Bend Effector: Bükme Plakaları için Robot End Effector: 6 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Amaç: Birincil/ikincil yapısal eleman/çerçeve üzerine üçüncül eğilme aktif elemanlarının oluşturulması ve sabitlenmesi.

Grup Üyeleri: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.

Adım 1: Malzemeler

İhtiyacımız olan şey: 1X Uno R3 Kontrol Kartı

1X Ekmek Tahtası

1X USB Kablosu

1X Servo Motor (SG90)

1X Step Motor

1X ULN N2003 Step Motor Sürücü Kartı

1X Ultrasonik Sensör

2X Extrusion RollersWood (Veya bebek tuvalet kağıtları:P)

Çubuklar, Bant, Tutkal, Pimler

Adım 2: Şematik Devre

Adım 3: Robot ve Efektör Etkileşimi

Uç efektör, bir şeridi/levhayı kavrayabilir/alabilir ve istenen yüksekliğe elastik bükülmeyi indükleyebilir. Robot kolu, öncelikle çalışma alanında oluşturulan şeridi manevra etmek için bir araç olarak hizmet eder. Dolayısıyla hiyerarşi temel olarak:1'dir. Robot kol: efektörü şerit deposuna taşıyın

2. Efektör: şeridi ve tutuşu algılayın (şeritin kavrandığını robot koluna bildirin)

3. Robot kol: Manevra şeridi (oluştururken) belirlenmiş yerleştirme bölgesine

4. Efektör: İstenilen elastik yüksekliğe ulaşıldığında, şeridi serbest bırakmak için operatörden izin isteyin (bir alt tabakaya sabitlendikten sonra)

5. Efektör: robot koluna şekillendirilmiş şeridin serbest bırakıldığını bildirin

6. Robot kolu: Bir sonraki şeridi almak için depoya geri dönün

Adım 4: End Effector Mantığı

Resim 1: Ultrasonik sensör, şeridi uç efektöre beslenirken algılar, bu, servo motorun şeridi 'tutması' için bir işarettir. Resim 2: Servo motor bir kavrama görevi görür

Resim 3: Şerit güvenli bir şekilde sabitlendiğinde, kademeli motor şeritte elastik bükülmeye neden olan dönmeye başlar

Resim 4: Bükülmüş şeridin tepe noktası belirli bir yüksekliğe ulaştığında, ultrasonik sensörden gelen bilgi şartlı olarak step motorun dönüşünü durdurur.

Adım 5: Diyagramlar

İlk resimde donanım devresinin şematik bir diyagramını ve ikinci resimde sürecin bir sıra diyagramını görebilirsiniz.

Adım 6: Nihai Sonuç

Ve son olarak, virajlı günleriniz için plakaları bükebilen bir KUKA robot uç efektörümüz var!