Spiderbot V2 Robot Araba: 8 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Spiderbot V2, son projemin yükseltme sürümüdür:

Spiderbot, "Transformers"dan ilham almıştır. Bu bir RC dörtlü robottur ve iki çalışma moduna sahiptir: "Transformers" daki robotlar gibi örümcek ve araç. Arduino tabanlıdır ve Bluetooth kullanılarak Android telefon tarafından kontrol edilir.

Bu versiyonda, daha iyi bir robot hareketi için ters kinematik dahil edilmiştir. Son versiyondaki normal tekerlek yerini omni tekere bırakmış, araç modunda daha yüksek hareket kabiliyeti sağlıyor.

İlk önce Youtube video gösterisine göz atmalısınız!

Umarım beğenirsin!

Adım 1: Gerekli Malzemeler ve Beceriler

Elektronik parçalar

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Dişli Analog Servo x12
• Adafruit 16-Kanal 12-bit PWM/Servo Sürücü x1
• Bluetooth HC-05 modülü x1
• H-köprü motor sürücüsü IC L293D x2
• 300RPM 6V N20 DC Redüktörlü Motor x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Girişi 8A UBEC, RC Model x1 için
• UniHobby 38mm Çift Plastik Omni Tekerlek, 4mm montaj kaplinli x4
• 50x23x25mm Çelik Bilyalı Omni Tekerlek x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo Pil x1
• JST-soket pil kablosu x1
• 7cm x 5cm Perfboard x1
• Bazı teller, pin başlıkları ve soket, anahtarlar

Mekanik parçalar

• M2 x 10mm Yuvarlak Başlı vidalar ve somunlar x50
• M1.2 x 6mm Havşa Başlı Kendinden kılavuzlu vida x30
• 3D baskılar

Yetenek gerekli

Lehimleme

Adım 2: 3D Basılı Gövdeyi Hazırlayın

3D Parça Gerekli

Zip dosyası 11 dosya içerir. Robotu oluşturmak için yazdırmanız gerekir:

• Gövde.stl x1
• Kapak.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• ayak.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Adım 3: Ana Kartı Lehimleyin

Gövde çerçevesini monte etmeden önce ana kartı yapmamız gerekiyor. Bunun nedeni, servo kollarına bağlanmadan önce servoların sıfır konumuna başlatılması gerektiğidir.

Ana kartı yapmak için:

1. Yukarıdaki resimde gösterildiği gibi 3 sıra perfboard kesin.
2. Arduino Mini, HC-05, iki L293D, 4 adet 2 pinli başlık, 5 pinli soketi yerleştirin ve yukarıda gösterildiği gibi perfboard'u açın
3. Telleri kullanarak şemaya göre bileşenleri lehimleyin ve birbirine bağlayın
4. Tüm bağlantıları lehimledikten sonra yukarıdaki resimdeki gibi görünecektir.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Adım 4: Parçaları Birleştirin

Omni Tekerlek

Omni tekerleği monte edin, ayak parmağını üzerine takın. DC motorlara iki adet 30 cm'lik kablo lehimleyin. Ardından DC motoru ve tekerleği bağlayın.

kaval kemiği

Servoyu tibiaya takın. Daha sonra omni tekerleği tibia deliğine yerleştirin ve kapakla vidalayın.

uyluk kemiği

Servonun bir tarafını femura takın, femur bağlantısını servo ve femur arasına yerleştirin.

koksa

Servoyu koksaya takın.

Vücut

Çelik bilyeyi gövdenin altına takın

Adım 5: Servoları PWM Sürücüsüne Bağlayın

PWM sürücüsünde 16 kanal var ve biz sadece 12 tanesini kullanıyoruz.

Servoları aşağıdaki listeye göre bağlayın:

1. Bacak:

• Coxa -> Kanal 0
• Femur -> Kanal 1
• Tibia -> Kanal 2

2. Bacak:

• Coxa -> Kanal 4
• Femur -> Kanal 5
• Tibia -> Kanal 6

3. Bacak:

• Coxa -> Kanal 8
• Femur -> Kanal 9
• Tibia -> Kanal 10

4. bacak:

• Coxa -> Kanal 12
• Femur -> Kanal 13
• Tibia -> Kanal 14

Ardından PWM sürücüsünü ana karta bağlayın.

Bataryayı ana güç anahtarı ile birlikte UBEC'ye lehimleyin ve PWM sürücüsüne bağlayın.

Adım 6: Servoları Başlatın

Ekli kodu indirin

Başlatma kodunu kaldırın ve Arduino'ya yükleyin.

Kodu yüklemeden önce bluetooth güç anahtarını kapatın.

Gücü açın ve ardından yukarıda gösterilen resimdeki gibi parçaları birleştirin.

Konumu sabitlemek için servo kolların vidalarını sıkın.

Kod, https://github.com/anoochit/arduino-quadruped-robot adresinden değiştirildi

7. Adım: Kapağı Ekleyin

Servoları başlattıktan sonra, başlatma kodunu yorumlayın ve tekrar Arduino'ya yükleyin.

Kapağı robotun üstüne yerleştirin ve konumu sabitlemek için bağlantı ekleyin.

8. Adım: Android Uygulama Kontrolü

Uygulamayı şuradan indirin:

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Arduino koduna göre kontrol komutunu ayarlayın.

Ve hepsi bitti~