Hexa-pod: 6 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Bu bir hexapod, naylon filament kullanılarak 3D yazıcı ile yapılmış küçük parçalara sahip küçük boyutlu bir robottur.

İşlevini kontrol etmek ve oynamak kolaydır. Hareket şunlardır:

İleri

Geriye

Sağa dönüş

Sola dönüş

Sağ İleri

Sol ileri

sağ Geri

sol geriye

Hexapod'un gövdesi için kullanılan tasarım dikdörtgendir. Altı ayaklı dikdörtgen gövde şekli, her bir ayağı üç serbestlik derecesine sahiptir. Bu tasarım, altı ayaklı böceklerin dinamik hareketini tekrarlar. plastik cetvel. Bu iki yıl içerisinde mühendislik öğrencisi olduğum için farklı program ve yazılımları kullanmayı öğrenmiştim. (proteus ve CAD gibi) bu hexapod'u bu hale getirmeme yardımcı oluyor. Bu hexapod'u ilkinden tüm vücut parçalarını değiştirerek buna yükseltiyorum.

Adım 1: Araçlar ve Malzemeler

Bu hexapod'u oluşturmak için birkaç temel araç kullandım ve şu şekilde listelendim:

1. 3D Yazıcı: 3d yazıcı, hexapod'un tüm 3d parçalarını yazdırmak için kullanılır.

2. Kağıt bant: Kabloyu ilgili yerlerine bağlamak için kullandım.

3. Sıcak Tutkal ve Tutkal: Dişli tutucuyu yerlere sabit olarak yerleştirmek için kullanılır.

4. Havya: Erkek başlığı pvc levha üzerine lehimlemek için kullanılır.

MALZEMELER:

Elektronik mağazasından tüm elektronik bileşenleri getirdim.

ve elektronik bileşen şunlardır:

1. Arduino Uno

2. Servo motor SG90

3. Bluetooth modülü hc-05

Arduino Uno: Ucuz ve kullanımı kolay olduğu için ve önceki hexapod'umda daha önce mevcut olan Arduino uno'ya sahiptim, bu yüzden bir Arduino kullanıyorum ama herhangi bir Arduino'yu kullanabilirsiniz.

Servo Sg90: Servo sg90 kullanmış olmama rağmen (0-180) çalışma derecesine sahip iyi performansa sahip hafif bir servo motor. plastik dişli yırtıldığında performans düşer.

Bluetooth modülü (Hc-05): Dayanıklıdır ve 9600 tomurcuk hızında yüksek iletim hızına sahiptir ve 3-5dc voltaj ile çalıştırılabilir.

Güç Kaynağı: Güç kaynağı için farklı güç kaynakları kullanma esnekliğim var. Liman.

2. Adım: 3B Parçaları Oluşturma

3B modüller CAD yazılımı için çok sayıda platform olduğundan ve herhangi bir temel bilgi ve komutla ilgili bilgi sahibi olan herkes kendi 3B modüllerini oluşturabilir. 3B modüllerin tasarımı için çevrimiçi bir platform kullandım (onshape.com)

3d modüllerin tasarımı için öncelikle hesabı kasaya almam ve bir öğrenci hesabı oluşturduğum için giriş yapmam gerekiyor, onshape'in tüm özelliklerine erişebiliyorum.

3d modüllerin tasarımı için bu talimat sitelerinde bulunan projelerden birinden tasarım referansı aldım (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). hexapod'umun bileşeninin tasarımı için bu projenin referansı, ancak tüm tasarım benim tarafımdan onlara benzer şekilde yapılmıştır.

Genellikle hexapod'umda bunlar kullanılan bileşendir.

1. Üst vücut parçası x1

2. Alt gövde parçası x1

3. Sol Coxa x 3

4. Sağ Coxa x3

5. femur x6

6. Sol Tibia x 3

7. Sağ kaval kemiği x3

8. Tutucu x12

3D modüller bu bağlantıdan indirilebilir:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

deminsion ile 3d modüllerin tasarımını kontrol edelim:

Adım 3: Kablolama ve Bağlantı

Hexapod'un kablolaması için proteus üzerindeki devre şemasını tasarladım ve devreyi fotoğraflarda gösterildiği gibi pvc matrix board üzerinde geliştirdim. Servo motorun bağlantısı aşağıdaki gibi yaygındır:

servo motor (1-7)

servo motor (2-3)

servo motor(5-6)

servo motor(8-9)

servo motor(11-12)

servo motor(14-15)

servo motor(17-18)

Servo motor(10-16)

Adım 4: Cad Üzerinde Montaj ve Simülasyon

Şimdi hexapod'un bacaklarının simülasyonunu, üç serbestlik derecesini nasıl elde ettiğini görelim.

Projenin en çok zaman alan kısmı, farklı parçaların 3d modüllerini tasarlamak ve bunları basmak ve devrelerin simülasyonunu yapmaktır.

Bu projede ilk başlarda en sık karşılaşılan teknik sorun güç yönetimi ve güç kaynağı sorununun üstesinden gelmek için ağırlık yönetimidir, servo motora güç beslemesi, Arduino port A/B'nin altından doğrudan jumper'ı bağladım. Ayrıca Arduino kartından alınan 5v dc besleme, frenk üzümü beslemesinin kalan 5v beslemesiyle arttığını ve bu sayede hexapod'umun herhangi bir sıradan mobil şarj cihazı, güç bankası veya dizüstü bilgisayarın usb bağlantı noktası kullanılarak çalıştırılabilmesi gibi avantajlar elde ediyorum. Bacakları havaya kalktığında bile ağırlığı ve ağırlık merkezini eşit bir şekilde korumak için hexapod'u altı bacaklı böceğin hareketini kopyalayacak şekilde programladım. İlk üç bacak yükselir ve hareket eder, sonra inerler ve bundan sonra kalan diğer üç bacak kalkar ve hareket eder, ardından tüm ağırlığın vücudun merkezine bindiği yere iner.

Adım 5: Arduino Kodu ve Mobil Apk

3d modülleri yazdırdıktan ve tüm donanımı topladıktan ve monte ettikten sonra Arduino'yu gereksinimlerimize göre programlıyorum. Böceğin ileri, geri, yükseliş, düşüş gibi hareketlerini kopyaladığı gibi hexapod'u kodladım.

Ve hexapod'un komutasını ve kontrolünü vermek için, gereksinimlerim olarak android uygulamalarını ve Arduino'da sone'ye sahip olduğum programı (kodlamayı) geliştirdim. Hexapod'uma dinamik hareket işlevini göstermek için burada uygulamalarımın bir resmi var. Bu apk, düğmeye (düğme) sahiptir ve belirli işlevi yürütmek için özel bireysel kod sağlar.

İşte kod:

6. Adım: Tamamlandı

Tüm donanımları bir araya getirdikten ve arduino ve mobil uygulamaları programladıktan sonra. nihayet bu hexapod çalışmaya hazır.

Bu hexapod'u ilk hexapod'umdan buna resimde gösterildiği gibi yükseltmiştim, bunu mühendislik derslerimden edindiğim farklı bilgileri ve bu sitede hexapod ile ilgili farklı yazıların yardımıyla yaptım instructables.com

Bu proje öğrencilik kariyerimde büyük bir başarı olduğu için. Daha fazla yükseltmeye ve başka projeler yapmaya devam edeceğim.

pod robotu veya benim "hexapod" projem ile ilgili herhangi bir sorusu olan varsa, sorabilirsiniz.

İşte yeğenimin hexapod'u kontrol ettiği ve biraz eğlendiği hexapod'uma bir bakış.