Feetech Micro 360 Derece Sürekli Döndürme Servo FS90R'ye Enkoder Ekleme: 10 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Açık döngü motor kontrolünü kullanarak tekerlekli robot hareketini hassas bir şekilde kontrol etmek çok zor veya imkansıza yakın. Birçok uygulama, tekerlekli bir robotun duruşunu veya hareket mesafesini doğru bir şekilde ayarlamayı gerektirir. Küçük sürekli dönüşlü mikro servo motorlar, küçük robotları sürmek için düşük maliyetli harika bir çözümdür ancak daha büyük servo motorların geri besleme kontrolünden yoksundurlar.

Feetech Micro 360 Derece Sürekli Döndürme Servoları (FS90R), robotik projeler için harikadır ancak bazen daha büyük servoların geri besleme kontrolünü istersiniz.

Bir Arduino veya Raspbery Pi denetleyicisine bir Tamiya analog Encoder sensörü ve basit bir kapalı döngü geri bildirim algoritması eklediğinizde, bu küçük servoları kapalı döngü konum geri besleme kontrolünü kullanmak için dönüştürmek aslında çok kolaydır.

Adım 1: Gerekli Parçalar

• FeeTech 9g Sürekli Döndürme Mikro Servo, yuvarlak servo kornalı Satıcı:RobotShop Parça No:RB-Fit-02 Adet:1 Birim Maliyet:4,99$ Toplam:4,99$
• Arduino NG w/ ATmega8 veya benzeri Arduino mikrodenetleyici
• Tamiya Çift Motorlu Şanzıman için Enkoder Çifti Satıcı:RobotShop Parça No:RB-Rbo-122 Adet:1
• Avery 8160 1" x 2-5/8" Adres etiketleri Satıcı: Office Depo Miktarı: 1 sayfa Toplam: 13,99 ABD doları paket (25 sayfa)
• github'dan kodlayıcı disk grafiği
• Mikro USB - USB-A şarj kablosuna sahip 5V taşınabilir telefon şarj cihazı Satıcı: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Taşınabilir Şarj Cihazı Model:4021BB Parça No: 6304825

Ahududu Pi Seçeneği

1. Raspberry Pi 3 - Model B Satıcı: Adafruit SKU:ÜRÜN ID: 3055
2. Veya Raspberry Pi Zero W Temel Paket - Pi Zero W İçerir Satıcı: Adafruit Parça No:ÜRÜN ID: 3409Qty: 1

Raspbery Pi veya Pi Zero W kullanıyorsanız iki ek Pi HAT gerekir:

1. Raspberry Pi Zero için Pimoroni Otomasyon pHAT Satıcı: Adafruit Parça No:ÜRÜN ID: 3352Qty: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Satıcı: SparkFun Parça No: DEV-14328Qty: 1
3. GPIO İstifleme Başlığı - Ekstra Uzun 2x20 Pimli Satıcı: Adafruit Parça No:ÜRÜN ID: 2223Qty: 2

2. Adım: Gerekli Araçlar

• Mini Philips Tornavida
• Tutkal Tabancası ve Tutkal çubuğu veya Süper Tutkal
• İğne Burunlu pense
• Raspberry Pi versiyonu için bir havya ve lehim gereklidir (Opsiyonel)

Adım 3: Kodlayıcı Disk Grafiğinin Adres Etiket Kağıdına Yazdırılması

1. Encoder_disk.pdf dosyasını açın ve Avery 8160 adres etiket kağıdına yazdırın
2. Etiket kağıdından kesikli çizgiler boyunca Kodlayıcı disk grafiğini kesmek için makas kullanın ve kesikli çizgiyi kılavuz olarak kullanarak orta deliği kesin

Adım 4: Enkoder Disk Grafiği Yuvarlak Servo Kornasına Takın

1. Adım 3'teki kodlayıcı disk grafiğinden kağıt desteğini soyun
2. Enkoder disk grafiğini yuvarlak servo kornasının arkasına takın ve enkoder diski grafik deliğini servo korna spline başlığı etrafında ortalayın
3. Hava kabarcıklarını veya kırışıklıkları gidermek için kodlayıcı disk grafiğini düzeltin

Adım 5: Tamiya Analog Kodlayıcıyı Mikro Servo Motora Takın

1. Mikro servo motor şaft göbeğine küçük bir damla sıcak eriyik veya süper yapıştırıcı yerleştirin. Geçici bir tutturucu olarak sıcakta eriyen yapıştırıcı kullanın, ancak son kalıcı bağlantı için süper yapıştırıcı kullanın.
2. Tamiya Analog kodlayıcıyı, Tamiya Analog kodlayıcı devre kartındaki deliğin, sensörler motordan yukarıya/uzaklığa bakacak şekilde mikro servo motor şaftı etrafında ortalandığından emin olarak takın.

