CNC Robot Plotter: 11 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

Bu talimat, CNC kontrollü bir robot çiziciyi açıklar. Robot, tekerleklerin arasına bir pen-lift monte edilmiş iki kademeli motordan oluşur. Tekerlekleri zıt yönlerde döndürmek robotun kalem ucu etrafında dönmesine neden olur. Tekerlekleri aynı yönde döndürmek kalemin düz bir çizgi çizmesine neden olur. Aşağıdaki hareket aralığına sahiptir: ileri, geri, sola döndürme ve sağa döndürme.

Çalışma sırasında robot bir sonraki koordinata doğru döner, adım sayısını hesaplar ve ardından hareket eder. İşleri hızlandırmak için robot, hareket etmeden önce en kısa dönüş açısını alacak şekilde programlanmıştır, bu da genellikle geri giderken çizdiği anlamına gelir.

Robotla iletişim bir bluetooth bağlantısı üzerinden yapılır. Robot, Inkscape'den hem klavye komutlarını hem de g kodu çıktısını kabul eder.

Suluboya resmine "ilgili" iseniz, bu cihaz eskizinizi kağıda aktarabilir. SCALE'i değiştirmek, görüntü boyutunu değiştirir, bu da sabit kağıt boyutlarıyla sınırlı olmadığınız anlamına gelir.

Bu robotun hassas bir alet olmadığını unutmayın. Sonuçların çok kötü olmadığını söyledikten sonra.

Adım 1: Montaj Braketi

Montaj braketi, 60 mm'lik bir 18 gauge alüminyum levha şeridinden yapılmıştır. Braket olarak hafif ve kolay işlenebilir olduğu için alüminyum seçilmiştir. Küçük delikler için 3 mm'lik bir matkap kullanıldı. Daha büyük deliklerin her biri, bir "fare kuyruğu" eğesi yardımıyla büyütülen 9 mm'lik bir delik olarak hayata başladı.

Yukarıdaki fotoğraflardaki motorların uç plakaları, katlandığında 110 mm aralıklı 56 mm x 60 mm'dir. Bu, 141 mm'lik bir Merkezden merkeze tekerlek aralığı verdi. Bu robotun Tekerlek çapı 65 mm'dir. Oranları (CWR) robotu 360 derece döndürmek için kaç adım gerektiğini belirlediğinden bu boyutları kaydedin.

Fotoğraflara yakından bakarsanız, tekerlek "eteklerinin" her birinde bir demir testeresi kesimi göreceksiniz. Bu testere kesimlerinin her birinin altındaki metal "şerit" o kadar hafif eğilmiştir ki:

• platform (braket üstü) düzdür,
• ve robot zar zor sallanıyor.

Kalem kaldırma mekanizmasının tekerleklerin ortasında ve tekerleklerle aynı hizada olması önemlidir. Bunun dışında robot boyutları kritik değildir.

Pen-lift, gösterildiği gibi alüminyum brakete takılan plastik bir ilaç şişesi içerir. Kalem için kapak ve alttan delikler açılır. Kalem kaldırma diski, kurşun kaleme uyacak şekilde delinmiş bir radyo düğmesinin pirinç merkezine yapıştırılmış boş bir plastik kancalı tel makaranın ucunu içerir. Kalemin üzerine her zaman kağıt ile teması sağlamak için uygun şekilde delinmiş küçük bir kurşun olta platini yerleştirilmiştir.

Robot, üçüncü destek üzerindeki yükü en aza indirmek için tekerleklere yakın monte edilmiş altı adet AA pilden güç alıyor.

[İpucu: Alüminyum sac, giyotin veya teneke makaslara (metali deforme etme alışkanlığı olan) gerek kalmadan kesilebilir. Çelik bir cetvel ve ağır hizmet tipi bir kesme bıçağı kullanarak levhanın her iki tarafını kesim çizgisi boyunca yoğun bir şekilde "puanlayın". Şimdi çentik çizgisini bir masanın kenarına yerleştirin ve levhayı hafifçe aşağı doğru bükün. Sayfayı ters çevirin ve tekrarlayın. Birkaç bükülmeden sonra levha, düz bir kenar bırakarak çentik çizgisinin tüm uzunluğu boyunca kırılacaktır.]

