Raspberry Pi 4 Model B'de ROS Melodic'e Başlarken: 7 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Tarafından shahizatKişisel web sitemYazar tarafından daha fazla takip edin:

Hakkında: Kontrol sistemleri ve robotik mühendisi, [email protected] Daha fazla shahizat hakkında »

Robot İşletim Sistemi (ROS), robotik sistemler ve uygulamalar oluşturmak için kullanılan bir dizi yazılım kitaplığı ve aracıdır. ROS'un mevcut uzun vadeli hizmet versiyonu Melodic Morenia'dır. ROS Melodic, yalnızca Ubuntu 18.04 Bionic Beaver ile uyumludur. Ancak, Mac OS X, Android ve Windows'un yanı sıra Linux sistemlerinde de çalışır. Ve yalnızca 64 bit işletim sistemlerini destekler. Öncelikle Ubuntu'nun 64 bit sürümünü kurmamız gerekiyor. Ardından ROS'u kurabileceğiz. 32 bit mimari kullanmak istiyorsanız, kaynaktan ROS yüklemeniz gerekecektir. Zor değil, ama her şeyi derlemek uzun zaman alacak.

Neyse ki, popüler Ubuntu masaüstü işletim sistemini Raspberry Pi 4 Model B'nize getirmenin bir yolu var. Raspberry Pi 4 için Ubuntu Desktop ve Server 18.04.3'ün resmi olmayan bir dağıtımı var. Görüntü ve kaynak kodu buradan indirilebilir. Daha detaylı bilgi burada bulunabilir.

Bu kılavuzda, Ubuntu Desktop 18.04.3 üzerinde ROS Melodic ara katman yazılımını kullanarak LiDAR'ınızı Raspberry Pi 4 Model B'ye nasıl bağlayacağınızı öğreneceksiniz. Tek ihtiyacınız olan en az 32 GB'lık bir microSD kart, microSD kart okuyucu, Raspberry Pi 4 Model B ve RPLidar A1M8. Bir RPLIDAR, Slamtec'in iç mekan robotik uygulamaları için uygun, düşük maliyetli bir LIDAR sensörüdür.

Adım 1: Ubuntu Desktop 18.04.3'ü Raspberry Pi 4 Model B'ye yükleyin

• Ubuntu Sunucusu 18.04.3'ün görüntüsünü indirin. İndirmek için buraya tıkla.
• Etcher kullanarak microSD kartı flaşlayın.
• Monitörü ve klavyeyi panoya takın
• MicroSD kartı Raspberry Pi 4'ünüze takın
• Güç ver
• Giriş yapmak için varsayılan kimlik bilgisi:

ubuntu girişi: ubuntu

Şifre: ubuntu

• Varsayılan şifreyi başka bir şeyle değiştirmeniz istenecektir.
• Aşağıdaki komutları yazarak Ubuntu'nuzu en son paketlerle güncelleyin ve yükseltin. Terminali açın ve aşağıdaki komutu çalıştırın:

sudo apt-get güncellemesi

Sonraki komut, kullanılabilir paketlerin listesini ve sürümlerini günceller.

sudo apt-get yükseltme

Adım 2: RPLiDAR'ınızdan Verileri Okuyun

RPLiDAR'ınızı Mikro USB Kablosu kullanarak Raspberry Pi 4 Model B'ye bağlayın. Yanıp sönen yeşil ışık, sensörün normal faaliyetini gösterir.

RPLiDAR'ı Raspberry Pi'nize bağladıktan sonra, izinleri kontrol etmek için aşağıdaki komut satırını yazın:

Terminalinizi açın ve aşağıdaki komutu çalıştırın.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Aşağıdaki komutun çıktısı olmalıdır:

crw-rw---- 1 kök arama 188, 0 3 Ocak 14:59 ttyUSB

İzni değiştirmek için aşağıdaki komutu çalıştırın:

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

Artık USB bağlantı noktasını kullanarak bu cihazla okuyabilir ve yazabilirsiniz. Yukarıdaki komutu kullanarak doğrulayın:

crw-rw-rw- 1 kök arama 188, 0 3 Ocak 14:59 ttyUSB0

İzinler yapılandırıldıktan sonra ROS paketlerini indirip kurmanız gerekir.

