Dondurma Çubuğu Robotik Kol: 17 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

Dondurma çubukları, bir Arduino ve birkaç servo kullanarak bir kavrayıcı ile basit bir robotik kolun nasıl oluşturulacağı aşağıda açıklanmıştır.

Gereçler

Benzer malzemeleri veya zaten sahip olduğunuz her şeyi kullanmaktan çekinmeyin. (örneğin, dondurma çubukları yerine karton)

Malzemeler:

• 14 Dondurma Çubuğu
• 4 Mikro Servo (korna ve vidalarıyla birlikte)
• 4 Döner Potansiyometre
• 1 Yarım Boy Breadboard
• 1 Arduino Uno
• 1 6 Volt Pil Paketi
• 26 Atlama Kablosu

Aletler:

• Sıcak Tutkal Tabancası + Sıcak Tutkal Çubukları
• Hassas tornavida veya diğer küçük tornavida
• Arduino IDE'si
• USB'den Arduino Kablosuna

Adım 1: Servolarınız için Kornaları Seçin

Bu Adım İçin Malzemeler:

• 4 Mikro Servo
• 2 yöne uzanan 3 boynuz
• 1 yönde uzanan 1 Korna

Talimatlar:

Kornaları (beyaz kanat ekleri) servolara takın. Servolardan üçü iki yönde uzanan kornaya ihtiyaç duyarken, bir servo sadece bir yönde uzanan kornaya ihtiyaç duyacaktır. Sadece kornaları servoların üstüne yerleştirin.

Adım 2: Servoları kalibre edin

Bu Adım İçin Malzemeler:

4 Mikro Servo

Talimatlar:

Kornayı mümkün olduğunca saat yönünün tersine çevirin. Ardından kornayı çıkartın ve kalibre edilmiş konumda tekrar açın.

Çift yönlü kornalara sahip servolardan biri servoya paralel, diğer üçü servolara dik olarak kalibre edilmelidir.

Yukarıda, tamamen saat yönünün tersine döndürülmüş kalibre edilmiş servoların bir resmi bulunmaktadır. Bunlar kalibre edilmiş pozisyonlardır

Servoları neden kalibre etmelisiniz? Servolar yalnızca 180 derece hareket eder, bu nedenle servoları, servonun istediğimiz açılar arasında dönmesi için kalibre etmemiz önemlidir.

Adım 3: Servoları vidalayın

Bu Adım İçin Malzemeler:

• 4 Mikro Servo
• 4 Küçük Vida
• Hassas tornavida veya diğer küçük tornavida

Talimatlar:

Küçük bir vida ve uygun tornavida kullanarak boynuzları vidalayın.

Adım 4: Dondurma Çubuğunu Servolara Takın (pt 1/4)

Bu Adım İçin Malzemeler:

• Korna servoya paralel olacak şekilde kalibre edilmiş tek servo
• 1 Dondurma Çubuğu
• Sıcak yapıştırıcı tabancası

Talimatlar:

Korna servoya paralel olacak şekilde kalibre edilen servo için, buzlu şeker çubuğunun bir ucunu kornanın düz tarafına sıcak tutkalla yapıştırın.

Yukarıda, bu servonun tamamen saat yönünün tersine çevrilmiş bir resmi var

Adım 5: Dondurma Çubuğunu Servolara Takın (pt 2/4)

Bu Adım İçin Malzemeler:

• Çift yönlü kornalara sahip diğer iki servodan biri
• 1 Dondurma Çubuğu
• Sıcak yapıştırıcı tabancası

Talimatlar:

Dondurma çubuğunun bir ucunu servo kornasının düz tarafına yapıştırın.

Yukarıda, bu servonun tamamen saat yönünün tersine çevrilmiş bir resmi var

Adım 6: Dondurma Çubuğunu Servolara Takın (pt 3/4)

Bu Adım İçin Malzemeler:

• Çift yönlü kornaya sahip son servo
• 1 Dondurma Çubuğu
• Sıcak yapıştırıcı tabancası

Talimatlar:

Diğer servo için, buzlu şeker çubuğunun ortasını kornanın düz tarafına yapıştırın.

Yukarıda, bu servonun tamamen saat yönünün tersine çevrilmiş bir resmi var

Adım 7: Dondurma Çubuğunu Servolara Takın (pt 4/4)

Bu adım farklıdır. Dikkatlice oku

Bu Adım İçin Malzemeler:

• Tek yönlü kornaya sahip tek servo
• 1 Dondurma Çubuğu
• Sıcak yapıştırıcı tabancası

Talimatlar:

Bir buzlu şeker çubuğunun bir ucunu boynuzun saat yönünde ince olan tarafına yapıştırın. Evet, dondurma çubuğu önceki adıma kıyasla "yan". Bu yapıştırmak biraz zor olabilir.

Yukarıda, bu servonun tamamen saat yönünün tersine çevrilmiş bir resmi var

Adım 8: Bir Servo için Temel Oluşturun

Bu Adım İçin Malzemeler:

• Korna servoya paralel olacak şekilde kalibre edilen tek servo
• 4 dondurma çubuğu
• Sıcak yapıştırıcı tabancası

Talimatlar:

Dört buzlu şeker çubuğunu üst üste istiflenecek şekilde sıcak tutkalla yapıştırın. Kenarlardaki fazla yapıştırıcıyı yırtın.