2. Adım: Kalem Kaldırma ve Kalkan

Orijinal kablo bağını denedim ve bunun yerine bir "radyo düğmesinin" pirinç merkezine yapıştırılmış plastik bir diski tercih ettim. Pirinç merkez, kaleme uyacak şekilde delinmiştir. Başsız vida, kalemin hassas bir şekilde konumlandırılmasını sağlar. Plastik disk, bir kancalı tel makarasının ucundan kesildi.

Kalem kaldırma mekanizması, orijinal Arduino kitimle birlikte gelen küçük bir servo içerir, ancak 20mS aralıklı 1mS ve 2mS darbelere yanıt veren herhangi bir küçük servo çalışmalıdır. Robot, pen-up için 1mS darbeler ve pen-down için 2mS darbeler kullanır.

Servo ilaç şişesine küçük kablo bağları ile bağlanmıştır. Servo korna, bir pen-up komutu alındığında plastik diski ve dolayısıyla kalemi kaldırır. Kapatma komutu alındığında, servo korna diskten oldukça uzaktadır. Diskin ve pirinç bağlantının ağırlığı, kalemin kağıtla temas halinde kalmasını sağlar. "Ağır" çizgiler istiyorsanız, kurşun kalemin üzerine bir kurşun ağırlık kaydırılabilir.

Tüm devrem bir Arduino prototip kalkanı üzerine inşa edildi. Arduino'nuza bir çizim yüklemek istediğinizde kalkanı çıkarın. Çiziminiz yüklendikten sonra USB programlama kablosunu çıkarın ve ardından koruyucuyu değiştirin.

Pil gücü, kalkan takıldığında "Vin" pini aracılığıyla Arduino'ya beslenir. Bu, pil ve bluetooth çakışmaları olmadan yazılımınızda hızlı değişiklikler yapılmasına olanak tanır.

Adım 3: Devre

Tüm bileşenler bir arduino proto-kalkanına monte edilmiştir.

BJY48 stepperler, A0.. A3 ve D8.. D11 arduino pinlerine bağlanır

Pen-lift servo motor, 20mS aralıklarla 1mS (milisaniye) ve 2mS darbeler verecek şekilde programlanmış pin D3'e bağlanır.

Servo ve step motorlar kendi 5 voltluk 1 amperlik güç kaynağından güç alır.

HC-06 bluetooth modülü arduinodan güç alır.

Arduino, Vin pininden güç alır.

Bluetooth RX giriş voltajını 3,3 volta düşürmek için 1K2 ve 2K2 ohm dirençlerden oluşan voltaj bölücüye sahip olan HC-06 bluetooth modülü hariç tüm dirençler 560 ohm'dur. 560 ohm dirençlerin amacı arduinoya kısa devre koruması sağlamaktır. Ayrıca kalkanı kablolamayı da kolaylaştırırlar.

Adım 4: Yazılım Tasarım Notları

Bu proje için.ino kodu, https://codebender.cc/ adresindeki "codebender" kullanılarak geliştirilmiştir. "Codebender", kullanımı ücretsiz, mükemmel hata ayıklama özelliğine sahip ve arduino'nuzu otomatik olarak algılayan bulut tabanlı bir IDE'dir (entegre geliştirme ortamı).

Kodda kullanılan SCALE ve CWR sabitleri şu şekilde belirlenir:

• robot boyutları,
• motor özellikleri,
• ve "adım modu" seçiminiz.

Motor Özellikleri

Bu projede kullanılan "28BYJ-48-5V Step Motorlar", 5.625 derece / 64 "adım açısına" ve 64/1 "hız değişim oranına" sahiptir. Bu, çıkış milinin bir dönüşü için 4096 olası adım anlamına gelir, ancak "yarım adım" adı verilen bir teknik kullandığınızı varsayar.

Step Motorlar Nasıl Çalışır?

