PROJE: Dürtü: 6 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

üçüncü bir el

1. Adım: Araçlar ve Parça Listesi

Araçlar/Malzemeler

• 3D Yazıcı (Lulzbot Mini ve TAZ6)
• Delmek
• zımpara kağıdı
• Süper yapıştırıcı
• 3D Modelleme Yazılımı (Autodesk Fusion 360)

Parçalar

• Bol Filament
• 15x M3 16mm Vidalar
• 5 adet Adafruit Flex Sensör
• 5x TowerPro MG92B Servolar
• 1x Arduino Mega
• Olta Makarası (Naylon Tel)
• 1x Kumaş Eldiven
• çok sayıda kablo
• 1x 9V Pil
• 1x Ekmek Tahtası

2. Adım: 3B Model

Yukarıdaki resimde gördüğünüz gibi her bir parmak segmentinin ölçülerini alarak bir takım arkadaşının elini referans model olarak kullandık. Ölçtüğümüz boyutları kullanarak, her bir parmağa ve avuç içine CAD yapabildik.

Her parmağın avuç içine tam olarak girip girmediğini test ettikten sonra, telleri ön kola yönlendirmek için avuç içinde delikler açtık. Önkol, avuç içine mükemmel bir şekilde oturacak şekilde tasarlanmıştır. Naylon tellerin birbirine karışmaması için servoları dengelemek için ön kola tümsekler de ekledik.

3. Adım: Yazdır

Tüm parmak kısımlarını, avuç içi ve ön kolu yazdırmak için yukarıdaki ayarlara sahip bir Lulzbot Taz kullandık.

Adım 4: Birleştirin

Her parmak parçasının düz kısımlarını zımparalayın ve gerekirse delikleri büyütün. Ardından parçaları bir araya getirmek için süper yapıştırıcı kullanın ve M3 vidaları parçalar için birleşim yeri olarak kullanın. Bunu her parmak için yaptıktan sonra eklemleri avuç içine doğru kaydırın. Ön kolu avuç içine tutturmak için, avuç içini önkolu oluşturan iki parça arasına sıkıştırdık. Esnek sensörlerin parmaklarınızın hareketini okuması için kullanıcının giyeceği eldivene bunları yapıştırdık. Daha sonra uzatma kablolarını flex sensörlerin pinlerine için için için yakarak pinlerine bağladık. Son olarak, kullanıcının eldiven içindeki hareketlerine uyması için eli kodladığımız bir Arduino Mega kullandık.

Adım 5: Kod

Kod önce her bir servo ve esnek sensörün nereye bağlı olduğunu tanımlar. Ardından flex sensörlerden minimum ve maksimum değerleri alarak servo üzerindeki minimum ve maksimum değerlere eşleyen kalibrasyon modunu başlatır. Kodun son kısmı, servoya sensörden gelen giriş değerine göre bir konuma hareket etmesini söyler.