Adım 3: Raspberry Pi 4 Model B'de ROS Melodic'in Kurulumu

Artık Raspberry Pi 4 tabanlı Ubuntu 18.04 LTS üzerinde ROS paketlerini kurmaya hazırız. Terminalde aşağıdaki komutu girerek Raspberry Pi'yi package.ros.org'dan yazılım kabul edecek şekilde ayarlayın:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) ana" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Yüklemeye başlamadan önce aşağıdaki anahtarın Ubuntu'ya eklenmesi gerekir, bu da indirmenin yetkili bir sunucudan gelmesini sağlayacaktır. Aşağıdaki komutu terminalde çalıştırın:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Ve aşağıdaki çıktıyı göreceksiniz:

Yürütme: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: anahtar F42ED6FBAB17C654: genel anahtar "Open Robotics" içe aktarıldı

gpg: İşlenen toplam sayı: 1

gpg: içe aktarılan: 1

Sonraki adım, aşağıdaki komutu kullanarak paket listesini güncellemektir:

sudo uygun yükseltme

Terminalde aşağıdaki hatayı görürseniz:

Paket listeleri okunuyor… Bitti

E: /var/lib/apt/lists/lock - open alınamadı (11: Kaynak geçici olarak kullanılamıyor)

E: /var/lib/apt/lists/ dizini kilitlenemiyor

Aşağıdaki komutu çalıştırarak çözülebilir:

sudo rm /var/lib/apt/lists/lock

Tekrar çalıştırın sudo apt upgrade. Aralarından seçim yapabileceğiniz üç adet önceden paketlenmiş ROS sürümü vardır. Hangisini seçeceğiniz, ROS'u kurduğunuz bilgisayar için ihtiyaçlarınıza bağlı olacaktır.

• Masaüstü-Tam Kurulum
• Masaüstü Kurulumu
• ROS-Baz

ROS Desktop Full daha eksiksiz bir pakettir, ancak Raspberry Pi veya Nvidia Jetson Nano gibi tek kartlı bilgisayarlar için önerilmez. Böylece, Masaüstü kurulumu yüklenecektir. ROS için rqt, rviz ve diğer faydalı robotik paketleri dahil olmak üzere tüm yazılımları, araçları, algoritmaları ve robot simülatörlerini kurar. Aşağıdaki komutu vererek ROS Melodic Desktop Install'ı kurabilirsiniz:

sudo apt kurulum ros-melodik-desktop

Komutu yazıp Enter'a bastıktan sonra, devam etmek isteyip istemediğiniz sorulduğunda Y'ye basın ve Enter'a basın.

Adım 4: ROS Bağımlılıkları

RosDep, sistem bağımlılıklarını kolayca yüklemenizi sağlayan bir araçtır.

RosDep'i başlatmak için terminalde aşağıdaki komutu kullanın:

sudo rosdep başlatma

Aşağıdaki çıktıyı göreceksiniz:

/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list yazdı

Önerilen: lütfen çalıştırın

rosdep güncellemesi

Aşağıdaki komutu çalıştırmak için bir sonraki adım:

rosdep güncellemesi

Terminalde aşağıdaki hatayı görebilirsiniz:

/home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache içindeki güncellenmiş önbellek

HATA: Tüm kaynaklar güncellenemedi.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Hata kaybolana kadar rosdep güncellemesini tekrar çalıştırın. Benim durumumda 3 kez yapıldı.

Adım 5: Ortamı Yapılandırma

ROS'umuz ve yüklü bağımlılıklarımız var. Çevremizi yapılandıralım. ROS, /opt/ros/melodic'e kurulur. ROS komutlarının kullanılabilir olması için, yükleme klasörünün içindeki kabuk dosyasını kaynaklamak gerekir.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Ardından terminalde aşağıdaki komutu çalıştırın:

kaynak ~/.bashrc

İşte kurulum işleminin son adımı. Hangi ROS sürümünü yüklediğinizi kontrol edin. Çıktı olarak ROS sürümünüzü görüyorsanız, tebrikler ROS'u başarıyla yüklediniz. Aşağıdaki komutu çalıştırın:

rosversiyon -d

Her şey doğruysa, aşağıdaki ekranı alacağız:

melodik

Artık Raspberry Pi 4, ROS paketlerini çalıştırmaya hazırdır.

