklı yolu var. Bunu kullanan çok daha büyük bir proje, başka bir el, birkaç tendon, kol ve dirsek, işaretlerin görüntülerinden oluşan bir sözlük ve bu görüntüleri alıp konumlarını ve hareketlerini bulabilen bir yazılım ekleyerek metni işaret diline çevirmek olacaktır. eller.

7. Adım: Yeni Köpük Elinizin Keyfini Çıkarın

Her şey bir araya getirildiğinde, kendi ev yapımı demleme elinize sahip olmalısınız!