TOHUM EKİM ROBOTU: 11 Adım

2025 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2025-01-13 06:58

Kritik parçalar, öngörülen çıktıyı karşılayacak şekilde test edildi ve ayarlandı:

1 - Ultrasonik sensör herhangi bir engeli algılamak ve robotu durdurmak için test edilmiş ve ayarlanmıştır.

2 - Servo Motor Test edildi ve tohumu öngörülen ofset mesafelerinde dağıtmak için ayarlandı.

3 - Kapsanacak ofset ve toplam mesafeler için öngörülen dönüşü sağlamak üzere test edilen ve ayarlanan Dc Motorlar.

4 - Mobil cihaz ile robot arasındaki eşleştirme işleminde Bluetooth uygulaması test edilmiştir.

Adım 8: DEVRE MONTAJI - ŞEMATİK

Yukarıda ana elektronik parçalar için kullanılan farklı kontrolörlerin şemaları verilmiştir:

- Tam Devre şeması

- DC Motor Kontrolörü.

- Servo Motor Kontrolörü.

- Ultrasonik Kontrolör.

- Bluetooth Denetleyicisi.

Adım 9: AKIŞ ŞEMASI

Kullanılan kısaltmalar

- Ofset mesafesi (od): Ekilen iki tohum arasındaki mesafe.

- Toplam mesafe(td): Robotun tohumları ekeceği mesafe.

- Dağıtım Motoru(md): Tohumları ayarlanan hareket mesafesinde dağıtan servo motor.

Adım 10: ROBOTU ÇALIŞTIRMAK İÇİN KULLANILAN KOD

Aşağıdaki modülleri kontrol etmek için kullanılan kodu indirmek için buraya tıklayın:

Bluetooth modülü

DC Motor + Enkoder modülü

Servo Motor modülü

Ultrasonik sensör modülü

Adım 11: Sonuç ve İyileştirmeler

Sonuç olarak, robot küresel olarak konuşuyordu. Robotu çalıştırmak için tabancayı kullanılacak tohumların boyutuna göre ayarlamamız gerekiyor. Bu nedenle, büyük tohumlar için (1 cm ve üzeri) büyük delikler, küçük tohumlar için (1 cm'den küçük) küçük delikler kullanırız. Ayrıca bluetooth mobil uygulaması robot ile eşleştirilir ve başlat düğmesine basmadan önce toplam mesafe ve ofset mesafesi ayarlanır.

Robot düzgün çalışıyor gibi görünse de, test aşamasında bazı önemli iyileştirmeler tespit edildi ve gelecekte ele alınması gerekiyor.

Bu sorunlar başlıca şunlardır:

- Robotun sapması: Burada robot, belirli bir mesafe boyunca hareket ettikten sonra doğrusal yörüngeden sapar. Çözüm olarak, bu sapmayı ref lineer yörüngeden maksimum 5 derece sapma ile ayarlamak için bir pusula sensörü kullanılabilir.

- Kötü saban tasarımı ve malzeme özelliği: Saban tasarımı yüksek tork için uygun değildir, çünkü robotun taban plakasına bağlantının tasarımı daha yüksek torklara dayanamayacağından plastikten yapılmış pulluk daha sert topraklarda kullanılamaz. Çözüm olarak uygun bir tasarım düşünülmeli ve test edilmelidir. Son olarak, her türlü zemine uyum sağlamak için çelik gibi daha sert bir malzeme kullanılmalıdır.

- Tohum istifleme: Tohumların tabanca ile huninin alt boynu arasında istiflendiği ve dağıtım sürecini durdurduğu gözlendi. Çözüm olarak, huninin silindirik alt boynu tasarımda çıkarılarak tohumun doğrudan revolver içinde beslenmesine ve tohumların dağıtılmasına izin verilmelidir.