Servo Kontrollü Protez El: 8 Adım

2025 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2025-01-23 15:13

Merhaba, burada kavraması için servolarla kontrol edilen protez bir el yapıyorum. Sağ el yapıyorum ama sol avuç içi basmak için dosyaları da ekledim. Montaj hem sol hem de sağ eller için aynıdır.

Adım 1: Parçaları Yazdırma

• Elin bölümlerini yazdırmak için ekli stl dosyalarını indirin.

• İhtiyacınız olacak parçalar şunlardır:

  • 1 bilek
  • 1 Sağ Avuç içi VEYA Sol Avuç içi
  • 2 Bilek İğnesi
  • 2 Bilek Pimi Kapakları
  • 5 Parmak ucu
  • 5 Parmak Pimleri
  • 5 Proksimal
  • 2 Mafsal Pimleri
  • 1 Başparmak Pimi
  • 1 Servo Dağı
• Herhangi bir desteği veya fazla plastiği tıraş ettiğinizden emin olun.

2. Adım: Elin Montajı

• PIN'iniz girmiyorsa, şunu deneyin:

  • Bütünden geçmek için onları küçültmek için pimlerin iki ucunu sıkıştırın.
  • Pimleri zorlamak için küçük bir çekiç kullanın.
  • Tüm pimleri veya delikleri bir eğe ile tıraş edin, böylece daha kolay sığsınlar.

Adım 3: Elin Çekilmesi

• Şimdi eli iki şeyle bağlayacaksınız: elastik ve olta teli.
• Resimlerimde olta teli yeşilimsi, lastik ise siyahtır.
• Olta teli parmakları çekmek için kullanılır, bu nedenle güçlü olması gerekir.
• Elastik, çapı 1,5 mm'den fazla olmayan elastik bir ip olmalıdır.

• İlk dize elastik:

  • Parmağın ucundan avuç içine kadar 5 adet küçük elastik ipi kesin.
  • Ucuna en yakın parmağın üstündeki küçük çubuğa bir ucunu bağlayın.
  • Diğer çubuğun altından, proksimaldeki küçük delikten ve avuç içi üzerindeki ilgili kanaldan geçirin.
  • Avucunun altındaki ilgili deliğin etrafına bağlayın ve fazlalıkları kesin.

• Sonraki ipi olta teli:

  • Parmağın ucundan avucunun dibine kadar 5 adet olta teli kesin.
  • Parmağın ALT kısmındaki parmağın ucuna yakın olan çubuğun bir ucunu bağlayın.
  • Parmağın altındaki kanaldan geçirin.
  • Ardından, delikten geçirin, böylece avucun üst kısmından dışarı çıkar.
  • Aynı parmağın lastiği ile avuç içindeki ilgili kanalından geçirin.
  • Elastikin bağlı olduğu delikten geçirin ancak deliğin çevresine BAĞLAMAYIN.
  • Oltayı şimdilik orada bırak.

Adım 4: Arduino Kartının Kurulumu

Pimleri nereye koyacağınız konusunda resimleri çok dikkatli takip edin ve ardından Arduino kartını bir bilgisayara takın.

İşte bazı detaylar:

• Düğme için PIN 3 kullanıyorum
• Servo 1 için PIN 9 kullanıyorum
• Servo 2 için PIN 10 kullanıyorum
• Buton için 10k direnç kullanıyorum
• 2 standart 180 servo kullanıyorum.

Adım 5: Servoları Kodlamak

Temel olarak, kodun yaptığı şey, servolara, butona bastığımda servoların ayarlanan bir konuma gideceğini ve ben butonu bırakana kadar orada kalacağını söylemektir. Bu olduğunda, kod onlara orijinal noktalarına geri dönmelerini ve düğmeye tekrar basılana kadar orada kalmalarını söyler.

İşte bazı detaylar:

• PIN 9'a giden servo 1'e ve PIN 10'a giden servo 2'ye sahibim.
• PIN 3'e giden buton var.

İşte kod:

#Dahil etmek

int konum = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

geçersiz kurulum() {

pinMode(3, GİRİŞ);

servo1.attach(9);

servo2.attach(10);

}

boşluk döngüsü () {

while (digitalRead(3) == YÜKSEK) {

servo1.write(440);

servo2.write(172);

}

while (digitalRead(3) == DÜŞÜK) {

servo1.write(0);

servo2.write(15);

}

}

Adım 6: Servoların Montajı

• Montajın altındaki klipsi bilekteki kanala kaydırın.

  • Klibi çok büyükse bir dosyayla kısaltabilirsiniz.
  • Klibi kanala sıcak tutkalla da yapıştırabilirsiniz, böylece kaymaz.

• Her iki servoyu da yuvaya kaydırın:

  • Baş aşağı olduklarından emin olun.
  • Servo kolunun avuç içine en yakın olduğundan emin olun.
  • Servoların yuvaya oturduğundan, ancak kolların çarpışmaması için birbirinden yeterince uzakta olduğundan emin olun.
• Servoları sıcak yapıştırarak hareket etmelerini sağlayın.
• Servo kolun ucundaki deliğe 3 gevşek misina ucunu bire bağlayın.
• Diğer 2 gevşek ucu diğer servo kolunun ucundaki deliğe bağlayın.

Adım 7: Dolgu

Elim kullanılmayacağı için dolgu veya kayış kullanmadım.

Dolgu ve kayış takmak isterseniz, nasıl yapılacağını açıklayan bir videonun bağlantısı:

• Malzemeler:
• Dolgu:
• Kayışlar (bölüm 1):
• Kayışlar (parça 2):

Adım 8: Protez Elinizi Kullanmak

• Elinizi tutmak için düğmeye basın ve bırakmak istediğiniz zamana kadar basılı tutun. Basma düğmesine basmayı bıraktığınızda, el kavramayı durduracaktır.
• Bana el ile ilgili herhangi bir soru sormaktan çekinmeyin.
• Eğlence!!