Bluetooth Kontrollü Step Motorlu 3D Robotik Kol: 12 Adım

2025 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2025-01-13 06:58

Bu derste, 28byj-48 step motorlar, bir servo motor ve 3D baskılı parçalar ile 3D robotik kol yapmayı göreceğiz. Web sitemde baskılı devre kartı, kaynak kodu, elektrik şeması, kaynak kodu ve birçok bilgi yer almaktadır.

Adım 1: Uygulama

Uygulamayı ve kaynak dosyayı indirin ->

2. Adım: Devre

Adım 3: Proje Malzemeleri

Arduino uno

özellikleri

• Mikrodenetleyici: ATmega328
• Çalışma Gerilimi: 5v
• Giriş Voltajı (Önerilen): 7 - 12 v
• Dijital Giriş/Çıkış Pinleri: 14 (6 tanesi PWM çıkışlıdır)
• Analog Giriş Pinleri: 6
• Flash bellek: 0,5 KB'si Bootloader tarafından kullanılan 32 KB (ATmega328).
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Saat Hızı: 16 MHZ.

Adım 4: Step Motor 28BYJ-48

Bu step motorun parametreleri:

• Model: 28BYJ-48 - 5V
• Nominal voltaj: 5V (veya 12V, arkada belirtilen değer).
• Aşama sayısı: 4.
• Hız düşürücü: 1/64
• Adım açısı: 5, 625 ° / 64
• Frekans: 100Hz
• DC direnci: 50Ω ± %7 (25 °C)
• Çekiş frekansı:> 600Hz
• Çekmeyen frekans:> 1000Hz
• Çekiş torku:> 34.3mN.m (120Hz)
• Kendinden konumlandırma torku:> 34.3mN.m
• Sürtünme torku: 600-1200 gf.cm
• Tork içinde sürükleyin: 300 gf.cm
• İzolasyon direnci> 10MΩ (500V)
• Elektrik yalıtımı: 600VAC / 1mA / 1s
• Yalıtım derecesi: A
• Sıcaklık artışı: <40K (120Hz)
• Gürültü: <35dB (120Hz, yüksüz, 10cm)

Adım 5: ULN2003APG

Ana Özellikler:

• 500 mA nominal kollektör akımı (tek çıkış)
• 50V çıkış (100V çıkışı destekleyen versiyonu vardır)
• Çıkış dönüş diyotları içerir
• TTL ve 5-V CMOS mantığı ile uyumlu girişler

Adım 6: Servo SG90 Tower Pro'nun Özellikleri

• Boyutlar (U x G x Y) = 22,0 x 11,5 x 27 mm (0,86 x 0,45 x 1,0 inç)
• Ağırlık: 9 gram
• Kablo ve konektörle birlikte ağırlık: 10.6 gram
• 4,8 voltta tork: 16,7 oz / inç veya 1,2 kg / cm
• Çalışma voltajı: 4,0 ila 7,2 volt
• 4,8 voltta dönüş hızı: 0,12 sn / 60º
• Çoğu radyo kontrol alıcısı için evrensel konektör
• Arduino ve 5 voltta çalışan mikrodenetleyiciler gibi kartlarla uyumludur.

Pin yapısı

Turuncu–> Sinyal

Kırmızı–> Pozitif

Kahverengi–> Negatif

Adım 7: HC-05 Bluetooth Modülü

• Bluetooth ana ve bağımlı cihaz olarak çalışır
• AT komutları kullanılarak yapılandırılabilir
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Çalışma Frekansı: 2.4 GHz ISM Bandı
• Modülasyon: GFSK (Gauss Frekans Kaydırmalı Anahtarlama)
• İletim Gücü: <= 4dBm, Sınıf 2
• Hassasiyet: <= - 84dBm @ %0,1
• BERSecurity: Kimlik doğrulama ve şifreleme
• Bluetooth profilleri: Bluetooth seri bağlantı noktası.
• Optimum koşullarda 10 metreye kadar mesafe
• Çalışma Gerilimi: 3,6 VDC - 6 VDC
• Akım Tüketimi: 30 mA - 50mA
• Çip: BC417143
• Sürüm veya üretici yazılımı: 3.0-20170609
• Varsayılan Baud: 38400
• Desteklenen baud hızları: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Arayüz: Seri TTL
• Anten: PCB'ye entegre
• Güvenlik: Kimlik doğrulama ve şifreleme (Varsayılan parola: 0000 veya 1234)
• Çalışma sıcaklığı (Max): 75 °C
• Çalışma sıcaklığı (Dk): -20°C
• Boyutlar: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

Adım 8: 4 LED (isteğe bağlı)

9. Adım: Pimler (isteğe bağlı)

Adım 10: Jumper

Adım 11: PCB

Gerber dosyasını indirin ->

Adım 12: Kaynak Kodu

Kaynak kodunu https://rogerbit.com/wprb/2020/07/brazo-robotico-3d-con-motores-paso-a-paso-controlado-por-bluetooth/ adresinden indirin