"28BYJ-48-5V Step Motorlar", her biri sekiz kutup içeren şekilli bir demir çekirdeğe sahip dört bobine sahiptir. Dört kutup parçasının her biri, birbirinden 360/32 = 11.25 derece aralıklı 32 kutup olacak şekilde yer değiştirir.

Bir seferde bir bobine (dalga adımı) veya bir seferde iki bobine (tam adım) enerji verirsek (adım), rotor 32 adımda bir tam dönüş yapacaktır. İç dişli 64/1 olduğundan, çıkış milinin bir dönüşü 2048 adım gerektirir.

Yarım Adım

Bu robot yarım adım kullanır.

Yarım adımlama, tek bir bobine, ardından iki bitişik bobine dönüşümlü olarak enerji verilerek yarım adımların oluşturulduğu ve böylece rotorun bir dönüşü için adım sayısını 32'den 64'e iki katına çıkaran bir tekniktir. Bu, 360/64 = 5.625 derece aralıklı (adım açısı) 64 direğe eşdeğerdir.

İç dişli 64/1 olduğundan, çıkış milinin bir dönüşü 4096 adım gerektirir.

Yarım adımlama elde etmek için ikili desenler move(){…} ve döndürme(){…} işlevlerinde belgelenmiştir.

ÖLÇEK

SCALE, robotun ileri ve geri hareketini kalibre eder.

65 mm tekerlek çapı varsayıldığında, robot adım başına PI*65/4096 = 0.04985 mm ileri (veya geri) hareket edecektir. Adım başına 1 mm'ye ulaşmak için (Inkscape koordinatları için mm kullanır) 1/0.04985 = 20.0584 SCALE faktörü kullanmalıyız. Bu, herhangi iki nokta arasında seyahat etmek için gereken adım sayısının "mesafe* ÖLÇEKLİ" olduğu anlamına gelir.

CWR

CWR (Daire Çapının Tekerlek Çapına Oranı) [1] robotun dönüş açısını kalibre etmek için kullanılır. Yüksek bir CWR, en yüksek çözünürlük ve minimum kümülatif hata sunar, ancak dezavantajı, robotun dönmesinin daha uzun sürmesidir.

Robot tekerleklerinin birbirinden 130 mm aralıklı olduğunu varsayarsak, robotun 360 derece dönmesi için tekerleklerin PI*130 = 408,4 mm hareket etmesi gerekir. Her tekerleğin çapı 65 mm ise, tekerleğin bir dönüşü robotu PI*65 = 204.2 mm daire etrafında hareket ettirecektir. Tekerleklerin tam daire mesafesini kat etmesi için 407.4/204.2 = 2.0 (iki kez) dönmesi gerekir.

Bu, 2'lik bir CWR ve adım başına 360/(CWR*4096) = 0.0439 derecelik bir çözünürlük anlamına gelir.

En yüksek doğruluk için SCALE ve CWR mümkün olduğunca çok ondalık basamak kullanmalıdır.

[1]

Robotlar 360 derece döndüğünde tekerlek izleri bir daire oluşturur. Tekerlek izleri çakıştığından, CWR formülü şu şekildedir:

CWR = tekerlek aralığı/tekerlek çapı.

GCODE Yorumlayıcısı

Robot yalnızca G00, G01, G02 ve G03 ile başlayan Inkscape komutlarına yanıt verir.

Robot yalnızca bir hızda hareket edebildiğinden ve kalem her zaman G00 kodu için yukarıda ve diğer tüm kodlar için aşağıda olduğundan, herhangi bir F (besleme hızı) ve Z (dikey konum) kodunu yok sayar. Eğrileri çizerken kullanılan I ve J ("biarc") kodları da dikkate alınmaz.

Kullanılmayan kod M100, "MENU" (Menü için M) için kullanılır.

Test amaçlı ekstra T kodları eklendi (T for Test)

Tercümanımın kodu https://github.com/MarginallyClever/gcodecncdemo'dan ilham aldı.

