3D Baskılı Robotik Kol: 6 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Bu, Ryan Gross tarafından yapılan robotik kolun bir remiksidir:

Gereçler

Aşağıdaki ürünler bu Talimatta kullanılan öğelerdir. Bunların hepsi standart parçalar ve elektronikler olduğu için farklı varyasyonlar bulabilirsiniz. Bazı 3D baskılı parçaların bu ürünler için özel olarak tasarlandığını, bu nedenle kilometrenizin değişebileceğini lütfen unutmayın. Küçük ayarlamalar yapmanız gerekebilir diye Thingiverse sayfasına Fusion360 dosyalarını ekledim.

• 4x Servo Korna 25T:
• 4x TowerPro MG996R 10kg Servolar:
• 8x 8mm M3 havşa başlı vidalar - Daha kısa vidalar kullanabilirsiniz ama ben 8mm boyunda olanlardan kullandım ve ön kol kısmının iç kısmına açıklık sorunu yaşamadım.
• 12x 10mm M3 başlıklı vidalar. Bu projede 20 adet kullanmak mümkündür ancak gerekli değildir.
• 12x M3 Kare Somun 5.5x1.8mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ Bu projede 20 adet kullanmak mümkündür ancak gerekli değildir.
• 3mm Elastik Naylon/Şok Kordon (5m)
• Servo Kornalı MG90S Mikro Servo
• Arduino veya benzeri Mikrodenetleyici
• PWM/Servo Kontrol Kartı
• Piller/Güç Kaynağı ~5-6V

Adım 1: Servo Kasnakların Hazırlanması

Aşağıdakileri hazırlayın:

• 4x Servo Kasnak (3D Baskılı)
• 4x Servo Kornalar
• 8x Havşa Başlı M3 Vidalar

1. Servo Kornayı, dişli yuva Kasnağın tabanından hafifçe dışarı çıkacak şekilde Servo Kasnağındaki delikten geçirin.
2. Havşa başlı vidalardan ikisini Kasnak ve Kornanın deliklerinden geçirin.
3. Tüm 4 Kasnak için tekrarlayın.

Adım 2: Servoların Güvenliğini Sağlama

Aşağıdakileri hazırlayın:

• Servo Tutucu (3D Basılı)
• 4x TowerPro MG996R 10kg Servolar
• 8x (minimum) 10 mm M3 vida
• 8x (minimum) M3 Kare Somun

1. Kare somunları tuzaklara yerleştirin. Bunları servo delikleriyle aynı hizaya gelecek şekilde dikkatlice konumlandırmanız gerekebilir.
2. Vidaları kullanarak servoyu tutucuya sabitleyin. Onları aşırı sıkmamaya dikkat edin, motorları yerinde tutmanız yeterlidir. Tutucudaki tüm delikleri kullanmayı seçebilirsiniz, ancak bu gerekli değildir. Resimlerde servo başına sadece iki tane kullandım.
3. Tüm 4 servo için tekrarlayın. Yönlendirme önemlidir: 25T dişli milin tutucuların merkezi sütunlarına daha yakın olduğundan emin olun.
4. Kablo yönetimi önemlidir! Kabloları merkezi sütunlar arasındaki delikten geçirin. Önkol muhafazası boyunca yönlendirilecekler.

Adım 3: Servo Kasnakların Servolara Eklenmesi

Aşağıdakileri hazırlayın:

• Tamamlanmış Servo Tutucu
• 4x Tamamlanmış Servo Kasnak
• 4x 4mm M3 vidalar (Bunlar genellikle servolarla birlikte gelir)

1. Her bir Kasnağı her bir motor miline bastırın. Tam oryantasyon şu anda önemli değil - bunu daha sonra değiştireceksiniz.
2. Kasnağı vidayla sabitleyin. Benimki servolarla birlikte geldi, ancak bazılarını ayrıca satın almanız gerekebilir diye sipariş ettiğinizlerin içeriğini kontrol edin.

Servo montajı tamamlandı

Adım 4: Elin Birleştirilmesi

Aşağıdakileri hazırlayın:

• Palmiye (3D Basılı)
• Parmaklar (3D Baskılı
• Elastik Naylon Kordon
• MG90S Mikro Servo

