Çöp Kutusunda BT Çizgi Çizme Botu - My Bot: 13 Adım (Resimli)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

Arkadaşlar yaklaşık 6 aylık uzun bir aradan sonra yeni bir proje ile karşınızdayım. Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino'nun tamamlanmasına kadar başka bir çizim botu planlıyorum, asıl amaç çizim için geniş bir alanı kaplamak. Sabit robotik kollar bunu yapamaz, ben de düz yüzeyde çizim yapabilen bir bot planlıyorum. Bu sürüm 1'dir, tüm vektör çizimlerini (burada kullanılan stepper çok ucuz olduğu için) herhangi bir ölçekte çizebilir. Bu derste sadece inşaat değil, aynı zamanda nasıl çizildiğinin derinlemesine incelenmesini de görüyoruz. Resimleri ayrı ayrı ekleyebilmek için sarf malzemelerini Ayrı Sayfada listeledim.

Bu botu kullanarak çok büyük resimler çizebilirsiniz. Çocukların İnşa Etmesi ve Oynaması Çok Eğlenceli

Çocuklar için robotla birlikte bazı Ek Modlar eklendi ve Eğlence, BT Bot Kullanan yeni Instructables Canlı Kaplumbağa Logo Programımda. Ayrıca botu kontrol etmek için android uygulamanız var

NOT:- Botu olanlar ve çizim için kod isteyenler direk 9. adıma geçiniz. O sayfada detaylı hesaplamayı resimlerle görebilirsiniz.

Adım 1: Gerekli Malzemeler

Daha önceki projelerimde olduğu gibi burada da kontrolör motoru ve tekerlekleri dışında çöpten kullanılan şeylerin çoğu.

Gerekli malzemeler

1) uln2003 sürücülü 28byj-48 step motor - 2 No.

2) Arduino Nano - 1No.

3) Tower pro servo sg90 - 1No.

4) HC-05 bluetooth modülü.

5) Step motor için tekerlekler - 2 No.

6) Caster Tekerlekler - 2Nos.

7) Eskiz kalemi

8) Vida ve Somun.

9) Kondansatör 470 mikrofarad.

yukarıdakilerin dışında her şey çöpten

9) Kontrplak 12 CM X 12 CM.

10) Alüminyum besleme atıkları.

11) CD kutusu.

12) Eski Plastik dişliler.

Kullanılan Yazılımlar

1) Arduino IDE'si.

2) Görsel stüdyo 10.

Kullanılan aletler

1) Delme makinesi.

2) Lehimleme iyonu.

3) Demir testeresi bıçağı.

4) Tornavida.

2. Adım: Oluşturulacak Video

Tek videoda tam yapı, videoya bakın veya ayrıntı için adımları izleyin.

Adım 3: Şasi Yapısı ve Tekerleklerin Sabitlenmesi

Görüntü kendini açıklayıcı, Yine de bazı kelimeler anlatıyorum

1) Çok küçük bir bot sadece 6 Cm yarıçaplı (12 cm Çap). Önce bir kağıda daire çizin ve tekerlek kısımlarını işaretleyin ve kağıdı kesin.

2) Kağıdı kontrplak üzerine yerleştirin ve kasanın ana hatlarını çizin. Odun kesme makinem olmadığı için dış çizgiyi eşit aralıklarla deliyorum ve fazlalıkları çıkarıyorum.

3) Bıçakla kenarlarını şekillendirin ve cilalayın.

4) Şimdi Kare Alüminyum besleme borusunu demir testereyi kullanarak L şeklinde kesin.

5) L şeklindeki beslemedeki delikleri step motora uyacak şekilde işaretleyin. Tekrar delikler açıp alüminyum parçayı kesin (Daha az zaman alır çünkü elle çalışırken daha az alüminyum çok zordur).

6) Şimdi L şeklindeki alüminyum beslemeyi vida ve somun kullanarak oyun ahşap tabanına takın. Şimdi step motoru kasaya vidalayın.

7) Tekerlek için bir taban yapın ve şasi ile sabitleyin.