Adım 5: Robot Yazılımını Yükleme

Kapatın ve ardından "motor / mavi diş" korumasını çıkarın. Bu iki şeyi başarır:

• Arduino'yu USB kablonuzla programlarken pil paketini çıkarır
• Blue-tooth modülü bağlıyken programlama mümkün OLMADIĞINDAN, HC-06 mavi-diş cihazını kaldırır. Bunun nedeni, aynı anda iki seri cihazın bağlanamamasıdır.

"Arduino_CNC_Plotter.ino" içeriğini yeni bir arduino çizimine kopyalayın ve arduino'nuza yükleyin. Yazılım yüklendikten sonra USB kablonuzu çıkarın.

Yukarıdaki kalkanı yeniden bağlayın… robotunuz "yuvarlanmaya hazır".

6. Adım: Bluetooth'unuzu Ayarlama

Robotla "konuşabilmeniz" için önce HC-06 bluetooth modülünün PC'nizle "eşleştirilmesi" gerekir.

Bilgisayarınızda mavi diş yoksa bir Bluetooth USB dongle satın alıp yüklemeniz gerekir. Gerekli sürücüler dongle içinde bulunur. Sadece prize takın ve ekrandaki talimatları izleyin.

Aşağıdaki sıra, Microsoft Windows 10 kullandığınızı varsayar.

"Başlat | Ayarlar | Cihazlar | Bluetooth"a sol tıklayın. Ekranınız bağlanabilecek her cihazın bluetooth durumunu gösterecektir. Sol alttaki ekran görüntüsü, PC'nin şu anda bazı bluetooth kulaklıklardan haberdar olduğunu gösteriyor.

Robotu açın. HC-06 bluetooth modülü yanıp sönmeye başlayacak ve cihaz, orta-alt ekran görüntüsünde gösterildiği gibi bluetooth penceresinde görünecektir.

"Eşleştirmeye hazır | Eşleştir"e sol tıklayın ve üst ekran görüntüsünde gösterildiği gibi "1234" şifresini girin.

Cihazı eşleştirmek için "İleri"ye sol tıklayın. Ekranınız şimdi "HC-06 Connected" yazan sağ alt ekran görüntüsüne benzer olmalıdır.

7. Adım: Terminal Öykünme Yazılımını Yükleme

Robotunuzla "konuşmak" için, amacı klavyenizi robota bağlamak ve bluetooth bağlantısı aracılığıyla robota g-kod dosyaları göndermek olan bir terminal öykünme yazılım paketine ihtiyacınız vardır.

Bu proje için terminal öykünme yazılımı seçimim, yüksek düzeyde yapılandırılabilir olduğu için "Tera Term"dir. Yazılımın kullanımı ücretsizdir ve en son sürüm şuradan edinilebilir:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

"İndir" klasörünüzden "teraterm-4.90.exe"ye çift tıklayın ve ekrandaki talimatları izleyin. Varsayılan ayarları seçin. Açılan ekranda "Seri" ve ardından "Tamam" öğesine sol tıklayın.

Teraterm'i Yapılandırma

Robotla "konuşabilmemiz" için önce "Teraterm"i yapılandırmamız gerekir:

Aşama 1:

"Kurulum | Terminal"e sol tıklayın ve ekran değerlerini şu şekilde ayarlayın:

Terim boyutu:

• 160 x 48
• Hemen aşağıdaki iki kutunun işaretini kaldırın

Yeni hat:

• Alma: CR+LF
• İletim: CR+LF

Ekranın geri kalanını varsayılan değerlerle bırakın.

"Tamam" ı tıklayın

Adım 2:

"Kurulum | Pencere" üzerine sol tıklayın ve ekran değerlerini şu şekilde ayarlayın:

"Ters Çevir"e tıklayın (ekran arka plan rengini beyaza çevirir)

Ekranın geri kalanını varsayılan değerlerle bırakın.