Ardından, servonun altını buzlu şeker çubuğu yığınının sürekli düz tarafının ortasına yapıştırın. Fazla yapıştırıcıyı yırtın.

Adım 9: Tüm Robot için Temeli İnşa Edin

Bu Adım İçin Malzemeler:

• 6 Dondurma Çubuğu
• Sıcak yapıştırıcı tabancası

Talimatlar:

3 buzlu şeker çubuğunu bir yöne yerleştirin. Ardından, her şeyi birbirine bağlamak için sıcak tutkal kullanarak diğer dikey olarak 3 buzlu şeker çubuğu yerleştirin.

Adım 10: İlk Servoyu Bağlayın

Bu Adım İçin Malzemeler:

• Buzlu şeker çubuğunun ortası servo üzerine yapıştırılmış olan tek servo
• Sıcak yapıştırıcı tabancası
• Son adımdan itibaren Tüm Robotun Temeli

Talimatlar:

Servonun altını tabana yapıştırın.

Adım 11: İkinci Servoyu Takın

Bu Adım İçin Malzemeler:

• Tabana bağlı buzlu çubuk yığını olan servo
• Son adımdaki yapı
• Sıcak yapıştırıcı tabancası

Talimatlar:

Buzlu şeker çubuğunun havada yukarı doğru dönebilmesi için servoyu yana doğru yönlendirin.

Dondurma çubuğu yığınının alta bakan kenarını mevcut yapıya yapıştırın. (resmi görmek)

Adım 12: Üçüncü Servoyu Takın

Bu Adım İçin Malzemeler:

• Çift yönlü kornaya sahip son servo
• Son adımdaki yapı
• Sıcak yapıştırıcı tabancası

Talimatlar:

Servoyu, mevcut yapının çıkıntılı buzlu şeker çubuğunun ucuna yapıştırın, böylece servonun buzlu şeker çubuğu robotun merkezinden uzaklaşır.

Adım 13: Son Servoyu Takın! (tutucu)

Bu Adım İçin Malzemeler:

• son servo
• Son adımdaki yapı
• Sıcak yapıştırıcı tabancası

Talimatlar:

Büyük düz tarafı (önceki adımlarda kullanılan servonun alt kısmının aksine) son servonun buzlu şeker çubuğunun kapalı tarafına yapıştırın, böylece bu servonun buzlu şeker çubuğu, son servonun buzlu şeker çubuğu ile aynı alanda döner.

Yapıştırırken, servoyu, servo yaklaşık yarıya kadar döndürüldüğünde, iki buzlu şeker çubuğu en uçta temas edecek şekilde açılandırdığınızdan emin olun.

Yukarıda açık ve kapalı bir kavrayıcının resmi bulunmaktadır

Adım 14: Devreyi Birleştirin

Bu Adım İçin Malzemeler:

• 1 Yarım boy breadboard
• 1 Arduino Uno veya eşdeğer mikrodenetleyici
• 26 Atlama kablosu
• 1 6 Volt pil takımı (maks. 6 volt)

Talimatlar:

Yukarıda verilen diyagramı kopyalayın!

Adım 15: Kodu Yükleyin

Bu Adım İçin Malzemeler:

• Arduino IDE'si
• USB'den Arduino Kablosuna

Talimatlar:

USB kablosunu kullanarak aşağıdaki kodu arduino'nuza yükleyin:

#Dahil etmek

Servo servo1; // Servolar Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Potansimetre ekle const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup() { // Her şeyi ayarlayın ve bir kez çalışacaktır servo1.attach(6); // Servoları bağlayın ve pin modlarını tanımlayın servo2.attach(9); servo3.attach(10); servo4.attach(11); Seri.başla(9600); // arduino/loop'u başlatın } void loop() { // tekrar tekrar çalıştırmak için ana kodunuzu buraya koyun: int pot1Value = analogRead(pot1); // Potansiyometrelerin değerlerini okuyun int pot2Value = analogRead(pot2); int pot3Value = analogRead(pot3); int pot4Value = analogRead(pot4); int pot1Angle = map(pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Potansiyometre (0-1023) değerlerini servonun okuyabileceği açılarla eşleştirin (0-179 derece) int pot2Angle = map(pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map(pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map(pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write(pot1Angle); // Servoları eşlenen açılara hareket ettirin servo2.write(pot2Angle); servo3.write(pot3Angle); servo4.write(pot4Angle); }

Adım 16: Bitirdik

Robotu kontrol etmek için potansiyometreleri çevirin!

Adım 17: Sorun Giderme

Hareket etmiyor

Pil takımının açık olduğundan ve Arduino'nun takılı olduğundan emin olun.

Her şeyin doğru ve prize takılı olduğundan emin olmak için devreyi iki kez kontrol edin.

Bir servo çalışmıyor

İlk önce Arduino'nuzdaki sıfırlama düğmesine basmayı deneyin. Bazen çok ileri itersek bir servo çalışmayı durdurabilir.

Servo basitçe ölmüş olabilir, o servo için devreyi başka bir servoya takmayı deneyin ve yeni servonun çalışıp çalışmadığını görün.

Olmazsa, sorun devrenizin içindedir.

Servolar gergin

Servonuz sadece gergin olabilir.

Servo çok fazla ağırlık taşıyor olabilir.

Servoların güç kablolarına bir kapasitör eklemeyi deneyin.