8) Gelecekte kullanmak için kasanın doğru ortasına 10 mm'lik bir delik yerleştirin.

Not: - Adımlar çok basittir ancak hepsinin uygun boyutta ve doğru konumda olması istenir, küçük bir mm değişikliği bile çizimde büyük değişiklik yapar

Adım 4: Devre Planı

Yukarıdaki devre şemasıdır

1) HC05 Bluetooth ile iletişim kurmak için Arduino TX ve RX kullanın. Program yükleme HC05'in kaldırması gerektiğini unutmayın, aksi takdirde programı yükleyemiyoruz.

2) Step motor için Kullanıcı Dijital pimleri (2, 3, 4, 5) ve (6, 7, 8, 9). Pinleri ULN2003 sürücüsü aracılığıyla step motora bağlayın.

3) Servo motoru dijital pin 10'a bağlayın.

4) Step ve servo motor için ayrı güç kaynağı. 5V 2.1A çıkışlı bir mobil güç bankası kullanıyorum.

5) HC05 Modülüne Arduino ve Arduino 5V beslemesi için 9V pil.

6) Servo titremesini durdurmak için servo güç kaynağına paralel 470 mikro farad kapasitör kullanın.

Adım 5: Devre Tamamlama

Tümü dişi ve erkek konektör pimleriyle elle lehimlenmiş bir devre gibi bir devre yapıyorum. Konnektör kabloları da kendi imalatımızdır. Sorunu bulmam 3 gün sürdüğü için iki farklı güç kaynağı koymayı unutmayın. Tüm güç kaynağı gnd'yi arduino gnd'ye bağlayın.

6. Adım: Botu Tamamlayın

1) Devreyi şaseye bağlayın, eski bir CD kutusu kullanarak üçgen taban yapıp devreyi bir tarafa, motor sürücüsünü diğer tarafa sabitliyorum.

2) Şimdi botu test etmek için Arduino Bluetooth RC Car uygulamasını kullanın.

3) Güç bankasını Arduino güç kaynağına bağlayın. Arduino, Bluetooth ve Stepper için sadece Powerbank yeterlidir.

Botu kontrol etmek için Arduino programı yukarıda verilmiştir.

Adım 7: Kalem Yukarı Aşağı Mekanizması

1) Birçok değişiklikten sonra, kalemin hızlı değişimi ile yukarıdaki kalem yukarı aşağı mekanizmasını yaptım.

2) Kalemi yukarı ve aşağı kaldırmak için kolu yukarı aşağı bağlantı kullanıyorum.

3) Ağırlık ve kaldırma mekanizması için eskiz kalemi üzerinde eski bir dişli kullanın.

Adım 8: Botu Tamamlayın

Pili ve Güç bankasını düzeltin Eski vücut sprey şişesini kestim ve kalıcı olarak sabitledim. Şimdi temel iş tamamlandı, step motorla çalışan bir bot hazır.

9. Adım: Robot Matematiği

Adım adım çizimde detaylandırılmıştır.

1) Programın ana kısmı, botun hangi yöne dönmek istediği dönüşü ve hareket etmek istediği mesafeyi hesaplamaktır. Botun her zaman bir grafiğin ortasında olduğunu düşünün, mevcut pozisyonumuz var ve pozisyon taşımak istiyoruz. Yani her noktanın bir X, Y konumu var ve biz de botun karşı karşıya olduğu mevcut dereceye sahibiz. Botun yüzü 0 derece başlarken 359 derece dönebilir ve o yönde hareket edebilir.

2) Yani Mevcut Konum ve hareket etmek istediğiniz konum ile 2. adıma göre genişliği (a) ve yüksekliği (b) bulun ve dik açılı bir üçgen oluşturun. Değerler negatif olsa bile mutlak yapın. Hipotenüs formülü ile Hyp'i bulun.

3) Üçgen formülünü Hyp ve B(karşı taraf) ile kullanarak dereceyi bulun. Radyanı dereceye çevir.