"Tamam" ı tıklayın

Aşama 3:

"Kurulum | Yazı Tipi"ne sol tıklayın ve ekran değerlerini şu şekilde ayarlayın:

• Yazı Tipi: Droid Sans Mono
• Yazı tipi stili:: Normal
• Boyut: 9
• Senaryo: Batı

"Tamam" ı tıklayın

4. Adım:

"Kurulum | Seri"ye sol tıklayın ve ekran değerlerini şu şekilde ayarlayın:

• Bağlantı Noktası: COM20
• Baud hızı: 9600
• Veri: 8 bit
• parite: yok
• Dur: 1 bit
• Akış kontrolü: yok
• İletim gecikmesi: 100 msn/karakter, 100 msn/satır

"Tamam" ı tıklayın

"COM20 açılamıyor" uyarı ekranını kapatın

Notlar:

1. Mavi-diş cihazım mavi-diş gönderimi için COM20 ve mavi-diş alımı için COM21 kullanıyor. Mavi diş bağlantı noktası numaralarınız farklı olabilir.
2. İletim gecikmeleri, "Dosya | Gönder …" kullanılırken işleri yavaşlatmak içindir. İşleri hızlandırmaya çalışırsanız, arduino hatları kaçırıyor gibi görünüyor. "Dosya | Gönder …" gösterilen değerlerle güvenilir görünüyor, ancak denemekten çekinmeyin.

Adım 5:

"Kurulum | Kurulumu kaydet…"e sol tıklayın ve "Kaydet"e sol tıklayın

Teraterm'i Kapat

6. Adım:

Robotunuzu açın. Mavi diş LED'i yanıp sönmeye başlayacaktır.

Teraterm'i açın ve Teraterm ekranının sol üst köşesinde "COM20 - Tera Term VT" mesajının görünmesini bekleyin. Mavi diş LED'i artık sabit olmalıdır

Tırnak işaretleri olmadan "M100" yazın … bir menü görünmelidir. Ekranda görünen 19: ve 17: sayıları arduinodan Xon ve Xoff el sıkışma kodlarıdır..

Tebrikler… robotunuz artık yapılandırıldı.

Adım 8: Test Grafikleri

"Menü" iki test tablosu içerir.

T103 basit bir kare çizer. Tüm köşeler bir araya gelmelidir. CWR sabitini ayarlayın ve yapmazlarsa kodunuzu yeniden derleyin.

Tasarımım için teorik CWR, CWR = 141/65 = 2.169 idi. Ne yazık ki köşeler tam olarak birleşmedi. Kalibrasyon süresini azaltmak için, biri CWR = 2 ve diğeri CWR = 2.3 olan iki kare çizdim. Yukarıdaki fotoğrafı incelerseniz, bir karenin uçlarının "açık", diğerlerinin ise "üst üste geldiğini" göreceksiniz. Her kare için uçtan uca mesafeyi ölçün ve bir grafik kağıdı alın. (Bu durumda) 2.0'dan 2.3'e kadar etiketlenmiş 30 bölmeli yatay bir çizgi çizin. Mümkün olduğu kadar büyük bir ölçek kullanarak, yatay çizginin üzerindeki "örtüşme" mesafesini ve çizginin altındaki "açık" mesafeyi çizin. Bu iki noktayı düz bir çizgi ile birleştirin ve çapraz çizginin CWR eksenini kestiği noktada CWR değerini okuyun. Robotum için bu CWR puanı 2.173 idi … 0.004'lük bir fark !!

T104, daha karmaşık bir test tablosu çizer.

Bu test çizelgesi için Inkscape g kodları "test_chart.gnc" dosyasında bulunur. Kodda gösterilen "biarc" "I", "J" parametreleri, segmentli daireyi hesaba katan göz ardı edilmiştir.

9. Adım: Bir Anahat Oluşturma

Aşağıdaki prosedür "Inkscape" kullanır ve "flower.jpg" başlıklı bir resimden bir çiçek çizmek istediğimizi varsayar.

Inkscape sürüm 0.91, gcode uzantılarıyla birlikte gelir ve https://www.inkscape.org adresinden indirilebilir. "İndirilenler"e tıklayın ve bilgisayarınız için doğru sürümü seçin.

1. Adım: Resminizi açın

Inkscape'i açın ve "Dosya|Aç|çiçek.jpg" öğesini seçin.