Adım 6: Enkoder Sensör Kablolarını Değiştirin

1. Tamiya Analog kodlayıcı ile sağlanan kabloların, mikrodenetleyici analog giriş pinlerinde standart topraklama-5V-sinyal konfigürasyonu ile çalışacak şekilde değiştirilmesi gerekir.
2. Analog sensör kablosunun bir ucundaki topraklama ve 5V kablolarını, 5V kablosu pim konektörünün merkezinde olacak ve toprak ve sinyal kabloları pim konektörünün kenar konumunda olacak şekilde değiştirin
3. Kablonun değiştirilmemiş ucunu Tamiya Analog kodlayıcı pinlerine takın
4. Kablonun değiştirilmiş ucunu Arduino mikrodenetleyicisinin analog giriş pinlerine takın, Arduino pinindeki topraklama kablosunun Tamiya Analog kodlayıcının toprak pinine bağlandığından emin olun.
5. Mikro Servo motor PWM kablosunu Arduino mikrodenetleyicinizin D9 PWM pinlerine bağlayın.

Adım 7: Yuvarlak Servo Kornayı Mikro Servo Motora Takın

Enkoder disk grafiğiyle birlikte yuvarlak servo kornayı mikro servo motor miline monte edin ve sağlanan servo korna bağlantı vidasını kullanarak takın

Adım 8: Donanım Bağlantıları

Arduino Sürümü

1. Kodlayıcı sensör kablosunun değiştirilmiş ucunu, doğru Ground-5V-Sinyal pin yönünü gözlemleyerek Arduino'nun Analog 4 portuna bağlayın.
2. Mikro Servo Motor PWM konektörünü Arduino denetleyicisinin D9 pinlerine bağlayın
3. Arduino'yu bir güç kaynağına bağlayın

Ahududu Pi Sürümü

1. Pimoroni Automation Phat'ı Raspberry Pi GPIO başlığına istifleyin
2. SparkFun Pi Servo HAT'ı Pimoroni Automation Phat'ın üstüne koyun
3. Analog Enkoder sensörünün Sinyal pinini Pimoroni Automation Phat üzerindeki ADC 1 bağlantısına bağlayın
4. Analog Enkoder sensör konnektörünün Toprak ve 5V pinlerini Pimoroni Automation Phat üzerindeki ilgili Toprak ve 5V bağlantılarına bağlayın.
5. Pil gücünü şapkaya bağlamadan önce SparkFun Pi Servo HAT Güç kaynağı izolasyon atlama kablosunun açık modda olduğundan emin olun (satıcı kılavuzuna bakın).
6. Pil gücünü Raspberry Pi ve SparkFun Pi Servo HAT'a bağlayın

Adım 9: Mikro Servo Motor Encoder Demo Kodunu İndirin ve Çalıştırın

Arduino Sürümü

1. Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h ve Encoder.cpp demo kodunu github'dan kopyalayın, klonlayın veya indirin
2. Arduino IDE'de demo kodunu açın ve IDE Tools menüsünden panonuzu seçin
3. Kodu panonuza yükleyin
4. Arduino kartı sıfırlandığında, programı başlatacak ve Tamiya Analog kodlayıcıyı kullanarak Mikro servo motorun nasıl kontrol edileceğini gösteren bir dizi önceden tanımlanmış hareket boyunca çalışacaktır.

Ahududu Pi Sürümü

1. github'dan encoder.py Python Encoder demo kodunu Raspberry Pi SD kartınıza kopyalayın, klonlayın veya indirin
2. Demo kodunu Python 3 Idle IDE'de açın ve IDE Run menüsünden kodu çalıştırın
3. Program başladıktan sonra programı başlatacak ve Mikro servo motorun Tamiya Analog kodlayıcı kullanılarak nasıl kontrol edileceğini gösteren önceden tanımlanmış bir dizi hareket üzerinden çalışacaktır. Python kabuğu komut satırından konum komutlarını girmek için etkileşimli mod etiketli kodun yorumunu kaldırın

Adım 10: Çevrimiçi Robot Demosunu Deneyin

1. Encoder kontrollü Mikro Servo motorlara sahip örnek bir robotu ücretsiz droidguru.net Web sitesinde test edebilirsiniz.
2. Git: droidguru.net. Nasıl çalıştığını bilmiyorsanız önce öğreticiyi izleyin (Yardım menüsü). Joystick robotu yönlendirir ve A düğmesi, BB'ler bitmediği veya pil bitmediği sürece Airsoft tabancasını ateşler. (En iyi dizüstü/masaüstü bilgisayarda görüntülendiğinde)

3. Örnek robotu kullanmaya başlamak için bu adımları izleyin

   • Misafir olarak giriş yapın
   • Join Room Panel'den Wheels odasını seçin
   • Oda üyeleri panelinden Drone Patrol 1 robotunu seçin
   • Geri sayım tamamlandıktan sonra joystick veya jog butonları ile robotu kontrol edebilirsiniz.
   • Yeni bir robot kontrol oturumu başlatmak için Oda üyeleri panelinden Drone Patrol 1 robotunu yeniden seçin
4. Sanal joystick robotu yönlendirir ve joystick iş ok düğmeleri, airsoft tabancasını hedeflerle daha iyi hizalamak için Analog kodlayıcıları kullanarak yavaş hareket/verniye/artımlı motor hareketlerini kontrol eder