4) Şimdi, hareket etmek istediğimiz mesafenin hippisi var ve noktanın bulunduğu yerde bir derecemiz var. Sadece döndürdükten sonra hareket ettiğinde. Bot dönüş açısını hesaplamak için kullanıcı adımı 5.

5) Adım 5'in çok fazla mantığı var çünkü botun herhangi bir tarafında noktaları var. Mevcut konum ve sonraki konum noktası konumuna göre Döndürme açısını hesaplayın.

6) Hafızadaki bot akımı açısı ile dördüncü adımdaki dönüş açısını ve yönünü bulun. Şimdi hesaplamaya göre sola veya sağa çevirin ve Hyp numarası için adımları hareket ettirin. Şimdi yeni noktayı mevcut nokta olarak yapın ve bir sonraki noktayı getirin ve tekrar 1. adıma gidin

Programın tamamlanmasına kadar adımları tekrar tekrar tekrarlayın.

Adım 10: VB.net 2010 Programı

1) Tasarımcı Görünümünde iki Sekme kontrolümüz var. Bot ile bluetooth üzerinden bağlantı kurmak için bir tane. Bir diğeri ise çizim penceresi.

2) Çizimin beyaz alanını çizmek için Fare veya el kullanın ve çizimi kaydedip açabiliriz.

3) Resim kutusundaki görüntüyü zemine veya kağıda çizmek için sol taraftaki Draw adlı bir düğme.

4) Bir önceki slaydın 5. adım programı ilk iki resimdedir.

5) Çekilişe bir nokta basıldığında kalem durumu hesaplanır ve dönüş açısı ve hareket mesafesi bulunur ve bota gönderilir. Bot o noktaya ulaştığında cevap verir ve bir sonraki noktayı gönderme noktasına göre gönderir, görüntü ekranda görüntülenir. Bir kez sona ulaştığında. ana dönüş için son konum ve bot'a nokta gönderme.

6) Bu sayfadaki Uygulamayı indirin, sıkıştırın ve en son.net çerçevesini kurun ve çalıştırın.

NOT: - Önce virgül ayırıcı kullanarak tek bir komut oluşturuyorum ve substr kullanarak dizeyi bölmeye çalışıyorum, ancak arduino'da uzunluk yüksekse dize işlevleri asla Çalışmaz. Bu yüzden puanları adım adım gönderin

Adım 11: Arduino Programı - Nabız Sayısının Hesaplanması

Mevcut Bot çalışıyor

1) Yani şimdi her iki step motor da ters yönde dönerse, bot öne veya arkaya hareket eder. Step motor 28byj-48 için bir tam dönüş için 4096 darbeye ihtiyacımız var.

2) Aynı yönde dönüyorsa sola veya sağa dönün. bir tam dönüş için döndürmek istediğiniz adım sayısını hesaplayın ve 1 derecelik dönüşü bulmak için 360'a bölün veya şasinin merkezinden tekerleğin Merkezini bulun ve çevresini bulun, tekerlek çevresiyle bölün. Şimdi bu sonuçla, tam dönüş için kaç darbe istediğini 4096 ile çarpın. Tekerleklerim ve şasim için sonuç 5742 darbedir ve 1 derece dönüş için 360, 15.95 darbeye bölün.

Adım 12: Arduino Programı

Önceki sayfa ile bir derece için adım hesaplanır. Dönüş yönü, derece ve hareket mesafesi hesaplanıp VB.net programı ile mavi diş üzerinden gönderilir. Başlangıç karakteri "&" ve bitiş karakteri "$" olarak veri alındıktan sonra alt dizi bölünür ve motorları ve servoları döndürerek komutu yürütür. Tamamlandığında, dizüstü bilgisayara "@" sembolünü yanıtlar.

Adım 13: MyBot Hazır

Şimdi nasıl çalıştığına dair videoları görmenin zamanı geldi. Renkleri kolayca değiştiren ve herhangi bir yükleme yapmadan kendi çizimlerinizi çizen birçok farklı renk eskizimiz var. Botta çok fazla yükseltme planlayın.