Açılır ekrandan aşağıdaki seçenekleri belirleyin:

Görüntü Alma Türü: ………… Göm

• Resim DPI: ……………………. Dosyadan
• Görüntü Oluşturma Modu: … Yok
• Tamam

2. Adım: Resmi ortalayın

F1'i (veya kenar çubuğundaki sol üstteki aracı) tıklayın

Resme tıklayın… oklar görünecek

"Ctrl" ve "shift" tuşlarınızı aynı anda basılı tutun, ardından sayfa anahattı görünene kadar bir köşe oku içeri doğru sürükleyin. Resminiz artık ortalanmıştır.

3. Adım: Resminizi tarayın

"Yol | Bitmap'i İzle"yi seçin, ardından açılır ekrandan aşağıdaki seçenekleri belirleyin:

• renkler
• "yığın taramaları"nın işaretini kaldırın
• tekrarla: güncelle … tarama numarası … güncelle
• tarama sayısından memnun olduğunuzda Tamam'ı tıklayın

Sağ üst köşedeki X'e tıklayarak açılır pencereyi kapatın.

UYARI: Robot çizim süresini azaltmak için tarama sayısını mutlak minimumda tutun. Basit ana hatlar en iyisidir.

4. Adım: Bir taslak oluşturun

"Nesne | Doldur ve Kontur|" seçeneğini seçin. Üç menü sekmesi içeren bir açılır pencere görünecektir.

• "Kontur boyası"nı seçin ve X'in yanındaki kutuyu tıklayın
• "Doldur"u seçin ve X'e tıklayın

Sağ üst köşedeki X'e tıklayarak açılır pencereyi kapatın. Artık resmin üzerine bir anahat eklendi

Sayfanın dışına tıklayarak resminizin seçimini kaldırın.

Şimdi resmin içine tıklayın. Ekranınızın altında "Resim: 512 x 768: köke gömülü" veya benzeri bir mesaj görünecektir.

"Sil" i tıklayın. Sadece anahat kalır.

Adım 5: Zaman aşımı

Biraz keşfetme zamanı.

F2'yi (veya kenar çubuğundaki üstten 2. aracı) tıklayın ve imleci anahat üzerinde hareket ettirin. İmleç farklı yollardan geçerken anahattın nasıl kırmızı renkte yanıp söndüğüne dikkat edin.

Şimdi anahattı tıklayın. Bir dizi "düğüm"ün nasıl göründüğüne dikkat edin. Bu "düğümlerin" g kodu koordinatlarına dönüştürülmesi gerekiyor, ancak bunu yapmadan önce sayfamıza bir referans koordinatı atamamız gerekiyor.

Adım 6: Sayfa koordinatlarını atayın

F1'e basın, ardından anahattı tıklayın.

"Katman | Katman Ekle"yi seçin ve açılır pencerede "Ekle"ye tıklayın. Birazdan kullanacağımız g kodu uzantıları en az bir katman gerektiriyor… boş olsa bile!

"Uzantılar | Gcodetools | Yönlendirme noktaları"nı seçin. Açılır pencereden "2 nokta modu"nu seçin ve "Uygula"ya tıklayın.

Tüm uyarı mesajlarını kapatın.

Açılır pencereyi kapatmak için "Kapat" ı tıklayın

Sayfanızın sol alt köşesine "0, 0; 0, 0; 0, 0" koordinatları atanmıştır.

7. Adım: Bir araç seçin

"Uzantılar | Gcodetools | Araçlar kitaplığı"nı seçin ve tıklayın:

• koni
• Uygulamak
• TAMAM …. (uyarıyı silmek için)
• Kapat

F1'e basın ve yeşil ekranı sayfa anahattının dışına sürükleyin.

8. Adım: Aracı ve besleme ayarlarını yapın

Bu adım gerekli değildir, ancak bir freze makineniz varsa takım "çap" ve "besleme" ayarlarının nasıl değiştirileceğini gösterdiği için eksiksiz olması için dahil edilmiştir.

