WalabotEye - Dokunsal Geri Bildirimli Nesne İzleyici: 11 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Görme zorluğu için, etrafınızdaki dünyayı daha iyi anlamak için bunu kullanın.

Gereçler

Bu projede kullanılan şeyler

Donanım bileşenleri Walabot Creator ×1

ADAFRUIT DRV2605L HAPTİK MOTOR KONTROL CİHAZI ×1

Raspberry Pi 3 Model B ×1

Adafruit TİTREŞİMLİ MİNİ MOTOR DİSK ×1

5.1V Pil Paketi ×1

sırt çantası ×1

Atlama telleri (genel) ×5

Adım 1: Özet

Çevrenizdeki nesneleri hissedebilseydiniz nasıl olurdu? Yani vizyonunuz tehlikeye atılsa bile uzayda gezinebilirsiniz? Bu fikir sadece kısmen gören insanlar için değil, dumanla dolu ortamlarda acil servisler (yani itfaiye) tarafından da kullanılabilir. Ses her zaman talimat vermenin en iyi ve en gizli yolu değildir, diğer yandan dokunsal geri bildirim mükemmel olacaktır.

Adım 2: Temel Fikir

Engelleri algılayabilecek ve ardından kullanıcıya nesnenin ne kadar uzakta olduğunu ve soldan mı, sağdan mı yoksa tam önden mi geldiğini dokunsal geri bildirim kullanarak tavsiye edebilecek bir sensör oluşturmak istedim. Bunun için şunlara ihtiyacım olacak: 3B uzayı görebilen bir sensör Dokunsal Geri Bildirim sürücüsü Dokunsal Geri Bildirim AktüatörüBir Harici Batarya Kayış için bir sırt çantası.

3. Adım: Walabot

Duvarların ötesini görmek ister misin? 3B uzayda nesneleri duyun? Odanın karşısından nefes alıp almadığınızı hissediyor musunuz? Şanslısın.

Walabot, düşük güçlü radar kullanarak etrafınızdaki alanı algılamanın yepyeni bir yoludur. Bu, bu projenin anahtarı olacaktı. 3B uzaydaki nesnelerin Kartezyen (X-Y-Z) koordinatlarını alabilecektim, bunlar kullanıcıya etraflarındaki alanı daha iyi anlamalarını sağlamak için bir dizi dokunsal geri bildirimle eşleştirilecek.

4. Adım: Başlarken

Her şeyden önce, Walabot'u sürmek için bir bilgisayara ihtiyacınız olacak, bu proje için yerleşik WiFi ve genel ekstra cazibe nedeniyle bir Raspberry Pi 3 (burada RPi olarak anılacaktır) kullanıyorum.

İşleri güzel ve basit tutmak için NOOBS önceden yüklenmiş 16GB SD kart satın aldım ve Linux işletim sistemi seçimim olarak Raspian'ı yüklemeyi seçtim (Raspian'ı nasıl kuracağınızı bilmiyorsanız, lütfen biraz okumak için bir dakikanızı ayırın) Tamam, Raspian'ı RPi'nizde çalıştırdıktan sonra, projemiz için işleri hazır hale getirmek için atmanız gereken birkaç yapılandırma adımı var. Öncelikle, en son Çekirdek sürümünü çalıştırdığınızdan emin olun ve bir komut kabuğu açıp şunu yazarak güncellemeleri kontrol edin:

sudo apt-get güncellemesi

sudo apt-get dağıtım yükseltme

(Yönetici ayrıcalıklarına sahip olduğunuzdan emin olmak için Sudo eklenir, örneğin işler işe yarayacaktır.) Bu işlemin tamamlanması biraz zaman alabilir, bu yüzden gidin ve bir fincan çay için. 2.

RPI için Walabot SDK'yı yüklemeniz gerekir. RPi web tarayıcınızdan https://www.walabot.com/gettingstarted adresine gidin ve Raspberry Pi yükleyici paketini indirin.

Bir komut kabuğundan:

cd indirmeleri

sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

i2c veri yolunu kullanmak için RPi'yi yapılandırmaya başlamamız gerekiyor. Bir komut kabuğundan:

sudo apt-get install python-smbus

sudo apt-get install i2c araçları

Bu yapıldıktan sonra, aşağıdakileri modüller dosyasına eklemelisiniz.

Bir komut kabuğundan:

sudo nano /etc/modüller

bu 2 dizeyi ayrı satırlara ekleyin

i2c-dev

i2c-bcm2708

Walabot oldukça fazla akım çekiyor ve ayrıca şeyleri kontrol etmek için GPIO'ları kullanacağız, bu yüzden bunları ayarlamamız gerekiyor.

