Robotik Servo Kol: 5 Adım

2025 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2025-01-23 15:13

Ağırlıkları kaldırabilen ve hareket ettirebilen sağlam bir robot kol yapacağız. Bu harika şeyle başlayalım.

Adım 1: Robot Yapmak

Bu proje robotik bir servo kol yapmakla ilgilidir. Burada 2 step motor ve 2 servo motor kullandım. Stepper yerine servo da kullanabiliriz ancak stepper daha dayanıklı ve hassastır. Ayrıca daha fazla ağırlığı kaldırabilirler ki bu da parçalar için plastik yerine çelik kullandığım için burada faydalı olacaktır. Ana kontrol arduino uno kullanılarak yapılır.. Güç kaynağı doğrudan dizüstü bilgisayardan verildi. Ancak doğrudan bir pil kullanarak 5V besleme de verebiliriz.

Adım 2: Stepper Hakkında Her Şey

Step için, kullandığımız moda bağlı olarak uln2003 veya uln2004 ve l293d motor sürücülerine ihtiyacımız var. Tek kutuplu mod için akımı yükseltmek için darlington dizisine ihtiyacımız var ve bipolar mod için çift yönlü güç kaynağı vermemiz gerektiğinden bir h-köprü motor sürücüsüne ihtiyacımız var. Bu projede stepleri hem bipolar hem de unipolar modlarda kullandım. Bipolar mod daha fazla tork verirken, unipolar adım boyutu söz konusu olduğunda daha hassastır. Step motorun veri sayfasına dayanarak, bir devir için atılan adımları hesaplayabiliriz. Dişli oranı ve adım boyutu orada mevcut olacaktır.

Adım 3: Parçaları Bağlama

Bağlantı şeması aşağıda verilmiştir. Tüm gnd bağlantılarını arduino gnd ile topraklamaya özen gösterilmelidir. Servo için arduino kartından alınan 5V'u direk verebiliriz. Ancak step daha fazla akım çekiyor. Bu nedenle, derecelendirme 5V ise stepler için 5V'tan fazla olmayan ayrı bir kaynak sağlamamız gerekiyor. Voltajı IC 7805 voltaj regülatörü kullanarak da ayarlayabiliriz. Bileşenleri bağlamak için resimlere bakın.

Adım 4: Arduino Kodu

Kodu kopyalayıp arduino ide'ye yapıştırın. Kodda bulunan kitaplıklar yoksa, lütfen kodu çalıştırmadan önce bunları indirin. Hayır'ı girin. motorunuzun gitmesini istediğiniz adımların sayısı. İlk adım, tabandaki adımdır ve adım 2, servo motorların yüksekliğini kontrol edendir. Ardından, servoların gitmesini istediğiniz açıyı girmeniz gerekir. Ayna hareketinde gitmeleri için bunları kalibre edin ve uygun şekilde konumlandırın.

Adım 5: Son Adımlar

Atlama kablolarını kullanarak her şeyi güvenli bir şekilde bağlayın ve bunları güvenli bir şekilde monte edin. Kurulumu eğilmeden dengelemek için elinizden gelenin en iyisini yapın. Adımı ahşap bir çerçeveye vidalamak işi yapabilir. Kodu yükledikten sonra, bir nesneyi kaldırabilir ve başka bir yere yerleştirmek için kontrol edebilirsiniz. Hatta bunu tekerlekli bir robota ekleyip büyütebilirsiniz!