Kenar çubuğundaki "A" sembolüne tıklayın ve ardından yeşil ekranda gösterilen ayarları şuradan değiştirin:

• çap: 10'dan çap 3'e
• besleme: 400'den 200'e

9. Adım: g kodunu oluşturun

F1'e basın

Resmi seçin

"Uzantılar | Gcodetools | Gcode Yolu | Tercihler"i seçin ve şunu değiştirin:

• Dosya: flower.ncg ………………………………………(sayısal kontrol g-kodu dosya adı)
• Dizin: C:\Users\adınız\Desktop … (flower.ncg için depolama konumu)
• Z Güvenli Yükseklik: 10

Açılır pencereden ayrılmadan "Gcode'a Giden Yol" menü sekmesini seçin ve tıklayın:

• Başvur… (bu uzun sürebilir… bekle !!)
• TAMAM ……. (herhangi bir uyarıyı reddedin)
• Kapat … (kod oluşturulduktan sonra)

Anahattı incelerseniz, artık mavi ok uçlarından oluşmaktadır (alt resim).

Inkscape'i kapatın.

Adım 10: Kodunuzu Doğrulayın

nraynaud.github.io/webgcode/, g kodunuzun oluşturacağı görüntüyü görselleştirmek için çevrimiçi bir programdır. Basitçe g kodunuzu simülatörün sol paneline bırakın ve ilgili görselleştirme ekranınızın sağ tarafında görünecektir. Kırmızı çizgiler, takım yolunu ve robot kalem kaldırmalarını gösterir.

En üstteki görüntü için "Yol | İz Bitmap" ayarları şunlardı:

• "Renkler"
• "Taramalar: 8"

Alttaki görüntü için "Yol | İz Bitmap" ayarları şunlardı:

• "Kenar algılama"
• "Eşik: 0.1"

Ayrıntıya ihtiyacınız olmadıkça, her zaman basit bir görüntü oluşturun.

Adım 11: Robota Inkscape Dosyası Gönderme

Robota bir "Hello_World_0001.ngc" dosyası göndermek istediğimizi varsayalım.

Aşama 1

Robotu çalıştırın.

Robotu çizim sayfasının sol alt köşesine yerleştirin ve saat 3 yönüne doğrultun. Bu, varsayılan başlangıç pozisyonudur.

Teraterm'i açın ve bluetooth ışığının yanıp sönmesi durana kadar bekleyin. Bu, bir bağlantınız olduğunu gösterir.

Adım 2

Göndereceğiniz dosyadaki maksimum X ve maksimum Y değerlerinin sayfaya sığıp sığmayacağını kontrol edin. Örneğin, ekteki "Hello_World_0001.ngc", maksimum X değerini şu şekilde gösterir:

G00 X67.802776 Y18.530370

ve maksimum Y değeri:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

Resminizin yukarıdaki 67.802776 x 45.125018 mm'den daha büyük olmasını istiyorsanız, aşağıdaki menü seçeneklerini kullanarak çizim boyutunu değiştirin:

M100

T102 S3.5

Bu komut dizisi, T kodlarını görebilmeniz için menüyü görüntüler, ardından görüntü boyutunu 3,5 kat artırır (%350)

Adım 2

Sol tıklayın "Dosya | Dosya gönder …"

"Hello_World_0001.ngc" dosyası için "Gözat".

"Aç" ı sol tıklayın. Dosya şimdi satır satır robota gönderilecektir.

Bu kadar basit… mutlu komplo:)

Notlar:

• Tüm MENÜ komutları büyük harfle OLMALIDIR.
• Yukarıdaki fotoğrafta gösterilen 19: ve 17: "Xoff" ve "Xon" için arduino el sıkışma kodlarıdır (ondalık). Görsel görünümü iyileştirmek için iki nokta üst üste eklendi. Her "Xon"u bir Inkscape komutu izler.
• Aynı satırda asla iki X, Y koordinatı görmemelisiniz. Bu olursa, seri gecikme sürelerini karakter başına mevcut 100mS değerinden artırın. Daha kısa gecikmeler işe yarayabilir…
• "Merhaba Dünya!" arsa kümülatif hata belirtileri gösteriyor. CWR'de ince ayar yapmak bunu düzeltmelidir.

Diğer talimatlarımı görüntülemek için buraya tıklayın.