Popsicle Stick Robotik Kol (Alternatif Format): 6 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Buzlu şeker çubukları ve birkaç servo kullanarak bir tutucuya sahip basit bir Arduino tabanlı robotik kol yapmayı öğrenin.

Gereçler

• 14 Dondurma Çubuğu
• 4 Mikro Servo (korna ve vidalarıyla birlikte)
• 4 Döner Potansiyometre
• 1 Yarım Boy Breadboard
• 1 Arduino Uno
• 1 6 Volt Pil Paketi
• 26 Atlama Kablosu
• Sıcak Tutkal Tabancası + Sıcak Tutkal Çubukları
• Küçük tornavida
• Arduino IDE'si
• USB'den Arduino Kablosuna

Adım 1: Servoları kalibre edin

Kornaları (beyaz kanat ekleri) servoların üzerine atarak servolara takın. Servolardan üçü iki yönde uzanan kornaya ihtiyaç duyarken, bir servo sadece bir yönde uzanan kornaya ihtiyaç duyacaktır. Kornayı gidebildiği kadar saat yönünün tersine çevirin. Kornayı çıkartın ve ardından kalibre edilmiş konumda tekrar açın. İki yönlü kornalı servolardan biri servoya paralel, diğer üçü servolara dik olarak kalibre edilmelidir. Küçük bir vida ve bir tornavida kullanarak boynuzları vidalayın.

Adım 2: Servoları Hazırlayın

Korna servoya paralel olacak şekilde kalibre edilen servo için, buzlu şeker çubuğunun bir ucunu kornanın düz tarafına sıcak tutkalla yapıştırın. Korna servoya dik olacak şekilde kalibre edilmiş iki yönlü boynuzlu servolardan biri için, buzlu şeker çubuğunun bir ucunu kornanın düz tarafına sıcak tutkalla yapıştırın. Korna servoya dik olacak şekilde kalibre edilmiş diğer iki yönlü boynuzlu servo için, buzlu şeker çubuğunun ortasını kornanın düz tarafına sıcak tutkalla yapıştırın. Bu adım farklıdır, buzlu şeker kornanın düz tarafına yapışmaz. Tek yönlü kornaya sahip servo için, buzlu şeker çubuğunun bir ucunu kornanın saat yönünde ince tarafına sıcak tutkalla yapıştırın.

Sıcak tutkal 4 buzlu şeker birbirine yapışır, böylece birbirlerinin üzerine yığılırlar. Yığının düz tarafını servoya paralel olacak şekilde kalibre edilmiş servonun altına yapıştırın. Yığın düz durabilmesi için kenarlardaki fazla yapıştırıcıyı yırtın.

Adım 3: Yapıyı Birleştirin

Bir ızgara oluşturmak için 3 buzlu şeker çubuğunu bir yönde ve 3 buzlu şeker çubuğunu ilk 3'e dik olarak yerleştirin. Tüm parçaları birbirine sıcak tutkalla yapıştırın. Yeni oluşturduğunuz tabana bağlı buzlu şeker çubuğunun ortasına sahip servonun altını yapıştırın. Servoyu, buzlu şeker çubuğu yığını takılıyken yönlendirin, böylece kornaya takılı buzlu şeker çubuğu yukarı doğru havaya dönebilir. Buzlu şeker çubuğu yığınının kenarını, temel servo üzerindeki buzlu şeker çubuğuna yapıştırın. Son servoyu iki yönlü korna ile önceki servodaki buzlu şeker çubuğuna yapıştırın, böylece buzlu şeker çubuğu robotun merkezinden uzağa döner. Son servonun kenarını (alt yerine) önceki servodaki buzlu şeker çubuğuna yapıştırın, böylece bu servo döndüğünde, iki buzlu şeker çubuğunun uçları kapanacak ve bir tutucu görevi görecektir.

Adım 4: Kablolama

Gösterilen devreyi kurunuz. Arduino'yu programladıktan sonra, bu, servoların her birini karşılık gelen potansiyometre ile kontrol etmenizi sağlayacaktır.

Adım 5: Kod

#Dahil etmek

Servo servo1; // Servolar Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Potansiyometreleri ekle const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup() { // Her şeyi ayarlayın ve bir kez çalışacaktır servo1.attach(6); // Servoları bağlayın ve pin modlarını tanımlayın servo2.attach(9); servo3.attach(10); servo4.attach(11); Seri.başla(9600); // arduino/loop'u başlatın } void loop() { // tekrar tekrar çalıştırmak için ana kodunuzu buraya koyun: int pot1Value = analogRead(pot1); // Potansiyometrelerin değerlerini okuyun int pot2Value = analogRead(pot2); int pot3Value = analogRead(pot3); int pot4Value = analogRead(pot4); int pot1Angle = map(pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Potansiyometre (0-1023) değerlerini servonun okuyabileceği açılarla eşleştirin (0-179 derece) int pot2Angle = map(pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map(pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map(pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write(pot1Angle); // Servoları eşlenen açılara hareket ettirin servo2.write(pot2Angle); servo3.write(pot3Angle); servo4.write(pot4Angle); }

6. Adım: Sorun Giderme

Hiçbir Şey Hareket Etmiyor: Pil takımının açık olduğundan ve Arduino'nun takılı olduğundan emin olun. Her şeyin doğru şekilde bağlandığından emin olmak için devreyi iki kez kontrol edin.

Bir Servo Çalışmıyor: Arduino'daki sıfırlama düğmesine basmayı deneyin. Bazen servo çok fazla itilirse çalışmayı durdurur. Servo ölmüş olabilir, bu servonun çalışıp çalışmadığını görmek için kabloları çalışan bir servonun kablolarıyla değiştirmeyi deneyin.

Servo Titriyor: Servo çok fazla ağırlık taşıyor olabilir. Servo kablolarına bir kapasitör eklemeyi deneyin.