Bir komut kabuğundan:

sudo nano /boot/config.txt

dosyanın sonuna aşağıdaki satırları ekleyin:

safe_mode_gpio=4

max_usb_current=1

RPi, üreticiler için mükemmel bir araçtır, ancak Walabot'a gönderebileceği akımla sınırlıdır. Bu nedenle neden daha standart 500mA yerine 1Amp maksimum akım ekliyoruz.

Adım 5: Python

Neden Python? Kodlaması çok kolay, çalıştırması hızlı olduğu için ve bir sürü iyi python örneği mevcut! Daha önce hiç kullanmamıştım ve kısa sürede çalışmaya başladı. Şimdi RPi istediğimiz şey için yapılandırıldı, bir sonraki adım Python'u Walabot API, LCD Servo arayüzlerine erişecek şekilde yapılandırmaktır.

Walabot için

Bir komut kabuğundan:

Sudo pip kurulumu “/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip”

Haptik Sürücü için

Bir komut kabuğundan:

sudo apt-get install git build-essential python-dev

cd ~

git klonu

Adafruit DRV2605 haptik sürücü kartı harika çünkü tonlarca kayıtlı haptik profili tetiklemek için I2C sinyalleri gönderebilirsiniz. Tek dezavantajı, bunun için Python kütüphanesi olmamasıydı. Ama korkma! Bu projenin bir parçası olarak bir tane yazdım.

6. Adım: Komut Dosyasını Otomatik Çalıştırma

Artık bunların hepsi ayarlanıp yapılandırıldığına ve Python kodunun hazır olduğuna göre, klavye ve monitörlerden kurtulmak için işleri otomatik olarak çalıştırabiliriz.

Yapılacak birkaç şey var:

Python Programını çalıştırmak için yeni bir komut dosyası oluşturun

sudo nano walaboteye.sh

Bu satırları ekle

#!/bin/sh

python /home/pi/WalabotEyeCLI.py

Kaydettiğinizden emin olun. Ardından, komut dosyasına şunu yazarak çalıştırma izni vermemiz gerekiyor:

Sudo chmod +x /home/pi/walaboteye.sh

Ve son olarak, bu betiği /etc/rc.local dosyasına eklememiz gerekiyor.

Sudo nano /etc/rc.local Ana sayfaya ekle/pi/walaboteye.sh &

"&" işaretini eklediğinizden emin olun. Bu, Python Komut Dosyasının arka planda çalışmasına izin verir Sağ! Tüm yapılandırma ve yazılımlar bu kadar sıralandı, ardından donanımı bağlama zamanı geldi.

Adım 7: Donanım

Bu benim en iyi saatim değil, ama nefis bir tuhaflık hissi veriyor! Görsellerden de göreceğiniz gibi.

Adım 8:

Kablolama çok basittir. RPi, SDA SCL VCC ve GND pinlerini DRV2605'e karşılık gelen pinlere bağlayın. Dokunsal motorunuzu sürücü panosuna bağlayın… o kadar!

9. Adım:

Bundan sonra tek yapmanız gereken walabot USB'yi RPI'ye bağlamak ve en iyi yapışkan bandınızı almak ve gösterildiği gibi her şeyi yerine sabitlemek:

Adım 10: Nasıl Çalışır?

Fikir, çok basit. Engelin ne kadar uzakta olduğuna bağlı olarak, vızıltıların omzunuzda ne kadar güçlü hissedeceğine bağlıdır. 2 metre ötede yumuşak bir vızıltı, 70 cm'nin altında çok güçlü bir vızıltı ve aradaki her şey.

• Sensör ayrıca önünüzdeki engelin ölü mü, soldan mı yoksa sağdan mı geldiğini size söyleyebilir.
• Bunu yapmanın yolu, nesnenin nerede olduğuna bağlı olarak ikinci bir dokunsal vızıltı eklemektir. Eğer önündeki engel ölüyse, gücü ne kadar uzakta olduğuna bağlı olarak, basit tekrarlayan bir vızıltıdır.
• Engel sağdaysa, ana vızıltıdan sonra bir rampa vızıltısı eklenir. Yine, güç, ne kadar uzakta olduğuna bağlıdır.
• Engel soldaysa, ana vızıltıdan sonra bir rampa aşağı vızıltı eklenir

Basit!

Adım 11: Kod

Walabot Göz Github

DRV2605 GitHub