1. Naylon kordonun bir ucunu avuç içi arkasındaki deliklerden birinden ve ilgili parmaktaki deliklerden geçirin. Yıpranmış uçlar nedeniyle kabloyu itmekte zorlanıyorsanız, ucun daha pürüzsüz olmasını sağlamak için bir bantla sarmayı deneyin.
2. Naylon'u tekrar kendi üzerine ve parmaktaki ikinci delik setinden ve son olarak da avuç içindeki diğer delikten geçirin.
3. Naylon'u sıkın ve kablonun iki ucunu çift düğümle birbirine bağlayın. Parmağınızı bükmeyi deneyin ve düz bir şekilde yerine oturduğundan emin olun. Aksi takdirde, uçları daha sıkı bağlamanız gerekecektir.
4. İpin uçlarını düğüme yakın kesin. Naylon'un uçlarını, yıpranmalarını önlemek için bir havya ile yakmak iyi bir fikir olabilir, ancak bu her zaman gerekli değildir.
5. Kalan 3 parmak için 1-4 arası adımları tekrarlayın. Tüm farklı baskılı parmaklarla göstermeme rağmen, ihtiyacınıza en uygun olanı farklı uzunlukları/genişlikleri karıştırıp eşleştirmeyi tercih edebilirsiniz.
6. Başparmağı yukarıdakiyle aynı yöntemle birbirine bağlayın.
7. Mikro Servo'yu (birlikte verilen servo korna ile) başparmağa takın. Bastırarak geçmeli (motoru kırmamaya çalışın) ancak bir nokta yapışkan yerinde kalmasına yardımcı olabilir. Endişelenmeyin, Başparmak eklemindeki deliği kullanarak motoru kornadan sökerek çıkarabilirsiniz.
8. Kabloyu Avuç içi deliğinden geçirin ve motoru yuvasına doğru itin. (İndireceğiniz tasarım, gösterilenden biraz farklı olabilir, çünkü bu, motoru yerleştirirken kabloyu biraz sıkıştırır.)

El tamamlandı

Adım 5: Parmakları Servolara Takma

Aşağıdakileri hazırlayın:

• Tutucudaki Servolar
• Palmiye
• Önkol (3D Basılı)
• Bilek (3D Basılı)
• Plastik Tutkal
• Arduino (veya benzeri Mikrodenetleyici) - Bir Arduino Uno kullandım.
• Servo Kontrol Kartı - Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Shield kullandım
• Olta ipi
• 4 x M3x10mm vida
• 4 x M3 kare fındık

1. Servoları Servo Kontrol Kartına bağlayın. Size mantıklı gelen bir sipariş seçin. Ön servoları 0 ve 2 bağlantı noktalarına ve arka servoları 4 ve 6'ya bağladım.
2. GitHub'dan servo kalibrasyon proje dosyasını indirin. Büyük olasılıkla, servoları nasıl bağladığınıza veya biraz farklı bir kodlayıcı aralığına sahip olup olmadıklarına bağlı olarak değerleri değiştirmeniz gerekecektir. Bu aşamadan siz sorumlusunuz, bu yüzden onları dönüş için güvenli noktalarını geçmemeye dikkat edin.
3. Programı, tüm servolar en ileri konumda olacak şekilde çalıştırın.
4. Servo boynuzlarını çıkarın ve fotoğraflara göre döndürün. Bu, onları olta ile bağlandıktan sonra parmakları geri çekmek için en iyi konuma getirir. Servoları geriye doğru çevirerek test edin, bir sonraki fotoğrafta gösterildiği gibi bitmeleri gerekir.
5. Servo kablolarını nasıl bağladığınıza dikkat edin. Şimdi onları fişten çekin, böylece kabloları Önkoldaki yönlendirmeden geçirin ve alt kısımda tekrar bağlayın. Mümkünse, başparmak servo kablosunu da yönlendirmeden geçirin (ön kolun üstünden).
6. Bilek parçasını elinize yapıştırın. İkisinin bir araya gelmesine izin verecek tek bir yön var. Başparmak motorundan gelen kablonun bilekteki daha uzun yuvadan geçirildiğinden emin olun.
7. Oltayı parmaklardan, avuç içinden, bilek kılavuzundan ve ardından servo kılavuzdan geçirin. Ardından her satırı servo boynuzlarından birinden geçirin. Dördüncü ve küçük parmak aynı boynuz üzerinde olmalıdır. İpliği başka bir hatta sürtmeyecek şekilde geçirdiğinizden emin olun.
8. Kornaların her birine bir düğüm atın, parmak ucundaki çizgiyi gevşek bırakın. Daha sonra düğüm atacak kadar gevşek bırakın.
9. Somun tutuculardaki vidaları ve somunları kullanarak servo tutucuyu ön kola sabitleyin.
10. Bileğe ön kolun üstüne yapıştırın.
11. Her parmağın ucuna düğüm atın. Oltada normal olan hafif bir gevşeklik bulabilirsiniz. Hattı tekrar sıkmak için servo kornaları çıkarın ve hat öğretilene kadar elden uzağa çevirin. Ardından kornaları servolara yeniden sabitleyin.
12. Yumruğu sıkan programı çalıştırarak eli test edin.

Her şey yolundaysa, gitmeye hazırsınız! Tebrikler

Adım 6: Bitirme

Ana inşaat tamamlandı ve yeni robotunuzla oynamaya hazırsınız!

Motorlarınızı, mikro denetleyicinizi ve sınırlamalarını anlamak için biraz zaman ayırın. Onu kontrol eden bir uygulama, belki de seçtiğiniz dilde bir kitaplık yapmaya çalışın. Parçaları hackleyin (tüm tasarım dosyaları Thingiverse sayfasında bulunur) ve daha iyi hale getirin - yaparsanız, bana bir mesaj bırakın ve belki bir sonraki revizyona geçebilir!

En önemlisi - eğlenin ve öğrenmeye devam edin:)