Adım 6: ROS'un İşlevselliğini Test Etme

Kurulumun başarıyla tamamlandığından emin olmak için bazı ROS komutlarını deneyelim. Kurulumun doğru olup olmadığını kontrol etmek için aşağıdaki komutları uygulayacağız. ROS'un işlevselliğini kontrol etmenin basit bir yolu, ROS kurulumunun bir parçası olan kaplumbağa simülatörünü kullanmaktır.

Bir terminal açın ve aşağıdaki komutu çalıştırın:

gül puanı

Her şey yolunda giderse, mevcut terminalde aşağıdaki sonucu alacaksınız:

… /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/ adresinde oturum açma

roslaunch-ubuntu-3563.log

Disk kullanımı için günlük dizini kontrol ediliyor. Bu biraz zaman alabilir.

Ara vermek için Ctrl-C'ye basın

Günlük dosyası disk kullanımını kontrol etme tamamlandı. Kullanım <1GB.

roslaunch sunucusunu başlattı

ros_comm sürüm 1.14.3

ÖZET

========

PARAMETRELER

* /rosdistro: melodik

* /rosversiyon: 1.14.3

DÜĞÜMLER

otomatik başlatma yeni master

process[master]: pid [3574] ile başladı

ROS_MASTER_URI=https://ubuntu:11311/

/run_id'yi d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e olarak ayarlama

süreç[rosout-1]: pid [3585] ile başladı

çekirdek hizmeti başlattı [/rosout]

Yeni bir terminal istemi başlatın ve terminalde aşağıdaki komutu çalıştırın:

rosrun kaplumbağası kaplumbağasim_node

Her şey doğruysa, aşağıdaki ekranı alacağız:

Tebrikler! ROS kurulumu ile işimiz bitti.

7. Adım: Bir Catkin Çalışma Alanını Yapılandırın ve Verileri Görselleştirin

Bir catkin çalışma alanı oluşturmalı ve yapılandırmalısınız. Bir catkin çalışma alanı, mevcut catkin paketlerini oluşturabileceğiniz veya değiştirebileceğiniz bir dizindir.

Aşağıdaki bağımlılıkları yükleyin. Yeni bir terminal açın ve şunu yazın:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-boş python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool inşa-temel git

catkin kök ve kaynak klasörlerini oluşturun:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Bu çalışma alanı boş olsa bile derlenebilir.

Yeni oluşturduğunuz catkin çalışma alanının kaynak klasörüne gidin. Terminalinizde çalıştırın

cd ~/catkin_ws/src

RPLIDAR ROS paketinin github deposunu klonlayın.

git klonu

Ve daha sonra

cd ~/catkin_ws

Ardından, catkin çalışma alanınızı derlemek için catkin_make'i çalıştırın.

kedicik_make

Ardından, mevcut terminalinizle çevreyi kaynaklamak için çalıştırın. Terminali kapatmayın.

kaynak devel/setup.bash

ROS'u başlatmak için yeni bir terminalde aşağıdaki komutu çalıştırın:

gül puanı

Ortamı sağladığınız terminalde aşağıdaki komutu çalıştırın:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Rviz'in bir örneği daha sonra RPLIDAR'ın çevresinin bir haritasıyla açılacaktır.

Rviz hakkında daha fazla bilgi edinmek istiyorsanız, bu öğreticiyi okuyun.

Bugünlük bu kadar! ROS Melodic'i kurdunuz ve kullanıma hazır! Umarım bu kılavuzu faydalı bulmuşsunuzdur ve okuduğunuz için teşekkürler. Herhangi bir sorunuz veya geri bildiriminiz varsa? Aşağıda bir yorum bırakın. Bizi izlemeye devam edin!